CN116030316B 基于图像融合的遮挡目标数据采集与姿态识别的方法 （福州大学）_第1页
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US2022244740A1,2022.08.04基于图像融合的遮挡目标数据采集与姿态本发明涉及一种基于图像融合的遮挡目标生成特定数据集和利用模板点云信息进行网格成本；通过统计图像融合过程中不同目标数据标姿态；由此提出遮挡目标检测与姿态识别方2S6、对生成的数据集进行划分训练集和验证集，并为集合Q＝{q1,q2,....qn}；检测的目标物体点云图作为目标点，记为集合P＝{p1,p2,输出最终的旋转矩阵R和平移矩阵t作为位姿变换；bd)的像素点坐标存储3";:或像素矩阵右端补充列像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点；若则像素矩阵末端补充行像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点；若在像素矩阵起像素矩阵右端补充列像素值为(grd,gg42.根据权利要求1所述的基于图像融合的遮挡目标数据采集与姿态识别的方法，其特工作台中心若存在某个点不在工作台范围中，分情况判断并进行平移操情况一：若有横坐标不在工作台范围内，范围外的第一情况二：若有纵坐标不在工作台范围内，范围外的第一5[0006]本发明的目的在于提供一种基于图像融合的遮挡目标数据采集与姿态识别的方6否等于Cm1，若其余Ci_1有一个或多个等于输出最终的旋转矩阵R和平移矩阵t作为位姿变换；7[0019]情况一：当h1<0且w1>0，对高利用像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点扩充至H；若阵左端补充列像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点；若不做任何补充；最终均以[0021]情况三：当h1>0且w1<0，对宽利用像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点扩充至W；若则不做补充；若在像素矩阵末端补充行像素值为(grd,ggd,gbd)的像素点；若8s学学:[0030](1)本发明有效提高了采集图像的效率，不需要人工花费大量时间去采集遮挡目[0032](3)通过检测目标RGB图得到检测框坐标信息并定位于深度图中，并由RGB_D得到9[0043]1)用Kinect2.0拍摄K＝5种目标物体在机械臂正下方并且姿态保持与机械臂末端";"或xc>960,在像素矩阵右端补充960列像素值为(255,255,c_960,xc+960)作为宽度。若yc＞5540行像素值为(255,255,255)>960,在行像素值为(255,255,255)的像素点；若yc＜540，在像素矩阵起始补充540行像素值为[0055]4)完成平移操作后，将背景图中像素值非(255,255,255)的像素值替换成前背景记为集合Q＝{q1,q2,....qn}。检测的目标物

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