工学铰链四杆机构春机械哈工大

1前言机械234机械设计传动设计结构设计强度设计精度设计5机器组成辅助系统（润滑、显示、照明。。。。）动力部分传动部分控制部分工作部分按功能分零件

构件机构机器静联接动联接与动力源组合按构成分机械：机构和机器的总称6第1章机构的组成及平面连杆机构Ⅰ机构的组成一、零件、构件和机构含义零件

构件机构静联接动联接7零件

构件静联接零件刚性组合加工制造实体机构机器与动力源组合具有确定的相对运动关系的组合体具有确定的相对运动关系，能进行能量转换的组合体?运动副运动链????8二、运动副及其分类构件之间的关系运动副：构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动联接??9低副：面接触高副：点、线接触回转副移动副?10三、运动链两个以上构件通过运动副的联接而构成的系统四、构件分类固定件（机架）（参考坐标系）运动件原（主）动件（运动规律已知）从动件传动从动件（传递运动）输出从动件（输出预期运动）构件11平面机构：所有构件在相互平行的平面内运动的机构五、平面机构运动简图活塞泵机构机构简图例题1－1：绘制如图所示活塞泵机构的机构简图。12忽略---构件外形（高副除外）、断面尺寸、组成构件的零件数目和联接方式运动简图用GB规定的简单符号和线条按一定比例绘制表示机构的简单图形运动副和构件组成情况运动情况反映---构件数目、运动副类型和数目、各运动副相对位置、机架、主动件13回转副简图移动副简图螺旋副简图运动副的表示方法活动件固定件齿轮凸轮两个转动副三个转动副一个回转副一个移动副构件的表示方法14六、运动链成为机构的条件运动链中，将某一构件固定，让其余构件按给定运动规律相对该固定构件做运动，且运动确定，则运动链成为机构。15自由构件1．自由度：相对参考系具有独立运动的数目2．约束：运动副---------约束-----------自由度3个自由度2个自由度低副构件高副构件3．自由度计算公式：W=3n–2PL-PH低副的数目活动构件的数目高副的数目1个自由度?16机构的主动件（原动件）数目=机构的自由度数目（W）W=0W=-14．运动链成为机构的条件W＞0W=1W=1W=2刚性桁架超静定桁架??17例2例1例题185.计算自由度的注意事项：虚约束复合铰链局部自由度19识别复合铰链：两个以上构件在同一处以转动副相联接

K个构件构成（K－1）个回转副20例3复合铰链例4复合铰链21尖顶排除某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，不影响其他构件的运动局部自由度：机构中出现一种与输出构件运动无关的自由度22虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束（对机构运动不起限制作用的重复约束）23导路重合的虚约束

（2个移动副）轴线重合的虚约束

（2个转动副）两构件间构成多个运动副机构中对运动不起作用的对称部分齿轮传动除去24联接构件与被联接构件上联接点轨迹重合除去25例5①②③④⑤⑥局部自由度虚约束26例6虚约束局部自由度复合铰链①②③④⑤⑥⑦27Ⅱ

铰链四杆机构的型式平面机构平面连杆机构铰链四杆机构低副转动副基本型式机架连杆连架杆连架杆（整周回转：曲柄）（转角<360o：摇杆）

曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构28雷达调整机构缝纫机脚踏机构粉碎机雨刷搅拌机曲柄摇杆机构293031双曲柄机构惯性筛插床机构32双曲柄机构333435双摇杆机构3637措施：转动副移动副变更杆件长度变更机架