CN116710346B 用于利用驾驶员安全警报监测车辆运动的方法和系统 （埃尔构人工智能有限责任公司）

2023.06.30PCT/US2022/0700852022.01.07WO2022/150836EN2022.07.14US2003016143A1,2003.US2018157257A1,2018KR20160013680A,2016US2005149251A1,2005.07.07用于利用驾驶员安全警报监测车辆运动的公开了一种警告车辆驾驶员错误驾驶和/或即将发生的交通控制措施(TCM)的车辆驾驶员辅确定车辆的运动是否指示：(a)车辆正在其车道的错误路线方向上行驶；或者(b)车辆处于到其车道中的即将发生的TCM的最小停止距离内。当2基于从所述车辆的一个或多个传感器接收的数据来确定所述识别感兴趣区域，所述感兴趣区域包括包含所述车辆的当前位提取与在所述感兴趣区域内的所述矢量图的车道路段相关联的车道路分析所述车道路段数据和所述车辆的航向，以确定所述车辆到对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的即将发生的交通控制措施的最小所述车道路段数据包括所述感兴趣区域中的每个车道路段的车道航道航向对应于与所述车辆的当前位置相对应的所述车道的2.根据权利要求1所述的方法，还包括控制所述车辆的驾驶员警告系统以生成并输出3.根据权利要求1所述的方法，其中使得所述车辆执行所述运动校正包括生成控制信6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述感兴趣区域内的任何所述车道路段是否具有在相似航向容差范围内并且与所述车辆的航向相似的车道航向还包括确定任何所述车道路段是否在与所述车辆的当前位置相对应的所述车道3所述车道路段数据包括每个车道路段的航向所述条件与到对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的所述即将发生的交通从一个或多个所述传感器接收所述车辆的行驶确定最小停止距离，所述最小停止距离表示从所述车辆的通过以下步骤使用所述速度和所述当前位置来确定所述车辆是否能够在所述最小停如果所计算的减速速率多于所述减速阈值，确定所述运计算用于所述即将发生的交通控制措施的结束阈值折其中，所述停止区内的所述位置对应于所述结束阈值折线，在对应于所述车辆的所述航向的方向上检测在所述车辆前方的多个候选交通控制措在所述车辆达到所述候选交通控制措施中的第一候选交通控制基于从所述车辆到所述候选交通控制措施中的每一个的距离，或基于所述距离和车辆转弯信号状态中的一者或两者来选择所述即将发生的交通控制车辆，所述车辆具有一个或多个传感器以及车载计算系统，所4基于从一个或多个传感器接收的数据来确定所述识别感兴趣区域，所述感兴趣区域包括包含所述车辆的当前位提取与在所述感兴趣区域内的所述矢量图的车道路段相关联的车道路分析所述车道路段数据和所述车辆的航向，以确定所述车辆到对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的即将发生的交通控制措施的最小所述车道路段数据包括所述感兴趣区域中的每个车道路段的车道航道航向对应于与所述车辆的当前位置相对应的所述车道的12.根据权利要求11所述的系统，还包括控制所述车辆的驾驶员警告系统以生成并输13.根据权利要求11所述的系统，其中所述车辆执行所述运动校正包括生成控制信号止或转向到与对应于所述车辆的当前位置的所述车道路段数据包括每个车道路段的航向所述条件与到对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的所述即将发生的交通从一个或多个所述传感器接收所述车辆的行驶5确定最小停止距离，所述最小停止距离表示从所述车辆的通过以下使用所述速度和所述当前位置来确定所述车辆是否能够在所述最小停止距如果所计算的减速速率多于所述减速阈值，确定所述运在对应于所述车辆的所述航向的方向上检测在所述车辆前方的多个候选交通控制措在所述车辆达到所述候选交通控制措施中的第一候选交通控制基于从所述车辆到所述候选交通控制措施中的每一个的距离，或基于所述距离和车辆转弯信号状态中的一者或两者来选择所述即将发生的交通控制基于从车辆的一个或多个传感器接收的数据来确定所述识别感兴趣区域，所述感兴趣区域包括包含所述车辆的当前位提取与在所述感兴趣区域内的所述矢量图的车道路段相关联的车道路分析所述车道路段数据和车辆的航向，以确定所述车辆的运到对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的即将发生的交通控制措施的最小所述车道路段数据包括所述感兴趣区域中的每个车道路段的车道航道航向对应于与所述车辆的当前位置相对应的所述车道的67[0003]车辆驾驶员依靠涂在道路上的标志或道路侧面上的路标来调整车辆的速度和转定车辆的运动是否满足与以下中的一个或多个相关联的条件：(a)对应于车辆的当前位置的车道的行驶方向；或(b)对于对应于所述车辆的所述当前位置的所述车道中的即将发生8差范围内并且与感测到的行驶方向相反的航向，(b)确定感兴趣区域内的任何车道路段是的航向；以及(ii)在(b)处确定感兴趣区域中没有车道路段具有与感测到的行驶方向相似以与到车道中对应于车辆的当前位置的即将发生的TCM的最小停止距离相关联。确定车辆的运动是否满足条件的步骤可以包括：(a)从所述车辆的一个或多个传感器接收所述车辆前在所述行驶车道内；以及(c)使用所述速度和所述当前位置来确定所述车辆是否能够在多于一个候选有效TCM。系统还可以检测到在车辆达到候选交通控制措施中的第一候选交车辆到所述候选TCM中的每一个或所述车辆与所述候选TCM之间的所述感兴趣区域中的剩和车辆转弯信号状态中的一个或两个来选择即将发生联的航向；(e)确定感兴趣区域内的任何车道路段是否具有在与感测到的行驶方向相反的相反航向容差范围内的航向；(f)确定自动车辆位置附近的感兴趣区域内的任何车道路段是否具有在相似于感测到的行驶方向的相似航向容差范围内的航向；以及(g)当以下两者9与感测到的行驶方向相反的航向，以及(ii)在(f)处没有车道路段具有与感测到的行驶方[0017]图1示出了用于基于高清晰度地图数据来验证车辆沿着路径的运动的示例性方法[0020]图4A_4C示出了用于基于检测到的交通控制措施来验证车辆运动的示例性方法的[0022]图6示出了车辆在中心并且覆盖在图5的车道路段地图上的感兴趣的示例性圆形[0027]图10说明车辆通过在远端车辆车道中左转而从车辆车道外部跨越双向道路导航[0029]图12说明车辆通过在远端车辆车道中左转而从车辆车道外部穿过双向街道导航[0030]图13示出了具有指示的各种交通控制措施的车道路段的高清晰度地图的示例场[0032]图15示出了在单向街道和双向街道之间的交叉路口之前具有交通控制措施的车中或在道路的车道上方安装以通过在特定条件下减慢和/或停止交通来控制交通流的对[0043]在一些实施例中，高清晰度地图的数据可以用于警告驾[0045]图1示出了用于基于与高清晰度地图相关联的高清晰度地图数据1771(图17)来验通过检索包括当前位置的坐标的全球定位系统(GPS)数据，通过从一个或多个车载相机接收当前位置的图像并处理图像以识别具有已知坐标的一个或多个地标，和/或其他过程来以存储在车辆上的存储器中，并且矢量地图可以包括车辆用于选择包括ROI的坐标的正确[0047]在108处，车载计算设备1710可以基于从一个或多个传感器1735(图17)接收的数据来确定为自动车辆10计算的行驶方向或航向。车载计算设备1710还可以确定车辆的速道内转向或以其他方式成角度但仍然通常在正确方向上前进的情况下的误报。举例来说，自动车辆10的第一容差可包含相对于车道的行驶方向或矢量图的航向的+1.3弧度或大约+辆在与附近车道相同的方向上行驶，因此系统可能不需要激活方向监视器。(在这种情况[0049]在110处，车载计算装置1710可以基于车道路段数据1774(图17)监控车辆10的运17)和位置传感器1744(图17)的传感器数据的当前速度和当前行驶方向。自动车辆10的状需要校正。122的决策形状以虚线示出，以表示它是可选的。如果在114或122处的确定为可以存在安全驾驶员警报，并且在一些实施例中，车载计算设备1710可以确定其引起运动[0053]作为非限制性示例，车载计算设备1710可以通过在118处检测车辆前方是否存在清晰度地图数据中是否存在措施来检测即将发生的交通控制措施是否在前方。替代地和/信接收交通控制措施的通知，其中TCM向迎面而来的车辆发射信号以警告车辆其存在和状措施的停止的减速限制内的速度行驶和/或以在即将发生的交通控制措施的停止的减速限[0056]车载计算设备1710可以通过基于116或120处的评估在124处通过确定特定运动校施例中，控制信号可以产生制动控制信号，该制动控制信号被发送到制动控制器1723(图校正运动可以包括防止车辆10执行转向运动进入具有与车辆10的航向相反的航向的相邻[0058]在128处，车载计算装置1710可以使驾驶员警告系统1780(图17)提供适当的驾驶光指示器1786(图17)和/或振动装置1788(图17)，其中的任何一个或全部可以被激活以输[0059]为了说明和理解的目的，图5是上述车辆10在102和102处行驶的车道路段的高清车道路段503中的每一个可以被表示为多边形，该多边形包括由第一箭头表示的航向504，它们内的车辆将在相反的方向上移动)。地图500还可以包括与车道路段503相交的至少一[0062]图2示出了用于在116处评估图1的行驶方向以验证车辆10的航向运动的示例性方进入迎面而来的车道(即，行驶方向与车辆行驶方向可以确定在车辆10附近是否存在具有与车辆10的相反航向相似的航向(在第二容差内)的定在车辆位置附近是否不存在具有与车辆10相似的航向(在第三容差内)的[0064]在各种实施例中，在ROI的车道路段列表中仅应考虑汽车或卡车能够驾驶的车道202和204处的两个标准以避免当车辆10在双向道路上车辆的航向匹配和相反的车道彼此重叠)中行驶时，或者当车辆10转向到迎面而来的车道生成警报，因为在车辆位置附近存在具有与感测到的车辆行驶方向相似的航向的车道路基于高清晰度地图数据和预设容差确定车辆的场景涉及车辆10何时准备从任何车道外部进入车道路段(例如，在预测的转向或转弯运动的车道路段行驶时，先前ROI600的不再接近车辆10的那些车道路段被忽略或从车道路段[0069]在操作中，车载计算设备1710可以访问高清晰度地图的高清载计算装置1710将检索列表730的ROI车道路段数据，以确定车辆10正在转向车道路段LS7[0072]图8示出了在车道路段的高清晰度地图中车辆转向双向交叉街道的示例场景。在算设备1710可以检索列表830的ROI车道路段数据，以确定车辆10转向车道路段LS9及其航数据，基于例如车道路段LS7和LS8与车道路段LS9的接近度来确定具有航向H3的车道路段[0074]基于传感器1735，车载计算设备1710可以确定车辆10的航向与车道路段LS9的航驾驶员在图9_12的任何场景中的运动是有效运动的[0076]图9示出了车辆10在停放的汽车20周围转向进入允许的错误车道路段LS1的示例前方。车辆10的操作人员可以使用车道路段LS1通过转向到车道路段LS1中并沿着轨迹910[0077]图10示出了车辆10通过以交叉角度交叉车道路段并在远端车辆车道路段LS1中左[0078]图11示出了车辆10通过U形转弯到远端车道路段而从车辆车道外部穿过双向街道以不在第二容差范围和第三容差范围内的交叉角度穿过车道路段LS4到车道路段LS1。因[0079]图12示出了车辆10通过在远端车辆车道路段LS1中左转而从车辆车道外部导航穿ROI中的车道路段使车辆的运动执行错误车道校正。应当理解，306处的操作对应于图1的速度控制器1728和制动控制器1723中的至[0087]图4A_4C示出了用于基于检测到的交通控制措施来验证车辆运动的示例性方法[0090]图13示出了具有ROI1301中指示的各种交通控制措施1310和1320的车道路段的高清晰度地图1300的示例场景。图14示出了图13的车道路段的高清晰度地图的示例场景或通过经由交通灯是其一部分的外部系统报告光的状态的V2X通信来确定光是红色的。地据1771的车道路段数据来确定车辆10是否可以针对交通及时停止在行驶方向上在车辆前或车道路段LS15的开头。在图14中，示出了车辆前方的ROI的车道路段数据的示例列表[0094]图15示出了在单向道路和双向道路交叉路口之前具有交通控制措施1520的车道路段LS26至LS27与车道路段LS23相交并且平行于车道路段LS24至LS25。车道路段LS26_止区多边形1521和结束阈值折线1525位于车道路段LS23和车道路段LS24_LS25的交叉口交通控制措施1310和1320)在车辆当前速度下的最小停止距离和(合理的)减速/加加速度(jerkrate)。稍后描述示例减速/加加速度率。用于确定最小停止距离的示例算法是d=[0099]在434处，车载计算设备1710可以从高清晰度地图数据中识别车辆10前方的地图向的那些车道路段。这些车道路段可以是ROI的一部分，但仅是车辆10前方的那些车道路[0100]在436处，车载计算设备1710可以在最小停止距离内搜索车辆10前方的车道路段[0102]转弯信号方向可以允许车载计算设备1710确定车辆更可[0106]在一些实施例中，可以向驾驶员提供与满足停止距离所需的减速率相关联的信为减速率超出了实现车辆在停止区多边形中能针对交通控制措施停止并且在128(图1)处提供警报之前以不同的减速率重新计算停止任何方式限于上述那些。如果车辆10违反交通控制措施，则在130处记录事件以供稍后分[0110]现在将描述在444搜索剩余的最近交通控制措施的过程。图16示出了具有到各种行驶的车道中检测车辆前方的多个候选交通控制措施。如果车辆在到达第一候选TCM之前到车道路段LS16，则车辆10可以在X英尺＝45英尺内达到交通控制措施1320(即，停车标[0114]具体参考图17，系统1700可以包括发动机或马达1702和用于测量车辆10和/或其全自动或半自动的。两种类型的车辆共有的操作参数传感器1735包括例如：位置传感器1736，诸如加速度计、陀螺仪和/或惯性测量单元；速度传感器1738；以及里程表传感器如一个或多个相机1762、激光检测和测距(LADAR)系统和/或光检测和测距(LIDAR)系统传感器和/或环境温度传感器。物体检测传感器可以使系统1700能够检测在任何方向上在境条件。系统1700还将包括用于捕获环境的图像(诸如如上所述的TCM的图像)的一个或多1724的方向；经由节气门控制器1726(在气体动力车辆中)或马达速度控制器1728(诸如电计算设备1710可以包括用于存储数据和编程指令的寄存器、数据存储和/或存储器1770或[0120]车载计算设备1710可以包括用于执行104和/或106(图1)处的功能的地图选择器器1714可以被实现为微控制器、处理器和/或图形处理单元(GPU)的一部分。地图选择器[0121]车载计算设备1710可以包括用于执行108和/或110(图1)处的功能的运动监视器的行驶方向和速度和/或基于车道路段数据程指令在被执行时检测路径中的交通控制措施和/或车辆10是否正在错误的路线方向上行程指令在被执行时评估与车辆的当前行驶方向相关联的有效性以及在高清晰度地图数据器1720可以包括用于存储数据和编程指令的寄存器、数据存储或存储器1770或与之对接，所述数据和编程指令在被执行时控制车辆执行运动校正，使得车辆返回到有效运动条件。或振动警报中的一个或多个来生成警报，所述警报表示车辆在错误的路线方向上行驶和/事件数据可以包括与停止区域多边形相关联的车辆对与交通控制措施和/或停止位置相关图像进行对象检测的任何已知或将要已知的技术可以用于本文档中公图数据1774。地图数据1774还可以包括用于确定冲突区域或空间中的物体和/或车辆的通行权的信息