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基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化理论将系统状态空间模型转换为具有死区非线方法将内部扰动和外部扰动整合为输入通道干参数改善扰动估计的准确性和收敛速度；设计MPC控制器求解控制律并通过相应关系式反变换2;其中，表示系统状态，表示系统输入转速信号，y()表示系统输出位置信表示参数矩阵；记a,b表示系统辨识参数中的确首先，针对转速模式下的网络化运动控制系统，给定转速激;32.根据权利要求1所述的基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，其;3.根据权利要求1所述的基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，其;4.根据权利要求1所述的基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，其;;4网络化运动控制系统进行高精度位置跟踪控制一直是控制和模型预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)等先进方法。[0006]本申请的目的是提供一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方5[0007]利用高阶全驱理论将系统状态空间模型转换为具有死区u()表示系统输入转速信号，y(1)表示系统输67[0030]X(k+2)=(A+k,)x(k)+(A+k)x(k+1)+v(k)+f.(k)（9的标量变量,H,L为待求的观测器增益矩阵。构建误差模型e,(k)=s(k)-i(k)和,有：,有：8解，得到最优控制序列。取序列的第一个元素作为当前时刻系统控制律，并根据,将MPC求出的v反变换为u,(k)，经过死区预[0052]3）提出了一种基于高阶全驱模型的MPC方法，并将MPC控制器和中间观测器相结9u()表示系统输入转速信号，y(1)表示系统输a=-129.8,b=10.5,e=1,c=1表示系统参数，m=1,m=1表示左右死区特性斜率，d=58.6799,d,=-59.9455表示左右轴上的死区特性断点。Aa,Ab表示系统参数不确可以得到上层控制器计算得到的控制输入和系统输入转速的[0079]S2.1）基于等效输入干扰的思想，将内部扰动和外部扰动整合为输入通道干扰[0080]X(k+2)=(A+k,)x(k)+(A+k)x(k+1)+v(k)+f.(k)（9[0083]其中，是MPC控制器所得的控制律，用于抵消系统的等价输入干扰，选择w=0.2作为中间观测器参数,H,L为待求解的观测器增益矩阵。[0086]记A=A+WBB'-HCA=l-WBB",有：

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