圆柱半自动线方案

注：方案布局改变或者整体改动比较大升级版本号第一位程及厂房环境等进行更改。车定小车构料小机下及位向叉双货料缩下伸A、B面采集板缓存通道NG通道缓存通道NG通道电芯上料及分选电芯纸箱上料电芯取料调整线人工入支架位人工入支架位电芯纸箱上料电芯取料调整线人工入支架位人工入支架位动作分析：定位升降台定位升降台空箱排出位双层线体人工开箱•人工将电芯箱搬至双层线体上•线体将电芯箱送至定位升降台，2定位后电芯上料机械手取电芯•电芯取完后，升降台下降，将3空箱排到下层线体•线体将空箱送出，人工取走空电芯箱栈板电芯柱面扫码工位电芯端面扫码工位OK料缓存移载机构电芯柱面扫码工位电芯端面扫码工位OK料缓存移载机构OCV/IR测试工位平移移载机构NG料下料机构OCV/IR测试工位平移移载机构NG料下料机构缓存通道(9通道)缓存通道(9通道)电芯放平机构电芯上料机械手双层上料线体NG缓存通道动作分析：••电芯放平装置将电芯从竖向状态放平•平移移载机构将放平后的电芯托到同步带上•同步带输送电芯（10个一组），到达相应的工位进行操作•电芯到达过渡移载位时，过渡移载机构将电芯取到过渡同步带上•过渡同步带向前输送电芯，NG下料机构取走NG料，缓存移载机构将电芯取到相应的缓存通道上•电芯上料机械手将电芯吸取从纸箱中取出，移动放入电芯放平装置中23456换型定位夹紧钳电芯夹取治具换型定位夹紧钳电芯夹取治具直线模组平台夹爪固定边夹爪固定边夹爪夹紧边（弹簧结构）吸盘升降气缸真空吸盘电芯夹紧气缸快装定位柱电芯旋转从动机构升降板（电缸驱动）电芯旋转从动机构升降板（电缸驱动）夹紧气缸电芯托杯夹紧气缸电芯托杯翻平气缸变距机构（电机驱动）电芯旋转互驱机构升降台固定底座测试探针测试探针电木夹板上下调节电缸移载挡边移载挡边阻挡气缸变距机构（电机驱动）挡边移载挡边驱动电机人工取料位取料机械手缓存通道手动入支架位人工取料位手动入支架位人工取料位取料机械手缓存通道手动入支架位人工取料位手动入支架位），3456782取料中转同步带清料线端面扫码柱面扫码激光清洗角度调整激光清洗移载机械手清料线端面扫码柱面扫码激光清洗角度调整激光清洗移载机械手角度检查清料线翻转机构焊接龙门平台振镜头翻转机构焊接龙门平台振镜头拍照测距组件压筒除尘组件极柱寻址CCD双向伸缩货叉双向伸缩货叉丝杆升降机构人工确定返修方案后，操作屏上选择返修位置及返修方式，确认后NG进入等待期。NG产品自动移载到缓存位，并报警提示人工处理。焊接位置空出后，NG产品自动返线进行补焊。2、集中处理：适用于生产任务紧，或NG原因不明、返修方式不能立即确定的累计时间/s耗时/s电芯取料三轴机械手从电芯箱中吸取电芯并移到放平机构07（原点移动到电芯上方，距离300，1s；下行，距离160，吸真空取电芯，1.5s；上行并移动到达放平机构，移动距离600，3s；下行破真空放电芯，1.5s）电芯放平放平机构将电芯旋转放平74.5（夹紧电芯防止跌落,1s；三轴机械手上行让出空间，0.5s；翻转放平电芯，3s）电芯上输送线拖曳机构将电芯拖上输送线4（放平机构夹紧件松开，拖曳机构前移300吸真空取电芯，2s；移动250拖到平皮带上后破真空,1.5s；后移50让位，0.5s）电芯移动输送线移动03（移动12位600mm到位，3s）端面扫码扫电芯端面码36（电芯端面扫码，一次扫2个，每次0.8s，共5次；移动4次，每次0.5s）柱面扫码扫电芯柱面码39.5（互驱机构夹紧电芯，0.5s；抬起电芯，0.5s；互驱旋转，扫码枪开始扫码，用两个SR2000，距离550，可覆盖2~3个电芯，共两次，每次3.5s；气缸伸出移动1次，距离100，0.5s；互驱停止转动，放下并松开电芯1s）OCV/IR测试电芯OCV/IR测试37（电木夹板伸出，挪正电芯，0.5s；探针伸出，0.5s；测试，多通道，每个电芯0.5s；探针缩回，0.5s；电木夹板缩回，0.5s）电芯移载电芯移入缓存通道315（夹爪下行60，夹爪气缸闭合取电芯，1s；夹爪上行，移动至缓存通道，按最远通道，来回距离共4800，工作站总时间18（10个电芯）单个模块工时（S/电芯）累计时间/s耗时/s上09（分距轮旋转，同步带配合移动，分距轮圆周六等分，转60°输送一个电芯，转速12r/min，时间按转移电芯效率1s/Pcs；输送8个三轴机械手取电芯（按最远通道）0输送线移动0柱面扫码扫电芯柱面码3端面扫码扫电芯端面码36（电芯端面扫码，一次扫2个，每次0.8s，共5次；移动4次，每次0.5s）极性检查兼角度检查36.1（单个电芯拍照，每次0.5s；移角度调整（矩形极柱电芯）3激光清洗激光清洗电芯极柱面313（电木夹板伸出，挪正电芯，0.5s；激光清洗极柱面，一次清洗两个电芯，每个1s；共移动4次，每次100，0.5s；电木夹板缩回，0.5s）3人工入支架0/2累计时间/s耗时/s托盘及产品流入到工位0极柱寻址8距5次，四周及中间，移动四次，总距离1000，移动时间5s，测距0.5s/次；拍极柱位置42处，每次0.5s；移动41次，每次0.5s）距5次，四周及中间，移动四次，总距离600，移动时间3s，测距0.5s/次；拍极柱位置26处，每次0.5s；移动25次，每次0.5s）距3次，两边及中间，移动2次，总距离300，移动时间1.5s，测距0.5s/次；拍极柱位置14处，每次0.5s；移动13次，每次0.5s）2累计时间/s耗时/s托盘及产品流入到工位0拍照定位8铝排焊接焊接铝排2）：累计时间/s耗时/s托盘及产品流入到工位0拍照定位8铝排焊接焊接铝排249.5（单模组用时24.75）累计时间/s耗时/s托盘及产品流入到工位0产品翻转8累计时间/s耗时/s托盘及产品流入到工位0拍照定位84采集板焊接焊接采集板42电芯、26电芯：25.614电芯:52.7移载出线移载到翻转位5翻转移载回线移载回线上5242电芯、26电芯：64.614电芯：91.7（单模组用时45.85）42电芯、26