CN116105749B 自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法 （重庆邮电大学）_第1页
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文档简介

号自主移动机器人局部语义可通行概率栅格本发明涉及一种自主移动机器人局部语义2S4：语义栅格地图概率转换后与多层代价地图融合通过距离转换后，再通过高斯分布对距离进行变换，高斯分布均图第index个栅格单元的代价值；更新地图时将当前子层的每个栅格单元的代价值和主代32.根据权利要求1所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，其3.根据权利要求2所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，其4.根据权利要求1所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，其5.根据权利要求1或4所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，6.根据权利要求1所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，其7.根据权利要求1或6所述的自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，4[0008]一种自主移动机器人局部语义可通行概率栅格地图构建方法，具体包括以下步56可通行区域；具体是将语义栅格地图中单元中被标记为可通行的栅格单元进行距离转换，据不同语义标签预设先验可通行概率pl，最后得到每一个栅格单元的可通行概率pt，pt=127，该范围内机器人不会发生碰撞；膨胀层的代价值在128到253，未知区域的代价值为价地图第index个栅格单元的代价值；更新地图时将当前子层的每个栅格单元的代价值和7[0066]"=s+log.um89127，该范围内机器人不会发生碰撞；膨胀层的代价值在128到253，未知区域的代价值为价地图第index个栅格单元的代价值。更新地图时将当前子层的每个栅格单元的代价值和

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