毕业设计（论文）-全自动硅片装片机上料机械手设计

摘要随着工业自动化的普及和发展，自动化设备的需求量逐年增大，其中尤其是机械手的应用也越来越普遍，其主要应用在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运过程中，其可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。真空吸盘作为机械手中的一种常见结构形式，具有无污染、易使用易维护、不伤工件的特点，广泛应用在电子领域的电路板与电子行业中，如用于硅片的搬运。

本机械手的机械结构主要包括硅片原料定位机构设计，拾取吸盘运动机构（x、z方向），运料吸盘运动机构（x、y方向）；其动作转换靠设置在各个不同部位的传感器产生的信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动滑台或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、吸取、上升、快进、停止、下降、放松、上升、快退、停止等循环往复工作；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。

关键词：机械手；真空吸盘；机构设计；PLC。AbstractWiththepopularizationanddevelopmentofindustrialautomation,automationequipmentdemandincreasedyearbyyear,especiallytheapplicationofmanipulatorisbecomingmoreandmorepopular,itsmainapplicationinthefieldofautomotive,electronics,machinery,food,medicineandotherproductionlinesorcargotransportprocess,whichcanbetterenergyconservationandimprovetheefficiencyoftransportequipmentorproducts,inordertoreducethelimitationsandshortcomingsofothermodesoftransport,tomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.Vacuumsuctionasamanipulatorofakindofcommonstructureform,withnopollution,easytouse,easymaintenance,nottohurttheworkpiece,iswidelyusedinthefieldofelectroniccircuitboardandelectronicindustry,suchasforwaferhandling.

Themechanicalstructureofthemanipulatorpositioningmechanismmainlyincludesthedesignofsiliconrawmaterials,pickupthesuctionmotionmechanism(x,z),materialtransportmechanism(x,suckerYdirection);theactionofconversionbysettingindifferentpartsofthesensorsignaltransmissiontothePLCcontroller,thesignalthroughthePLCinternaldifferentoutput,whichdrivestheexternalcoiltocontroltheelectricslideorsolenoidvalveshaveadifferentaction,therobotcanachieveprecisepositioning;theprocessincludes:draw,rise,decline,fastforward,stop,drop,relax,rise,rewind,stopworkcycle;includingitsmodeofoperation:backinsitumanualsinglesinglecyclecontinuousoperation;tomeetproductionrequirements..Keywords:Manipulator;vacuumchuck;mechanismdesign;PLC目录摘要 IAbstract II目录 III1任务说明 51.1引言 51.2背景 51.2.1机械手的分类及介绍 51.2.2气压传动技术的应用 61.3任务要求 71.3.1性能参数 72方案设计与选择 72.1本次设计的特点 72.2方案的选择 82.2.1真空吸盘式气动机械手方案设计 92.2.2机器运动工艺流程 93参数计算 113.1真空吸盘式气动机械手设计的主要技术参数 113.1.1真空吸盘选取 123.1.2真空发生器设计选取 133.1.3其他元器件选用 153.2丝杠滑台零部件的选择 163.2.1确定滚珠丝杠副的导程 163.2.2确定当量转速与当量载荷 173.2.4确定允许的最小螺纹底径 193.2.5确定滚珠丝杠副的规格代号 203.2.6确定滚珠丝杠副的预紧力 203.2.7确定形成补偿值与拉伸力 213.2.8确定滚珠丝杠副的规格代号 213.2.9确定滚珠丝杠副工作图设计 223.2.10定滚珠传动系统刚度 233.2.11度验算及精度选择 243.2.12算临界压缩载荷 263.2.13验算临界转速 26设计总结 28谢辞 30参考文献 311任务说明1.1引言机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着我国经济的腾飞，国家在工业方面也得到了迅猛发展，机械手作为工业生产中非常重要的一种工具，对其技术的不断突破也变得日趋重要。近年来，随着人类活动领域的进一步扩大，人们对非制造业用机械手的研究空前活跃起来。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机械手的要求更高，需要机械手具有对外感知能力以及局部的自主规划能力等[5]。核工业用机械手，国外的研究主要集中在机构灵巧，动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修的高性能伺服手。目前，机械手技术发达的国家都在竞相开发地下机械手、医用机械手、建筑用机械手、军用机械手、平面机械手，并已经取得了一些卓有成效的结果。1.2背景1.2.1机械手的分类及介绍在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。1.2.2气压传动技术的应用着科学技术的不断进步，目前气压技术正向着高压、高速、大功率、高效、高度集成化的方向发展。虽然气压传动技术方便简洁，但是气压传动中存在着一些亟待解决的问题，如：气压系统工作时的稳定性、工作介质的泄漏、气压冲击对设备可靠性的影响等等，这些问题都是气压传动技术需要研究和解决的。任何技术的改革和创新，都必须以稳定、可靠的工作为前提，这样才具有它的实际意义。其中真空吸盘作为机械手的一种运动形式，具有无污染、易使用易维护、不伤工件的特点，正在越来越广泛地应用在现代工业的各个领域。常见领域分类如下：1、机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生产线上的造型、捣固、合箱等。在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部件自动搬运与固定、自动焊接等。2、电子IC及电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用电器的组装等。3、石油、化工业用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制，如石油提炼加工、气体加工、化肥生产等。4、轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒类、油类、煤气罐装，各种食品的包装等。5、机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机器人等。6、其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自动控制装置等。目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个组成部分。因此，基于以上真空吸盘机械手的种种优点，确定其为本次课题设计的全自动硅片装片机上料机械手的运动形式。其功原理先进，动作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。1.3任务要求1.3.1性能参数本次设计在数据方面有如下要求：外型尺寸：约930（L）x830(W)x1550(H)(mm)；装片效率：2000~2400片/h；碎片率：<1/1000；位数：双工位；硅片规格：125x125mm。2方案设计与选择2.1本次设计的特点本次设计的装片机主要由设备本体、篮具升降系统、上料升降系统、上料位、皮带传送机构、控制面板、硅片分取系统构成。设备本体：结构稳定，机身喷塑处理。篮具升降系统：利用步进系统进行精确定位上料升降系统：利用步进系统进行精确定位上料位：可进行适当调节气缸传送机构：传送带选取对硅片无损伤和无污染的材料，采用导向机构，确保硅片顺利准确的进入篮具。控制面板：采用26万色真彩显控触摸屏硅片分取系统：气嘴分别位于硅片两侧，在吸盘真空开始后略微下降上料台，提供足够空间让粘连硅片分开。吸头采用的是PEEK材质，不会损伤硅片表面。2.2方案的选择真空吸盘式气动机械手功能原理如图2.1所示图2.1功能原理图真空吸盘工作原理：真空的产生可以是由电动机、真空泵以及各种真空器件所组成的真空系统来提供，也可以由压缩空气通过真空发生器所产生的二次真空来提供。前者需要配置独立的真空系统，而后者可以利用一般生产过程中已有的空气压缩系统。因此，特别在各种包装作业过程中，利用二次真空方法显得十分方便、经济。真空发生器的原理是：压缩空气通过收缩的喷嘴后，从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的静止流体和它一起向前流动，从而在接受室形成负压，诱导二次真空。这样的真空系统，尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。用真空吸盘来抓取物体，可以根据物体的不同形状来实现任意角度的传递。以下将从两种特殊位置，即水平和垂直两个方向，对真空吸盘的受力进行动态分析。2.2.1真空吸盘式气动机械手方案设计对于真空吸盘式气动的机械手，其工件的运动只需较少的自由度就能完成。气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂，故采取气压传动方式。本机械手是专用自动机械手，选择智能控制方式中的PLC程序控制方式，这样可以使机械手的结构更加紧凑和完美。本机械手的执行系统是手部机构。手部机构形式多样，但综合其总体构型，可分为：气吸式、电磁式和钳爪式3种。根据本组合机床加工工件的特征，选择气吸式（真空吸盘式）手部结构。常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:直角坐标型机械手、圆柱坐标型机械手、球坐标(极坐标)型机械手、多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，且根据本机械手坐标形式分析分析本机械手臂的运动形式及其组合情况，采用三维坐标形式。2.2.2机器运动工艺流程机器运动示意图（图2.2）图2.21)将硅片放置与上料位；2)步进电机带动硅片向上移动到指定位置；3）步进执行器带动吸盘运动到吸片位置；4）吹气分离装置开始工作；5）吸盘吸取硅片，并轮流把硅片放置于两侧的传送带上；6）传送带开始工作，把硅片送入到篮具中。2.2.3设计原则这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器（PLC）、电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。3参数计算3.1真空吸盘式气动机械手设计的主要技术参数本次设计的真空吸盘性能参数如下表所示：表3-1真空吸盘参数表吸盘吸持力0.2Kg运动形式三维坐标手臂伸缩行程范围0-300mm手臂升降行程范围0-200mm吸盘升降范围0-10mm定位方式传感器控制方式点位式、PLC控制驱动方式气压传动系统自由度数3在产品包装、物体传输和机械装配等自动作业线上,使用真空吸盘来抓取物体的案例越来越多。柔而有弹性的吸盘可以很方便地实现诸如工件的吸持、脱开、传递等搬运功能,并确保不损坏其作用之对象。而吸持力靠真空系统维持,真空的产生可以是由电动机、真空泵以及各种真空器件所组成的真空系统来提供，也可以由压缩空气通过真空发生器所产生的二次真空来提供。前者需要配置独力的真空系统,而后者可以利用一般生产过程中已有的空气压缩系统。因此,特别在各种包装作业过程中,利用二次真空方法显得十分方便、经济。真空发生器的原理是压空气通过收缩的喷腾后,从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的静止流体和它一起向前流动,从而在接受室形成负压,诱导二次真空。这样的真空系统,尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。真空发生器的结构及参数设计,可以根据需的真空度设计出所需的真空发生器。用真空吸盘来抓取物体,可以根据物体的不同形状实现任意角度的传递。在此次设计中，工件平放；故从水平方向对真空吸盘的受力分析进行动态分析。如图3.1所示为真空吸盘用于水平位置工作时的安装方位。在图3.1吸盘水平安装时,除了要吸持住工件负载外,还应该考虑吸盘移动时因工件的惯性力对吸力的影响。图3.1真空吸盘的安装位置3.1.1真空吸盘选取为了确保真空吸盘能完成给定的任务,需考虑一定的安全系数,根据理论和实践经验,真空吸盘的安全系数N一般取2.5，因此,许用提升重量=理论提升重量/N=垂直提升力/N表3.2吸盘直径、面积、垂直提升力参数表吸盘垂直提升力（N）吸盘直径D(mm)1013162025324050吸持面积（cm²）0.7851.332.013.144.918.0412.619.6吸盘垂直提升力（N）（-0.04MPa）3.145.328.0412.5619.6432.1650.478.4由上表可知，当工件重量为0.2Kg,用提升重量为1.96N,安全系数达到要求，只需满足（3.1）即可，由表3.1选取吸盘直径为9mm,即可满足。考虑到吸附物的可吸附尺寸（面），所选的吸盘直径应设定为大于所需吸盘直径（D）因吸盘在吸附时会变形，吸盘的外径将增加10%左右。因为真空压力会使吸盘变形，所以吸附面积要比吸盘直径小。变形度根据吸盘的材质，形状，橡胶的硬度而有区别，因此，在计算得出吸盘直径时需留出余量。安全系数中包括变形部分。吸盘直径虽表示吸盘的外径，但利用真空压力吸附物体时，因真空压会使橡胶变形，吸附面积也会随之缩小。缩小后的面积即称为有效吸附面积，此时的吸盘直径即称为有效吸盘直径。根据真空压力，吸盘橡胶的厚度以及与吸附物的摩擦系数等不同，有效吸盘直径也会有差异，一般情况可预估会缩小10%。综合上述，所选吸盘参数为：吸盘直径D=10mm，吸盘吸持面积A=12.6，吸盘个数n=4，真空压力P=0.04MPa。3.1.2真空发生器设计选取真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到88kpa，真空发生器的工作原理如图3.2所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2、和接收管3等组成，有供气口、排气口和真空口，当供气口的供气压力高于一定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度，在真空口A处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。图3.2真空发生器的结构原理图真空发生器的结构简单，无可动机械部件，故使用寿命长。真空发生器的耗气量是指供给拉伐尔喷管的流量，它不但由喷嘴的直径决定，还与供气压力有关。同意喷嘴直径，其耗气量随供气压力的增加而增加，如图3.3所示。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷起直径越大，抽吸流量和耗气量就越大，真空度越低；喷嘴直径越小，抽吸流量和耗气量越小，真空度越高。图3.3真空发生器耗气量与工作压力的关系图3.4所示为真空度特性曲线。由图可知，真空度存在最大值Pzmax，当超过最大值后，即使增加供气压力，真空度不但没有增加反而下降。实际使用时，建议真空度选为（63%-95%）Pzmax。图3.4真空发生器耗气量与工作压力的关系在真空吸盘的选取时，已确定真空压力为0.04Mpa，由图3.3、3.4可得，该真空发生器耗气量和真空度分别取5L/min，-0.002Mpa。3.1.3其他元器件选用一个完整的真空吸附系统还包括真空过滤器、供给阀、破坏阀等，真空过滤器的选择ZFB-200-06型，流量是30L/min，大于真空发生器的最大流量24L/min，满足需求，真空节流阀选择KLA系列单向节流KLA-L6，公称通径是6mm，有效截流面大于5mm2,泄露量小于50cm3/min,单向阀开启压力为0.05Mpa。供给阀设置在压力管路中，选择一般的换向阀AB31、AB41系列多流体二位二通直动截止电磁换向阀，型号：AB310-1-6，公称通径5mm，AB接管螺纹ZG1/8，有效截面面积15.3mm2,有效截面面积大于真空发生器喷嘴儿面积的4倍，供气口得连接管内径大于喷嘴直径的4倍，减少供给回路的压力损失。真空换向阀设置在真空回路中，必须选择能用在真空条件下的换向阀，真空换向阀要求不泄露，故选择用截止式和导膜片式结构比较理想，选择09270、09550系列多种流体二位二通先导膜片式电磁阀，型号：0927000，接管螺纹1/4in,通径8mm,换向频率大于0.5HZ。3.2丝杠滑台零部件的选择已知:负载重量

W1=5000N

工作及夹具最大重量W2=3000N

工作台最大行程LK=600mm

工作台导轨的摩擦系数:动摩擦系数μ=0.1

静摩擦系数μ0=0.2

快速进给速度

Vmax=15m/min

定位精度20μm/300mm

全行程25μm

重复定位精度10μm

要求寿命20000小时(两班制工作十年)。表3.3运动方式纵向受力

Pxi(N)垂向受力

Pzi(N)进给速度

Vi(m/min)工作时间百分比

%丝杠轴向载荷

(N)丝杠转速

r/min负载快速运动200012000.6102920负载慢速运动10002000.830185080负载精确运动5002001501320100空载快速运动00151080015003.2.1确定滚珠丝杠副的导程因电机与丝杠直联，i=1由表1查得代入得，按第2页表，取

3.2.2确定当量转速与当量载荷（1）各种运动方式下，丝杠转速

由表3.3知

代入得

（1）各种运动方式下，丝杠轴向载荷由表3.3知

代入得（3）当量转速由表3.3知代入得（2）当量载荷代入得3.2.3确定预期额定动荷（1）按预期工作时间估算按表9查得：轻微冲击取fw=1.3按表7查得：1～3取按表8查得：可靠性97%取fc=0.44已知：Lh=20000小时代入得（2）拟采用预紧滚珠丝杠副，按最大负载Fmax计算：按表10查得：中预载取Fe=4.5代入得取以上两种结果的最大值3.2.4确定允许的最小螺纹底径（1）估算丝杠允许的最大轴向变形量①≤（1/3～1/4）重复定位精度②≤（1/4～1/5）定位精度

:最大轴向变形量

µm已知：重复定位精度10µm,定位精度25µm

①=3

②=6取两种结果的小值=3µm(2）估算最小螺纹底径

丝杠要求预拉伸，取两端固定的支承形式

(1.1～1.2)行程+（10～14）已知：行程为1000mm,代入得3.2.5确定滚珠丝杠副的规格代号（1）选内循环浮动式法兰，直筒双螺母型垫片预形式（2）由计算出的在样本中取相应规格的滚珠丝杠副FFZD4010-33.2.6确定滚珠丝杠副的预紧力

其中3.2.7确定形成补偿值与拉伸力（1）

行程补偿值

式中：=（2～4）(2)预拉伸力代入得3.2.8确定滚珠丝杠副的规格代号（1）轴承所承受的最大轴向载荷

代入得

（2）轴承类型两端固定的支承形式，选背对背60°角接触推力球轴承（3）轴承内径

d略小于取d=12mm代入得

（4）轴承预紧力预加负荷≥（5）按样本选轴承型号规格

当d=12m

预加负荷为：≥FBP

所以选7602030TVP轴承

d=12m预加负荷为3.2.9确定滚珠丝杠副工作图设计(1)丝杠螺纹长度Ls：Ls=Lu+2Le

由表二查得余程Le=40绘制工作图（2）两固定支承距离L1按样本查出螺母安装联接尺寸丝杠全长L（3）行程起点离固定支承距离L0由工作图得Ls=1290L1=1350L=1410L0=303.2.10定滚珠传动系统刚度（1）丝杠抗压刚度

1）丝杠最小抗压刚度Ksmin=6.6×10Ksmin：最小抗压刚度

N/md2

：丝杠底径L1

：固定支承距离Ksmin=575N/m2）丝杠最大抗压刚度Ksmax=6.6×10Ksmax：最大抗压刚度

N/mKsmax=6617N/m(2)支承轴承组合刚度1)一对预紧轴承的组合刚度KBO=2×2.34KBO：一对预紧轴承的组合刚度

N/mdQ

：滚珠直径

mmZ

：滚珠数Famax：最大轴向工作载荷

N

：轴承接触角由样本查出7602030TUP轴承是预加载荷的3倍dQ=7.144

Z=17

=60Kamax=8700

N/mKBO=375

N/m2）支承轴承组合刚度由表13两端固定支承Kb=2KBOKb=750

N/mKb

：支承轴承组合刚度

N/m3）滚珠丝杠副滚珠和滚道的接触刚度KC=KC(KC：滚珠和滚道的接触刚度

N/mKC：查样本上的刚度

N/mFP

：滚珠丝杠副预紧力

NCa

：额定动载荷

N由样本查得：KC=1410N/m；Ca=3600N；FP=1000

N得KC=920

N/m3.2.11度验算及精度选择（1）==N/m=N/mF0=已知W1=5000

N，

=0.2F0=1000

NF0

：

静摩擦力

N：静摩擦系数W1

：正压力

N（2）验算传动系统刚度KminKmin：传动系统刚度

N已知反向差值或重复定位精度为10Kmin=222＞160（3）传动系统刚度变化引起的定位误差=1.7m（4）确定精度

V300p

：任意300mm内的行程变动量对半闭环系统言，

V300p≤0.8×定位精度-定位精度为20m/300V300p＜14.3m丝杠精度取为3级V300p=12m＜14.3(5)确定滚珠丝杠副的规格代号已确定的型号：FFZD公称直径：40

导程：10螺纹长度：1290丝杠全长：1410P类3级精度FFZD4010-3-P3

/1410×12903.2.12算临界压缩载荷

Fc

：

N丝杠所受最大轴向载荷Fmax小于丝杠预拉伸力F不用验算。3.2.13验算临界转速nc=f×10nc

:

临界转速

n/minf

：与支承形式有关的系数：丝杠底径

：临界转速计算长度

mm由表14得f=21.9由样本得d2=34.3由工作图及表14得：Lc2=L1-L04310＞nmax=1500Dn=DpwnmaxDpw：

滚珠丝杠副的节圆直径

mmnmax:

滚珠丝杠副最高转速

n/minDpw≈41.4mmnmax=1500r/min62100＜70000设计总结在这次毕业设计中，我更进一步地了解了机械手行业国内外的现状，学到了很多课堂上学习不来的东西。这些知识对我在完成这次毕业设计中起到了很大的帮助。此次毕业设计是对我在大学四年所学知识的巩固，也是我学习机械行业知识的一个很好的平台，更是我走上社会走向工作岗位实现我人生理想的重要的一步。在毕业设计前段时间，需要综合运用所学的专业知识对课题内容进行了解，多方搜索行业资料。设计实践的环节为我们在生产实践中进行调查研究的能力、观察问题、分析问题、解决问题的能力的培养至关重要。通过毕业设计的锻炼，我们运用所学到的知识的能力、解决问题的能力、创新设计的能力得到了很好的锻炼和加强。毕业设计巩固了大学期间我们学到，如机械设计、机械原理、机械制造等有关机械的知识。在毕业设计期间按我们还学到了不少新的知识和学习方法，完善了自己的知识结构，它使我在大学期间所学的基础理论知识、专业技术知识得到了融会贯通。通过几个月做上料机械手这样的工业自动化机械设备，我增强了对实际问题的了解，解决问题的能力，体会到了理论与实际相结合的重要性。虽然大学期间安排了好几次课程设计或者实习，但是没有一次像这样的课程设计能与此次相比，设计限定了时间长，而且是一人一个课题要求更为严格，任务更加繁多、细致、要求更加严格、设计要求的独立性更加高。作为一名设计人员要设计出有创意而功能齐全的产品，就必须做一个生活的有心人。多留心观察思考我们身边的每一个机械产品，只有这样理性认识丰富了，才能使我们的设计思路具有创造性。在这几个月的毕业设计中，自己对机械设计有了新的感悟。首先，理论联系实际的重要性，在设计中认识到自己不能仅仅局限与课本上的理论知识去设计机械，脱离了实际，就是纸上谈兵，设计时必须考虑到机械在实际应用时的问题。其次，团队精神，做机械，不是一个人在短时间完成的任务，只有在一个团队里面，才能体现自己的价值，自己的能力。单打独斗是不会有好的成果的，自己难免会有很多想不到的，做不到的，在团队中这些问题将迎刃而解，不再是问题。再次，独立思考问题、解决问题的能力。团队固然重要，个人的独立思考的能力也必不可少，只有我们把自己个人的能力发挥到出来，整体的，团队的活力才能体现出来。通过这次做毕业设计，我发现了自身的很多问题：1）基础知识的的掌握度显得很贫乏，有很多知识得从新查找课本。这次设计的过程中，我发现了对以前知识的淡忘，在这次毕业设计的过程中，通过对以前知识的复习，梳理，就好像又学习了一次大学课程，并且有了新的发现，体会到了以前没有完全理解的课本内容，以往的知识得到了巩固，有了新的学习。2）我发现自己缺乏收集学习资料的能力。查找资料知识局限于网络、图书馆，而忽略了去到工厂实地参观学习。3）在方案的设计与选择上，不能细心地对照两种零部件的优缺点而选取好的方案。但在张老师的细心指导下，我了解了要在两种方案的最大优缺点上着手。4）处理问题、解决的能力略显不足，面对毕业设计中的种种问题，有时候就是手忙脚乱，不知从何做起，没有认清问题的本质所在，不过在张老师的知道下，有了很大的进步。总的来说，这次毕业设计，自己受益匪浅，不过自己的问题还是很多，以后学习的路还很长，只有通过不断的学习、不断的积累、不断的完善，自己才会更上一层楼！谢辞逝者如斯，四年的大学时光，在离别时却显得那么短暂。回想起这四年的生活，精彩而又不舍，借着此次毕业设计的机会，我送上自己最真挚的感谢。首先，我要感谢XX学，