CN119422189A 地图生成装置以及地图生成方法 （Jvc建伍株式会社）

2024.12.25PCT/JP2023/0230452023.06.22WO2024/004806JA2024.01.04特定车辆以及位于特定车辆周边的周边车辆各自的车载装置获取特定车辆的位置信息和周边定车辆的车载装置检测到的特定车辆的位置信息与搭载于周边车辆的车载装置检测到的特定中的基于可靠度确定的车载装置获取的周边物2信息获取部，从分别配置于特定车辆和位于所述特定车可靠度确定部，基于搭载于所述特定车辆的所述车载装置置信息与搭载于所述周边车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息的一致地图整合部，将从多个所述车载装置中的基于所述可靠度确定的所述车载装置获取所述地图整合部将从所述可靠度最高的所述车载装置获取的周边物体的位置信息整所述地图整合部将从所述可靠度比规定的阈值高的所述车载装置获取的周边物体的所述可靠度确定部基于搭载于所述特定车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息与搭载于所述周边车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息的所述地图整合部基于每个所述方向的可靠度，将所述周边物体的从分别配置于特定车辆和位于所述特定车辆的周边的周边车辆的车基于搭载于所述特定车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息与搭载将从多个所述车载设备中的基于所述可靠度确定的所述车载设备获取的周边物体的3[0007]本发明的目的在于提供一种即使在没有能够识别为地标的物体的情况下也能够辆各自的车载装置获取特定车辆的位置信息和位于所述特定车辆的周边的周边车辆的位的位置信息与搭载于所述周边车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息的的基于可靠度而确定的所述车载装置获取的周边物体的位置信息整装置获取特定车辆的位置信息和位于所述特定车辆的周边的周边车辆的位置信息的步骤；基于搭载于所述特定车辆的所述车载装置检测到的所述特定车辆的位置信息与搭载于所载装置获取的周边物体的位置信息整合到地图4装置12将精度高的位置信息的优先级提高[0028]如图2所示，车载装置10包括相机20、通信部22、存储部24、GNSS(Global载装置10搭载于车辆。车载装置10检测本车辆的位置信息和本车辆的周边物体的位置信辆的位置信息以及本车辆的周边的周边物体的位置信息的检测结果发送至地图生成装置[0031]存储部24存储有各种信息。存储部24存储控制部30的运算内容以及程序等信存储部24例如包括RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnly5等传感器。作为位置传感器，例如可例示检测与周边物体之间的距离的激光雷达(例如，[0034]控制部30控制车载装置10的各部。控制部30例如具有CPU(CentralProcessingROM等存储装置。控制部30例如也可以通过ASIC(ApplicationSpecificIntegrated[0038]本车位置检测部44检测搭载有车载装置10的本车辆的位置(车载装置10的位置器信息来检测本车辆的位置。例如本车位置检测部44基于GNSS接收部26接收到的GNSS信信息。物体位置检测部46基于拍摄控制部40获取到的影像数据来识别本车辆的周边的物获取到的影像数据和传感器控制部42获取到的陀螺仪传感器的信息以及加速度传感器的6将物体位置检测部46检测出的周边物体的位置信息发送至地图生成装置置12例如由管理地图生成系统1的管理中心等处所配置的服务器装置来实现。地图生成装置12是基于从车载装置10获取的信息来生无线LAN以及有线LAN等方式进行通信的通信[0046]存储部52存储有各种信息。存储部52存储控制部54的运算内容以及程序等信[0047]存储部52存储有作为用于生成动态地图基础的基础地图信息52a。动态地图通常信部50获取多个车载装置10各自的本车位置检测部44检测出的本车辆的位置信息作为特位置信息包含多个车载装置10各自的物体位置检测部46检测出的位于搭载有车载装置10载装置10检测到的特定车辆的位置信息与搭载于特定车辆的车载装置10检测到的特定车7置的检测精度比基于影像数据对周边车辆的位[0052]车载装置10的可靠度不仅取决于装置的性能，还可能根据车辆行驶时的日照方[0054]地图整合部64将从车载装置10获取的特定车辆的位置信息和周边物体的位置信装置10中的基于可靠度而确定的车载装置10获取的周边物体的位置信息整合至基础地图将从多个车载装置10中的可靠度比规定的阈值高的车载装置10获取的周边物体的位置信[0058]图4示出了地图生成装置12基于从车载装置10获取的信息来生成动态地图的处理装置10A获取车载装置10A检测到的车辆100A的位置信息。信息获取部60从车载装置10B获获取部60从车载装置10C获取车载装置10C所获取的车辆100A和车辆100B的位置信息。然[0061]在图4所示的流程中，信息获取部60也可以在步骤S10和步骤S12中不一定从多个8车载装置10获取特定车辆的位置信息以及特定车辆的[0062]可靠度确定部62判定是否从搭载于多个周边车辆的车载装置获取了特定车辆的定是否从车载装置10A以及车载装置10C双方获取了车辆100B的位置信息。关于车辆100C，可靠度确定部62判定是否从车载装置10A以及车载装置10B双方获取了车辆100C的位置信息。在判定为从搭载于多个周边车辆的车载装置获取[0063]在步骤S14中判定为是的情况下，可靠度确定部62判定检测到特定车辆的位置信息的时刻与特定车辆的周边车辆检测到特定车辆的位置信息的时刻是否在规定的范围内置10A检测到车辆100A的时刻与车载装置10B以及车载装置10C各自检测到车辆100A的时刻是否在规定的范围内一致。可靠度确定部62判定车载装置10B检测到车辆100B的时刻与车确定部62判定车载装置10C检测到车辆100C的时刻与车载装置10A以及车载装置10B各自检到特定车辆的位置信息的时刻与特定车辆的周边车辆检测到特定车辆的位置信息的时刻等来预测特定车辆位置以及周边车辆位置的处理的情况下，也可以不进入步骤S10而进入[0065]在步骤S16中判定为是的情况下，可靠度确定部62确定车载装置的可靠度(步骤示车载装置10A检测到的车辆100B的位置。检测车辆110C表示车载装置10A检测到的车辆9[0069]参照图6至图8，如图6所示，车载装置10A检测出的检测车辆110B以及检测车辆110C的位置分别与车载装置10B检测出的车辆100B的位置以及车载装置10C检测出的车辆车载装置检测到的特定车辆的位置信息的距离大于1m的情况下，判定为车载装置A的可靠[0070]参照图6至图8，如图7所示，车载装置10B检测到的检测车辆120A以及检测车辆120C的位置分别与车载装置10A检测到的车辆100A的位置以及车载装置10C检测到的车辆载装置检测到的特定车辆的位置信息的距离小于1m的情况下，判定为车载装置A的可靠度的行进方向观察将右手侧设为右方侧，则可靠度确定部62判定为车载装置10C的前方的可靠度在车载装置10A、车载装置10B以及车载装置10C中最高，右侧方的可靠度在车载装置100C的位置信息作为与时刻建立了关联的动态地图的动态信息而整合至基础地图信息[0075]地图整合部64将由可靠度高的车载装置检测到的周边物体配置于地图(步骤整合部64将被判定为可靠度最高的、车载装置10B检测到的人物U1和人物U2的位置信息整合部64将人物U1以及人物U2的位置信息作为与时刻建立了关联的动态地图的动态信息而[0076]地图整合部64也可以不仅将由判定为可靠度最高的车载装置10检测出的周边物与车载装置10B检测到的人物U1的位置信息的中间位置作为人物U1的位置信息而整合至基为车载装置10A～C中的可靠度高的车载装置10B检测到的人物U1的位置信息配置于地图，将人物U3的位置信息配置于可靠度确定部62判定为车载装置10A～10C中的前方方向的可[0082]车载装置10的控制部30也可以由地图生成装置12的控制部54进行本车位置检测[0087]本发明的地图生成装置以及地图生成方法例如能够应用于计算机等信息处理装