《工程创新与机器人技术》-第3章

3.1机器人的诞生日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国，也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。机器人的诞生要追溯到1920年，捷克斯洛伐克的作家卡佩克，他写了一本科幻小说，叫《罗萨姆的机器人万能公司》。在这本小说中他构思了一个机器人，它的名字叫罗伯特，也就是我们英文中的Robot，它可以不吃饭，它能够不知疲劳地、不知疲倦地进行工作。这种想法是机器人产生的一种客观的要求，真正机器人的发展是在1947年，当时在美国橡树岭国家实验室产生了世界上第一台主从遥控的机器人。1947年是计算机电子技术发展比较迅速的时期，各国已经开始利用当时的一些现代的技术，进行了机器人研究。下一页返回3.1机器人的诞生应该说第一台可用的机器人在1947年产生;1959年，美国的一家汽车公司中工业机器人应运而生。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人做一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产animate工业机器人。1962年，美国研制成功PUMA通用示教再现型机器人，标志着机器人走向成熟。上一页返回3.2机器人的发展3.2.1国内机器人发展历程虽然我国的工业机器人产业在不断地进步，但和国际上机器人技术领先的国家相比，差距依然明显。从市场占有率来说，二者更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，我国目前尚未掌握，这一也是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。我国对于机器人方面的研究，始于20世纪70年代后期，当时北京举办一个日本的工业自动化产品展览会，在这个展会上有两种产品，分别是数控机床和工业机器人。自此，我国的许多学者开始进行机器人的研究，这个时期基本上还停留在理论探讨阶段。下一页返回3.2机器人的发展在“七五”“八五”“九五”“十五”这近20年的时间里才真正进行机器人研究，在1986年，我国成立了“863计划”，将机器人技术列为一个重要的发展课题，国家投入几个亿的资金开始进行机器人研究，这使得我国在机器人这一领域得到快速发展。目前研究单位和高校主要有中科院沈阳自动化所、原机械部的北京自动化所、中科院北京自动化所、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学和清华大学等。近几年，有很多高校正在从事机器人研究，但总体上与发达国家相比，还存在很大的差距。我国在机器人产业化方面，还没有固定的成熟产品，但是在水下、空间、核工业等一些特殊领域机器人方面取得了很多有特色的研究成果。上一页下一页返回3.2机器人的发展3.2.2国外机器人发展历程1.美国美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出了世界上第一台工业机器人，比号称“机器人王国”的日本起步还要早五六年。经过50多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。美国政府从20世纪60年代到70年代中的十几年间，并没有把机器人列入重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。上一页下一页返回3.2机器人的发展20世纪70年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上。日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较强的竞争力。进人20世纪80年代之后，美国政府和企业界才对机器人真正重视起来，政策上也有所体现，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国的机器人迅速发展。上一页下一页返回3.2机器人的发展20世纪80年代中后期，随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，并很快占领了美国60%的机器人市场。目前，美国的机器人技术在国际上一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。具体表现在以下几个方面:(1)性能可靠，功能全面，精确度高;(2)机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首;(3)智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用;上一页下一页返回3.2机器人的发展(4)高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速，主要用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。

2.英国早在1966年，美国Unimation公司的尤尼曼特机器人和AMF公司的沃莎特兰机器人就已经率先进入英国市场。1967年，英国的两家大机械公司还特地为美国这两家机器人公司在英国推销机器人。接着，英国HallAutomation公司研制出自己的机器人RAMP。20世纪70年代初期，由于英国政府科学研究委员会颁布了否定人工智能和机器人的Lighthall报告，对工业机器人实行了限制发展的严厉措施，因而机器人工业一撅不振，上一页下一页返回3.2机器人的发展但是，国际上机器人蓬勃发展的形势很快使英政府意识到:机器人技术的落后，导致其商品在国际市场上的竞争力大为下降。于是，从20世纪70年代末开始，英国政府转而采取支持态度，推行并实施了一系列支持机器人发展的政策和措施，如广泛宣传使用机器人的重要性、在财政上给购买机器人企业以补贴、积极促进机器人研究单位与企业联合等，使英国机器人进入在生产领域广泛应用及大力研制的兴盛时期。

3.法国法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界领先水平。上一页下一页返回3.2机器人的发展这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。法国机器人的发展比较顺利，主要原因是通过政府大力支持的研究计划，建立起一个完整的科学技术体系。即由政府组织一些机器人基础技术方面的研究项目，而由工业界支持开展应用和开发方面的工作，两者相辅相成，使机器人在法国企业界得到很快发展和普及。

4.德国德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国。这里所说的德国，主要指的是原联邦德国。它比英国和瑞典引进机器人晚了五六年。上一页下一页返回3.2机器人的发展在德国机器人工业起步阶段恰逢国内经济不景气，但当时德国由战争导致的劳动力短缺，以及国民技术水平高的社会环境有利于机器人工业的发展。到了20世纪70年代中后期，政府采用行政手段为机器人的推广开辟道路。在《改善劳动条件计划》中规定，对于一些有危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替人的劳动。这个计划为机器人的应用开拓了广阔市场，并推动了工业机器人技术的发展。目耳曼民族是一个重实际的民族，他们始终坚持技术应用和社会需求相结合的原则。除了像大多数国家一样，将机器人主要应用在汽车工业之外，突出的一点是德国在纺织工业中用现代化生产技术改造原有企业，报废了旧机器，购买了现代化自动设备、电子计算机和机器人，使纺织工业成本下降、质量提高，产品的花色品种更加适销对路。上一页下一页返回3.2机器人的发展到1984年，终于使这被喻为“快完蛋的行业”重新振兴起来。与此同时，德国看到了机器人等先进自动化技术对工业生产的作用，提出了1985年以后，要向高级的、有感觉的智能型机器人转移的目标。经过近十年的努力，其智能机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。

5.日本日本在20世纪60年代末正处于经济高度发展时期，年增长率达11%。第二次世界大战后，日本的劳动力十分紧张，而经济高速发展更加剧了劳动力的严重不足。上一页下一页返回3.2机器人的发展为此，日本在1967年，由川崎重工业公司从美国Unimation公司引进机器人及其技术，建立起生产车间，并于1968年试制出第一台川崎的“尤尼曼特”机器人，在企业里受到了“救世主”般的欢迎。日本政府一方面在经济上采取了积极的扶植政策，鼓励发展和推广应用机器人，进一步激发了企业家从事机器人产业的积极性。尤其是政府对中、小企业的一系列经济优惠政策，如由政府银行提供优惠的低息资金，鼓励集资成立“机器人长期租赁公司”，公司出资购人机器人后长期租给用户，每月只需交付较低廉的租金，大大减轻了企业购人机器人所需的资金负担;上一页下一页返回3.2机器人的发展政府把由计算机控制的示教再现型机器人作为特别折扣优待产品，企业除享受新设备通常的40%折扣优待外，还可再享受13%的价格补贴。另一方面，国家出资对小企业进行应用型机器人的专门知识和技术指导，等等。这一系列扶植政策，使日本机器人产业迅速发展起来，经过短短的十几年，到20世纪80年代中期，已一跃而为“机器人王国”，其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法:‘旧本机器人的发展经过了20世纪60年代的摇篮期，20世纪70年代的实用期，到20世纪80年代机器人普及提高期。”他正式把1980年定为“产业机器人的普及元年”，开始在各个领域内广泛推广使用机器人。上一页下一页返回3.2机器人的发展3.2.3机器人未来发展趋势从机器人研究的发展过程来看，机器人的发展可分为人工智能机器人与自动装置机器人两种潮流。前者着力于实现有知觉、有智能的机械;后者着力于实现目的，研究重点在于动作的速度和精度，各种作业的自动化。智能机器人系统由指令解释、环境认识、作业计划设计、作业方法决定、作业程序生成与实施、知识库等环节及外部各种传感器和接口等组成。智能机器人的研究与现实世界的关系很大，也就是说，不仅与智能的信息处理有关，而且还与传感器收集现实世界的信息和据此机器人做出的动作有关。此时，信息的输入处理、判断、规划必须互相协调，以使机器人选择合适的动作。上一页下一页返回3.2机器人的发展构成智能机器人的关键技术很多，在考虑智能机器人的智能水平时，将作业环境分为三类，依次为:设定环境、已知环境和未知环境。此外，按机器人的学习能力也可分为三类，依次为:无学习能力、内部限定的学习能力及自学能力。将这些类别分别组合，就可得出3x3矩阵状的智能机器人分类，目前研究得最多的是在已知环境中工作的机器人。从长远的观点来看，在未知环境中学习，是智能机器人的一个重要研究课题。考虑到机器人是根据人的指令进行工作的，则不难理解以下三点对机器人的操作是至关重要的:上一页下一页返回3.2机器人的发展(1)正确地理解人的指令，并将其自身的情况传达给人，同时从人那儿获得新的知识、指令和教益(人一机关系)。(2)了解外界条件，特别是工作对象的条件，识别外部世界。(3)理解自身的内部条件(例如机器人的臂角)，识别内部世界。上述第三项是相当容易的，因为它是伺服系统的基础，在各种自动机床或第一代机器人中已经实现。对于具有感觉的第二代机器人(即自适应机器人)，有待解决的主要技术问题是对外界环境的感觉，根据得到的外界信息适当改变其动作。对于像玻璃那样透明的物体以及像餐刀那样带有镜面反射的物体，均是人工视觉很难解决的问题。上一页下一页返回3.2机器人的发展此外，对于基于模式的操纵来说，像纸、布一类薄而形状不定的物件一也相当难以处理。总之，如何将几何模型所忽略的一些物理特征(如材质、色泽、反光性等)予以充分利用，是提高智能机器人认识周围环境水平的一个重要研究内容。第三代机器人所涉及的主要技术是什么呢?第三代机器人也称智能机器人，从智能机器人所应具有的知识着眼，最主要的知识是构成其周围环境物体的各种几何模型，从几何模型的不同性质(如形状、惯性矩)分类，定出其闽值。搜索时逐次逼近，以求得最为接近的模型。这种以模型为基础的视觉和机器人学是今后智能机器人研究的一个重要内容。上一页下一页返回3.2机器人的发展但目前对智能机器人还没有一个统一的定义。也就是说，在软件方面，究竟什么是机器人的智能，它的智力范围应有多大，目前尚无定论;硬件方面，采用哪一类的传感器，采用何种结构形式或材料的手臂、手抓、躯干等的机器人才是智能机器人所应有的外表，至少在目前尚无人涉及。但是，将上述第二项功能扩大到三维自然环境，并建立第一项中提到的联络(通信)功能，将是第三代机器人研究的一个重要课题。第一代、第二代机器人与人的联系基本上是单向的，第三代机器人与人的关系如同人类社会中的上、下级关系，机器人是下级，它听从上级的指令，当它不理解指令的意义时，就向上级询问，直至完全明自为止(问答系统)。上一页下一页返回3.2机器人的发展当数台机器人联合操作时，每台机器人之间的分工合作以及彼此间的联系也是很重要的，由于机器人对自然环境知识贫乏，因此，最有效的方法是建立人一机系统，以完成不能由单独的人或单独的机器人所能胜任的工作。上一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况3.3.1国外高校机器人教育现状美国基础教育领域中的机器人教育主要有四种形式:一是机器人技术课程，一般开设在技术类课程中，其中教育计划与项目占大多数;二是课外活动，类似我国的综合实践活动课程;三是机器人主题夏令营等定期活动;第四种形式与前几者不同，它主要利用机器人技术作为辅助性工具来辅助其他课程的教学或者作为一种研究工具来培养学生能力，与此同时学习机器人技术知识，也可以归为特殊的机器人教育形式。美国高校的机器人教育主要呈现出两个趋势:一方面，美国高校越来越多地开设了机器人相关的课程，另一方面机器人作为课程的学习平台，已经慢慢应用于高校其他课程中。主要特点有:下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况1)机器人教育形式多样在美国高校中，机器人教育既可以通过课程来进行，也可以作为学习平台。2)为学生创设自主发挥空间大多数机器人课程都是以团队为活动单位，在教师指导下以学生为中心开展活动。学生有较大的自主发挥空间。3)评价方式多样机器人课程的评价要注重学生在活动过程中的自我反思，多样化的评价方式有助于全面反映学生在课程中所获得的知识以及知识的灵活运用情况。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况评价可以根据学生的实验与设计项目的完成情况，也可根据学生的实质性成果来进行。4)课程具有明显的学科交叉性机器人技术自身的综合性和机器人技术应用领域的广泛性，导致机器人课程跨学科、交叉性的特点十分明显。高校的机器人教育更是作了具体规定，学生往往需要预修过若干先修课程。

5)涉及机器人技术的最新成果机器人教育涉及机器人技术的最新成果，这个特点在美国高校表现得十分明显。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况当今机器人技术在各个领域都发挥着它的作用，例如，美国航空航天局(NASA)的火星探测漫步者就是机器人技术在航空航天领域的一个典型应用。6)充满趣味的“做中学”美国机器人课程几乎都有实验课，学生借助各种工具平台制作、组装实体机器人或编写、调试机器人程序，十分强调在做中学。1.麻省理工学院的机器人教育麻省理工学院(MIT)是美国私立研究性学院，是世界著名的科学技术教育和科研中心。该学院在机器人技术领域成果颇丰。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况在1994年，麻省理工学院就设立了“设计和建造LEGO机器人”课程，目的是提高工程设计专业学生的设计和创造能力，尝试机器人教育与理科实验的整合;同时，国外的一些智能机器人实验室也有相应的机器人教育研究的内容。麻省理工学院涉及机器人教育的课程有认知机器人学、机器人学导论、自控机器人设计竞赛、机器人编程竞赛，结合各个专业所需以及当今机器人技术的应用领域，分别开设在航空航天学、机械工程学和电气工程与计算机科学中。1)课程开设麻省理工学院提供的机器人课程主要有两类:一类是在整个学期中开设。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况另外一类是在麻省理工学院的独立活动期间(IAP)开设的，IAP是MIT从一月的第一个星期到月底为期4周的特别学习期。课程安排得灵活，学生可以有更多的自主活动时间，并且能根据自己的需要选择性地参与课堂学习来补充知识。2)课程评价除了常规考试外，MIT机器人课程的学习都要求有实质性的成果。在“机器人学导论”课程中，学生除了完成作业，参加期中、期末两次考试以外，还必须完成相关的实验与设计项目，在学期的不同时间需要搭建两个不同功能的机器人:上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况①采矿机器人。目标是建立一套搜寻算法，以便能够让机器人自动搜寻，而且在找到矿藏后暂停在矿物上方。②圣诞老人机器人。它能沿着一条弯曲的路径通过玄关进入机器人实验室，用它的机械手臂将礼物送到多个房间，以及从每个房间拿取饼干。在“认知机器人学”课程中，学生需要完成两个项目:①选择一个与机器人相关的主题做一份报告;②对认知机器人和嵌入智能系统中涉及的一两个方法深刻认识后，在这些方法的基础上改进并创新应用。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况2.俄勒冈州立大学的机器人教育俄勒冈州立大学电子工程与计算机科学系，分别在电子设计概念导论、电子基础、数字逻辑设计、信号与系统、计算机原理与汇编语言、机械设计课程中使用TekBots机器人作为学习平台。把TekBots整合进课程中，就可以把课堂上学习的理论应用到机器人中，从而加深对理论的理解。利用学习平台有以下几个作用:①加强课程连贯性，帮助学生理解各个学科之间的联系，能让学生综合自己所学的知识;②提供理解课程的情境，通过学习平台，使概念变得具体，并给学生提供解决复杂问题的情境;上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况③形成学习共同体，有着共同兴趣的学生形成学习共同体;④增加动手经验:能为学生提供动手操作的空间;⑤模拟工程实践，平台提供一个工程实践的模拟环境。日本是世界上机器人教育水平和机器人文化普及水平最高的国家之一。在日本不仅每所大学具有高水平的机器人研究和教学内容，而且每年举行多种不同档次的机器人设计和制作大赛，通过大赛培养了大批机器人技术研究和应用人才，使日本的机器人技术走到了世界前列。机器人技术的应用，促进了日本工业的发展，提高了社会劳动生产率和产品质量，为日本带来了巨大的经济效益和社会效益。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况韩国充分认识到机器人教育的重要性，也加大投入，开展机器人教育方面的研究。同时，新加坡、中国台湾、中国香港等国家和地区，也在机器人教育方面取得了长足的发展。新加坡国立教育学院(NIE)和乐高教育部于2006年6月在新加坡举办了第一届亚太ROBOLAB国际教育研讨会，通过专题报告、论文交流和动手制作等方式，就机器人教育及其在科技、数学课程里的应用进行交流，以提高教师们开展机器人教育的科技水平与应用能力。在美、日、德、法、韩等国，机器人产业的开发正在受到重视，一般采取所谓“官产学”形式。“官”即政府制定政策及倾斜支持，调整产业结构。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况“产”即产业界的自我分类的研究与开发，并将之变成产品，取得经济效益。“学”即学校设置专门的课程(学科)，教材既有大学教授编写的，也有产业研究所编写的。3.3.2国内高校机器人教育现状我国近年来，机器人教育得到普遍关注，组织大学生走出国门，参加多项国际机器人大赛，并取得了较好的成绩。但创新教育和机器人教育的普及还很落后。为了提高我国机器人技术水平和应用能力，使机器人技术更好地为经济建设服务，必须大力发展机器人教育，普及机器人文化，培养我国机器人技术开发的后备力量，为我国经济的腾飞和可持续发展做准备。这需要政府的投入和全社会的重视与扶植。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况

1.国外机器人教育对我们的几点启示1)机器人教育的归属问题2)机器人的活动组织形式3)机器人课程的评价4)机器人作为素质教育的平台5)校企协作推动机器人教育的健康发展

2.机器人基础教育面临的困境机器人已经成为呼声很高的创新教育平台，并且正在大踏步地走向基础教育。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况目前主要还是处于综合实践活动的层面，并且遇到了诸多方面的制约。1)竞赛活动商业化严重，教育发展方向偏移2)资金严重缺乏，配套组件及设施不够3)教育研究欠缺，教学活动随意性强3.3.3机器人基础教育发展的趋势1.机器人教学作为创新教育课程平台的优势

1)多元化教学方法(1)课堂教学和实践教学相结合。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况在课堂教学时，引入典型工程案例设计，利用该平台，进行演示实验，加深对所学习理论知识的理解，同时提高学生实验兴趣。很多学生在实验室，把课堂仿真实验在实际实验设备上进行验证。(2)工程案例教学法。提出1~2个工程案例，进行设计讨论，利用实验设备讲解工程案例中系统构成的各工业设备和部件，使学生对广泛应用的变频调速系统，交流伺服系统及计算机控制系统的构成，以及各工业应用部件及作用有一个直观认识。然后结合工程案例，引导学生进行每一单元的实验(如电机特性、编码器检测、D/A输出、PID调节、系统特性分析等)，逐步认识每一单元、每个知识点在控制系统中的地位和作用。上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况

(3)开放式自主实践教学方式。学生通过计算机获得实验指导书、实验平台软件使用引导，及一些用于实验的工程案例等材料，利用实验平台自己设计实验，培养自己获取知识的能力。以团队组织的形式进行自主实践活动。在实践活动中，主要采用讨论教学法和引导教学法。(4)指导学生参与实验平台软件设计。学生做毕业设计或搞科研时，要根据实验要求，设计实验系统软件，并在平台上调试。2)网络信息化教学平台在网络平台上向学生提供教学内容、网络课件、电子教案、学习辅导、电子书籍、电子手册、应用资料、网络链接等网络教学资源;上一页下一页返回3.3国内外高校机器人教育发展状况建立网络交互平台，进行课程问题实时发布、专题讨论、网络释疑、学生意见反馈、教学情况调查等教学辅助工作。利用网络这一现代教学手段，打破传统实践教学在时间和空间上的限制，可以在任何时间、任何地点，通过网络进行自主学习、交流讨论。3)分层次的实验设置