CN116149370B 一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法 （北京工业大学）_第1页
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文档简介

一种基于聚类的多无人机分布式动态任务本发明涉及一种基于聚类的多无人分布式2步骤二：根据组内各个无人机的当前位置，选择机群中步骤四：长机首先对组员发送的状态信息进行同步骤五：长机将融合状态信息传递给组内其他无人步骤十三：将任务包更新之后，每个无人机都应该检步骤十四：若无人机在任务执行过程中出现新任务，则Jdec为减少的任务的编号，ldec为该任务在包中的对应位步骤十六：若无人机出现故障，将该无人机还未完成的任32分别为平均等待时间和航程代价，cp表示违反对应约束的惩罚，P为约束的总数2.根据权利要求1所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征3.根据权利要求2所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征4.根据权利要求3所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征45.根据权利要求4所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征在选择完得分最高的任务Ji后根据选择的任务Ji更新任务包bi和路径表示将任务Ji添加到包中的最后一个位置，公式(9)则表示将任务Ji添加到务数量(lb＝Lt)，或者"1hy=0.6.根据权利要求5所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征7.根据权利要求6所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征5ij＝zkj；ij＝0；ij＝zij；8.根据权利要求7所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征9.根据权利要求8所述的一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法，其特征步骤十四中，若无人机通过探测设备发现新的任务，新任add为新增任务编号。步骤十六中，若无人机故障，将该无人机还未完成的任务6[0003]CBBA方法，基于一致性包方法(Consensus_BasedBund7由于传统的CBBA方法的第一阶段中每个无人机是独立从所有候选任务中选择最适合的任8qq9[0056]表示将任务Ji添加到包中的最表zi和获胜者出价列表yi在一段时间内救援任务为15个，假设救援场景是从两个固定机场出发的多架不同无人机救援分散在pos人机U1、U2的起始坐标U＝[10,10]，其中U1携带的食物物资和药物物资的数量Load=pospospos[0109]根据当前无人机位置和未分配任务位置的欧氏距离计算新的聚类中心s:,其中ksv,30)

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