CN119175695B 基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法 （国网智能科技股份有限公司）

基于多自由度机械臂的变压器油样采集机种基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器2包括：取油箱和机器人本体，所述机器人本体搭载有作所述取油箱包括旋开门以及与所述旋开门连接的旋转门阀，所述旋所述取油门阀工具用于在所述多自由度机械臂的带动下，旋转所关节轴承的内外圈能够在设定角度范围内任意相对旋转，调整轴穿过关节轴承的内支撑臂一端与机械臂连接件相连，支撑臂的另一端与关2.如权利要求1所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在所述旋转门阀、所述出油阀和所述出油口连接在平板上，所述旋开3.如权利要求2所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在所述取油门阀工具的末端对准旋转门阀上的槽口并进行旋转4.如权利要求1_3任一项所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，所述取油箱的出油管路上连接有人工取油口5.如权利要求1_3任一项所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，所述机器人本体，还包括四驱底盘以及分布在所述四驱底盘上的多自6.如权利要求5所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在3油样经过气源净化管组件进行过滤，此时气源模块组7.如权利要求6所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在取油油路打通后，油样经过气源净化管组件进行过滤，此时气组件的气体和氮气瓶组件的气体流入气源净化管组过滤后的油样输入油样分析仪器进行检测，检测结果8.如权利要求5所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在所述储油针管竖直排列，储油针管的外筒通过上部的卡套和中间的固推拉组件上安装有限位组件，用于检测推拉行程是否到位，油路控9.如权利要求5所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在机器人本体到达取油箱跟前预设位置后，控制多自由度机械臂摘取机器控制机器人本体的储油针管阀组件进行油样的抽取作业，依次收集所需若干管油样，油样收集后，控制储油针管阀组件将油样推送入油样11.如权利要求10所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征4将生成的3D点云输入到GraspNet中，GraspNet根据场景中的物体形根据优化后的对准姿态，控制末端执行器的运动，将取油门阀工12.如权利要求1_3任一项所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，所述过渡连接件一侧在作业时与多自由度机械臂的末端连接支撑外筒开口处有一内凸台，门阀工具末端穿入支13.如权利要求12所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征右夹紧块、左夹紧块连接后卡住液压接头主体，丝杠电机的电机后卡爪和前卡爪连接后卡住液压接头卡箍，丝杠电机15.如权利要求14所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征5所述采集机器人系统还包括：布置在所述四驱底盘上的自主作业总控所述电源管理系统与机器人本体的供电电池连接，所述油样采集检测控17.如权利要求16所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征导航定位系统包括导航控制器，所述自主作业总控机械臂控制系统包括机械臂控制器和力传感器，机械臂控制器接收18.如权利要求17所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征19.如权利要求16_18任一项所述的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系在生成全局路径规划时加入权重，使电缆沟盖板覆20.一种故障远程辅助修复方法，其特征在于，用于权6机器人上位机控制系统将所有自检结果发送至云服务器，所述油样采集检测控制系统自检，包括：油样采集检测控制系统上电机器人上位机控制系统自检，包括：上位机控制系统上电后首先读取机械臂控制系统启动后，自动触发自检程序，自检程序开始检六7程都需要严格保持密封，因此对油样采集人员的操作水平要求较高3）油样采集效率较[0007]第一方面，本发明提供了一种基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系89气瓶组件的气体和氮气瓶组件的气体流入气源净化管组件与油样[0042]过滤后的油样输入油样分析仪器进行检测，检测结果实时或者定时发送给上位[0052]使用PnP算法对3D空间中的旋转门阀和取油对接工具进行姿态估计，获取旋转门[0074]1、本发明创新性的提出了变压器油样采集机器人关键地标辅助精确导航定位方[0076]3、本发明创新性的提出了变压器油样净化过滤实时检测分析方法，将变压器取[0080]图1为本发明提供的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统的整体示[0081]图2为本发明提供的基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统的俯视示台扣合，保证门阀工具末端505不脱出，门阀工具末端505在门阀工具电机506作用下可旋起到润滑作用。夹紧块10203、左夹紧块10208用螺钉连接后卡住液压接头主体10209（公端）。丝杠电机[0111]上位机控制系统包括遥控器和后台系统，用户可选择通过后台系统下达操作命[0112]自主作业总控制器通过网络、串口、CAN总线等通讯模块与其他系统进行信息交[0113]电源管理系统包括电压转换模块与充电管理模块，电压转换模块将移动平台单元获取移动平台的姿态及加速度信息并配合GPS提供准确的定位信息，导航控制器接收括第一转向电机驱动器、第二转向电机驱动器、第三转向电机驱动器、第四转向电机驱动增量编码器和绝对值编码器进行监测，运动控制器接收导航控制器移动命令，控制油样采根据命令生成相应PWM信号控制电机的转速和方向。位置进行加权平均获得最终的高精度定位的位用PnP算法对3D空间中的旋转门阀203和取油对接工具10进行姿态估计，获取旋转门阀203和取油对接工具10的姿态（位置和方向最终获取旋转门阀203和取油对接工具10的精准[0139]本实现方式还提供了一种基于具身感知的取油门阀工具末端对准方法，采用