智能制造数字孪生建模及仿真 课件5.4 AGV

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目五

智能制造工厂创建及仿真

任务5.4AGV任务描述任务目标1.认识EasySimulation软件AGV运动设置2.认识EasySimulation软件AGV物料搬运任务内容智能制造工厂中AGV物料运输区的布局搭建及仿真知识储备1.AGV的运动设置

在EasySimulation中，AGV的运动需要使用AGV控制器（AGV-Controller）来实现。

通过路径设置来指定AGV的移动轨迹，AGV路径有两种模式。

（1）AGVPathwayAGVPathway是直线路径组件，可将多个路径组件拼接在一起，组成长的路线。（2）AGVCrossingAGV在路径上转弯时，需要用到转弯路径AGVCrossing。知识储备1.AGV的运动设置（1）AGVPathway(2)AGVCrossing知识储备2.AGV的物料搬运AGV的物料抓取和放置位置设置分别通过“AGVPickLocation”和“AGVDropLocation”实现。

“AGVPickLocation”自带一条传送带和一个物料夹取装置，物料通过夹取装置被传送到AGV上。知识储备2.AGV的物料搬运

“AGV-ID”在AGV属性面板中设置，需要在相关组件之间统一，才能实现AGV的正确调用。当有多个AGV时，可在“SelectAGV”下拉列表框中选择调用AGV的模式。知识储备3.叉车的使用

叉车（ForkLift）是一种特殊的AGV，使用时需要添加AGV-Controller。

叉车组件仿真时可实现自动升降，移动路径设置方式与常规AGV一致。叉车的抓取和放置位置标识组件与常规AGV不一致。

叉车的抓取位置为一个带绿色箭头的点。

知识储备3.叉车的使用

搭建如图所示布局，包括叉车，路径，AGV-Cotroller，传送带，用于生成物料的WorksProcess及Works_TaskCotroller组件。进行叉车再两条传送带间进行物料搬运的仿真。

项目五

智能制造工厂创建及仿真

任务5.4AGV任务实施任务实施1.AGV运输区组件导入

物料加工完成后，使用AGV小车将装好工件的纸箱运至货架存储。AGV需要按照指定的路径移动，整个运输区布局如图.任务实施1.ＡＧＶ运输区组件导入所需组件见下表：任务实施2.AGV运输区布局搭建及设置（1）为AGV指定上料位置。在工作区导入AGV上料点“AGV_PickLocation#1”，将其通过PnP与各条路线上的包装运输线连接。任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（2）布置AGV路径。为了避免物料滞留，本任务中一共使用了两台AGV，因此按照如图所示布局添加路径。任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（3）添加两条扩展路径作为预留的AGV充电桩放置点，如图所示。有多台AGV时，需要对AGV编号，控制器通过编号调度AGV，同时也需要通过编号来为AGV指定对应的充电桩任务实施2.

AGV运输区布局搭建及设置（4）在运输区加入AGV下料点。

从电子目录中找到“AGVDropLocation”，将其加入工作区，放置到上料区的对面，使用其默认名称“AGVDropLocation”。注意，需要为上点料“AGVDropLocation#1”～“AGVDropLocation#4”指定下料点。两台AGV都将物料运送至同一个下料点，所以“AGVpickLocation#1”～“AGVpickLocatio