CN115918359B 一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机 （江苏大学）

一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统本发明提供一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统及方法和收获机，包括一键展开单读取和比较水平卸粮筒和竖直卸粮筒位置角度2传送到控制器；0≥βimin3所述手动调控单元包括CAN总线式多键控所述控制器还包括手动调控模块，手动调控模块用于控制CAN总线式多键控制手柄启4.一种根据权利要求1所述的高位卸粮一键展开回收自动控制系统的控制方法，其特粮车粮箱图像进行预处理；5.根据权利要求4所述的高位卸粮一键展开回收自动控制系统的控制方法，其特征在6.根据权利要求4所述的高位卸粮一键展开回收自动控制系统的控制方法，其特征在4;LL阵M1L7.根据权利要求4所述的高位卸粮一键展开回收自动控制系统的控制方法，其特征在YZw1Zw8.根据权利要求4所述的高位卸粮一键展开回收自动控制系统的控制方法，其特征在i所对应的角度βr，判断该位置高度hr是否达到一个回位安全高度范围，及判断水平卸粮筒5ri如果βr<βirminαr是否等于α0；6这些高位卸粮方式大多需要驾驶员在收获机的驾驶室或驾驶平台上以人眼观察的方式进会因各种田间作业环境影响而降低卸粮作业的安全性和[0003]近几年也做了一些改良，但仍然存在一定的局限性,例如中国专利授权的CN207235462U提供了一种联合收割机高位卸粮控制系统，是利用位置传感器作为反馈单[0005]本发明的一个方式的目的之一是提供一种根据所述基于双目视觉的高位卸粮一[0006]本发明的一个方式的目的之一是提供一种包括所述基于双目视觉的高位卸粮一图像处理器用于对图像进行处理后将目标卸粮车粮箱中心7[0018]所述一键回收控制模块用于利用所述零位设置按钮对电机编码器和升降角度传升降角度传感器实时反馈的水平卸粮筒抬起的竖直位置高度hr所对应的角度βr，判断该位置高度hr是否达到一个回位安全高度范围，及判断水平卸粮筒回位最低安全高度hi所对应[0022]所述控制器还包括手动调控模块，手动调控模块用于控制CAN总线式多键控制手8[0031]所述图像处理器对双目相机所采集的标卸粮车粮箱图像进行；9Δβ,从而驱动水平卸粮筒和竖直卸粮筒使卸粮口运行[0044]步骤S1)、利用所述零位设置按钮对电机编码器和升降角度传感器进行零位校正器读取此时升降角度传感器实时反馈的水平卸粮筒抬起的竖直位置高度hr所对应的角度度hi所对应的升降角度传感器的最小安全角度βi与实时角度[0050]步骤S5)、当卸粮转向电机使竖直卸粮筒旋转到零位角度α0时，关闭卸粮转向电统通过所述高位卸粮一键展开回收自动控制系[0059]图1是本发明一实施方式的基于双目视觉的高位卸粮一键展开回收自动控制系统[0060]图2是本发明一实施方式的基于双目视觉的高位卸粮一键展开回收自动控制系统[0061]图3是本发明一实施方式的基于双目视觉的高位卸粮一键展开回收自动控制系统[0062]图4是本发明一实施方式的一种基于双目视觉的高位卸粮一键展开自动定位方法[0063]图5是本发明一实施方式的一种基于双目视觉的高位卸粮一键展开自动定位识别[0064]图6是本发明一实施方式的一种基于双目视觉的高位卸粮一键展开自动定位识别指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第[0072]图1_3所示为所述一种高位卸粮一键展开回收自动控制系统的一种较佳实施方[0075]所述一键回收单元包括零位设置按钮5和回零位启动按钮6，零位设置按钮5用于对电机编码器11和升降电动阀8的角度传感器进行零位校正设置，并将设置好的角度数据[0079]所述一键展开控制模块用于根据图像处理器3传递过来的目标卸粮车粮箱图像，[0081]所述一键回收控制模块用于利用所述零位设置按钮5对电机编码器11和升降角度控制器读取此时升降角度传感器9实时反馈的水平卸粮筒7抬起的竖直位置高度hr所对应器11实时反馈的竖直卸粮筒10水平转动角度[0085]所述控制器还包括手动调控模块，手动调控模块用于控制CAN总线式多键控制手将双目相机1利用可活动支架安装在水平卸粮筒7上靠近卸粮口的位置；利用这种Eye_in_筒7和竖直卸粮筒10将双目相机1运行到初始采集图像位姿处进行目标卸粮车粮箱图像采粮箱中心的三维坐标进行位姿变换，使得卸粮口15运行到目标卸粮车粮箱中心点位置上[0098]所述图像处理器3对双目相机1所采集的目标卸粮车粮箱图像进行直方图均衡化体感；利用平滑滤波对相机在卸粮作业过程中受各种因素干扰所产生的各种噪声进行处[0102]步骤S4.3、将背景分割后的图像中目和反馈角度差Δβ,从而驱动水平卸粮筒7和竖直卸粮筒10使卸粮口15运行到指定中心P点[0115]步骤S1)、利用所述零位设置按钮5对电机编码器11和升降角度传感器9进行零位控制器读取此时升降角度传感器9实时反馈的水平卸粮筒7抬起的竖直位置高度hr所对应低安全高度hi所对应的升降角度传感器9的最小安全角度βi与实时器11实时反馈的竖直卸粮筒10水平转动控制系统通过所述高位卸粮一键展开回收自动控制系统控制方法控制，因此具有实施例1[0