离线编程式机器人柔性焊接系统技术规范

1离线编程式机器人柔性焊接系统技术规范本文件适用于离线编程式机器人柔性焊接系统的研发、制造和检验，用于尺寸不超过1500mm×GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技GB11291.1工业环境用机器人安GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T19867.6-2016激光-电弧复合焊接GB/T39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技GB/T45501-2025工业机器人三维视觉引导系统通用技GB/T26153.1离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通用GB/T37400.3-2019重型机械通用技术条件第3部分：焊接件2离线编程式机器人柔性焊接系统flexibleweldingsystemofofflineprogrammingrobot4组成和工作流程5)焊接系统，包括焊接电源、送丝机构、焊8)清枪站，包括清枪单元、喷涂单元34.2系统工作流程系统采用机器人抓着工件固定的加工模式、视觉系统、焊接系统。系统工e)激光跟踪焊接：机器人沿生成路径进行焊接，通过激光传感器实时跟踪焊缝，进行动态路径f)焊缝检测与质量反馈：对焊缝进行关键尺寸或外观进行在线检测，根据设定工艺标准进行自g)焊后处理：对检测合格的焊缝进行必要的后处h)焊接完成：机器人回原位；j)工件下线：定位工装自动打开，人工或机器人将已焊接工件转运下线，并将新的待焊接工件455.1系统设备在室内安装运行，工作间内环境温度范围宜为-5℃~40℃,相对湿度范围为20%～90%，5.2外接动力电源为三相五线制，电压为380（1±10％）V/220（1±10％）V，频率为50（1±2%)6.1.1系统应按规定程序批准的产品图样和技术6.1.2外购件应符合相应标准的要求，并附有合格证。所有外协加工件应符合产品图样的要6.2.2系统表面光洁，不应存在外观缺陷，无明显的裂痕，凹痕及变机器人本体防护等级不应低4)可支持零件模型文件导入；6视觉系统应符合GB/T39005-2020和GB/T455焊接系统应符合GB/T37400.3-2019中关于焊接接头质量与焊缝技术要求的规定，具备对工件进行确保对多种类型、厚度与位置的焊缝实现高质量焊接，焊缝过程的连续性与稳定性。系统集成粉尘收集装置时，其除尘功能应符合相关环保与安全技术6.4.1系统应具备对工件进行自动识别和确认76.4.2系统运行重复定位精度不应低于±06.4.3系统对焊接件的焊缝尺寸与外观成形精度应满足工艺6.4.4焊接电流、电压、速度及保系统安全应符合GB11291.1、GB112a)设备的安全回路节点应串接，任何一个节点发生紧急停车，其他环节动力源均被断开，最大b)机器人设计和制造应考虑当动力源丧失、恢复或变化时，不会引起机器人危险运动。c)系统应设立易于辨识的视听警示信d)系统应设立安全防护区间，防止焊接弧e)控制柜宜安装在安全防护区间外。当控制柜安装在安全防护空间内时，控制柜定位和安装应f)急停和重新启动系统时，手动操作和复位应在限定空间外进行。g)系统应用防护罩及清理及除尘系统，防止铁粉在车间内散布，防护罩具备隔音降噪功能，并在运动及作业过程中，具备物理遮挡功能，防止高速旋转过程可能导致的人身伤动力交流电源电路与壳体之间的绝缘电阻不对系统表面及其内部电器外壳、走线、紧固件等进行目视8状态满足焊接要求。验证时需逐条检查示教点，并用记号笔标记焊枪尖端位置比对起格需要更新调整工艺参数，直至焊接合格为止。至少连续焊接3件，焊缝外观及尺寸均合格采用目视手动检测，查验相关技术文件，配合万用表、通信诊断软件等操作进行。检查I/O点状态7.4.3在试焊条件下，对焊缝的关键尺寸（如余高、熔宽）或焊接电流、电压等核心工艺参数进行抽9确认电源电压为380V±10%/220V±10%，频率50Hz±2%；压缩空气压力0.4MPa～0警。启动离线编程软件或示教器，加载焊接程序，检查程序语法无误，（3）模拟伺服异常、超程等故障，系统应正工件型号、位置偏差数据，机器人应能自动修正轨迹并执行动作（可不1√√2√√3√-4√√5√-6√-7√-8√√9√√√√√-√√√√8.3.1每套系统均应做出厂检验，检验合格后并附有合格证方可出a)新产品试制、定型鉴定时；9标志、包装、运输和贮存9.1标志9.1.1产品标志9.1.2包装标志9.2包装9.2.1系统可采用包装箱整体包装