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四轴飞行器控制的硬件设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u5966四轴飞行器控制的硬件设计案例 [12],这个感应器能够同时检测温度和气压,准确度也相对较高,温度分辨率超过了0.01℃,而气压的相对准确度则超过了±0.12hPa,可以满足大部分的使用环境。两个传感器之间采用了IIC通信，MPU9250挂接在MCU的硬件IIC1接口（IMU_SCL:PB8，IMU_SDA:PB9）上，IIC地址为0xD2，BMP280挂接在MPU9250的辅助IIC接口（AUX_DA,AUX_CL）上，IIC地址为0xEC。1.4电机接口该四轴飞行器板载了四个便携式插拔电机接口，电路图如图3-4所示。图3-4电机接口该四轴无人机所使用的是微型高速716空心杯电机，其转速高达45000转每分钟，采用了NMOS管SI2302，在3V的门极驱动电压下，其导通电阻仅几千毫欧，可以供给3A的驱动电流，因此驱动716空心杯电机绰绰有余，给四轴飞行器带来强劲的动力。1.5无线通信及PA接口该四轴飞行器还板载了一个无线通信芯片NRF51822以及一个功率放大芯片PFX2401C，电路图如图3-5所示。图3-5无线通信及PANRF51822是一个Cortex-M0为核心的IC，集成了256KB的FLASH和16KB的RAM，支持常用的外部设备，比如SPI,ADC,UART,TIMER等，广泛应用于Bluetooth低功耗以及2.4GHz超低功耗的无线应用领域。RFX2401C是集成电路RF单片机，在该电路中担任了增大通信距离以及增大无线信号的功能。NRF51822在该四轴无人机中所采用的是2.4G的通信方式，和主控MCU使用UART2（NRF_RX:PA2,NRF_TX:PA3,NRF_FLOW_CTRL:PA0）进行通信。另外，在天线上还接了一个巴伦芯片2450BM15A0002作为平衡滤波器，能够大幅改善无线通讯的性能。1.6电源接口该四轴飞行器的电源接口部分的电路图如图3-6所示。图3-6电源接口TP4059是一款单节锂离子电池充电器，具备对电池正负极反接保护反接的功能，支持超过600mA的充电电流。同时还配备了低压差线性稳压器（LDO）XC6204B302，保证了输出电压的稳定。1.7LED接口该四轴无人机板载了四颗不同的LED，电路图如图3-7所

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