CN119341442B 一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法 （绍兴文理学院）_第1页
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WO2019155214A1,2019.08.15一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法本发明公开一种深海机器人驱动电机转速2步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制cj为电枢电动势且3，，，，(t)=w为被控输出。4,-et7.为采4,对称矩阵Q是对式(7)中状态向量x(k)的加权矩阵，代表对不同状态分量的重视程度，对称矩阵R是对式(7)中控制输入u(k逆运算；ci,cy,…,cn用于表示控制输入u(k)中各分量发生丢失的概率，为大于0且小于5步骤S403，基于式(11)求得的矩阵变量X和Y的值以及反馈控制矩阵计算前馈控制矩F,=Y-FX(12)步骤S601，电机执行机构中的驱动器实时接收控制器发送的控制信号u(k)并存储;步骤S602，如果在k时刻，电机驱动器因攻击、干扰未接收到控制信号u(k)中的分量6明专利公开了一种基于SQP算法的四轮轮毂电机容错控制系统，公开号CN115149883A的中7JB为摩擦系数。8，，，，k(k=0,1,2,3,L)为离散时间变量，A,=ekT;为采样周期，e为自然数对数底数。v,(k),(ji=1,2,L,n)，设v,(9[0045]，对称矩阵Q是对式(7)中状态向量x(k)的加[0057]F,=Y-X(12)[0060]基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构建控制器，控制器根据式([0064]步骤S601，电机执行机构中的驱动器实时接收控制器发送的控制信号u(k)并存JB为摩擦系数；，，，，k(k=0,1,2,3,L)为离散时间变量，A,=ekT;为采样周期，e为自然数对数底数。制信号中的各分量v,(k)9(ji=1,2,L,")可能面临随机丢失的情况，[0105]设v,(k)丢失的概率为0<a[0111]，对称矩阵Q是对式(7)中状态向量x(k)的加[0122]步骤S403，基于式(11)求得的矩阵变量X和Y的值以及基于式[0123]F,=Y-X(12)[0126]基于式(11)求得的反馈控制矩阵和式(12)求得的前馈控制矩阵构建控制[0130]步骤S601，电机执行机构中的驱动器实时接收控制器发送的控制信号u(k)并存,设定采样周期T;=0.1s，则可得电机的离散状态空间模型式(7)中的具体矩阵参数如下：

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