CN119379929B 三维重建数据的采集方法、电子设备和存储介质 （杭州秋果计划科技有限公司）_第1页
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2获取实时采集的三维重建数据，所述三维重建数据包括相机数获取实时局部地图，并基于所述初始位姿，将所述点云数据转换计算所述优化位姿与最新关键帧的位姿的差异值，并判断基于所述局部点云地图，按照预设评估指标确定所述三维重基于所述评估结果，确定三维重建数据的采集指令，以基于所述基于所述数据完整性评估指标，计算所述局部点云地图的点云基于所述数据质量评估指标，计算所述局部点云地图的噪声水平基于所述几何一致性评估指标，对比所述局部点云地图内3其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执处理器执行如权利要求1至4中任一项所述的三维重建数据行时使处理器执行如权利要求1至4中任一项所述的三维重建数据4[0009]基于所述局部点云地图，按照预设评估指标确定所述三56令被处理器执行时使处理器执行如上所述的三维重[0053]图6为本申请任一实施例中三维重建数据的采集方法涉及的电子设备的结构示意7的是，相机数据是指从相机传感器获取到的图像数据，所述图像数据在一些实施方式中包括图像信息和图像位姿。姿态测量数据是指从姿态传感器获取的加速度数据和角速度数以测量环境中的磁场强度。点云数据是指从激光雷达、深度传感器等点云传感器获取到的[0064]在一些实施方式中，对姿态测量数据或者预处理后的姿[0065]xir1=x;B(Atf(x,u,w))8[0072]步骤S20，融合所述姿态测量数据和所述点云数据，确定所述点云数据的初始位在观测到点云数据y后对初始位姿的概率估计传感器外参和姿态传感器预积分得到的位姿状态计算9根据传感器修正指令和补采指令补充采集几何偏差区域的三令被处理器执行时使处理器执行上述各方法实当的动作和处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。CPU的计算机程序基于需要被安装入存储部分7

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