（正式版）T∕CEEIA 976-2025 SCARA机器人通 用规范

ICS25.040.30CCSJ28CEEIAGeneralSpecificationfo在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。中国电器工业协会（CEEIA）是在平等、自愿基础上，由全国电工装备制造、科研、院校、工程成套、销售、用户及相关企事业单位组成的全国性社会组织。按照专业分为发电设备、输变电设备、配电设备、用电设备、基础元件和材料五个领域。现有42个分支机构，6000余家会员单位，分布在全国各地，涵盖电器工业所有领域。中国电器工业协会始终以振兴和发展我国电器工业，代表和维护全行业共同利益和会员合法权益为宗旨，在政府和会员之间发挥"纽带"和"桥梁"的作用。制定中国电器工业协会团体标准，是推动行业可持续发展，满足企业需要，推进企业技术进步，也是协会重要工作之一。中国境内的团体和个人，均可提出制、修订中国电器工业协会团体标准的建议并参与有关工作。中国电器工业协会团体标准按照《中国电器工业协会团体标准制定工作管理办法》进行制定、发布和管理。标准中有关的知识产权问题，按照《中国电器工业协会团体标准知识产权管理办法》进行管理。在标准实施过程中，如发现需要修改或完善之处，请联系中国电器工业协会标准化工作委员会秘书处。本标准由中国电器工业协会制定发布，其版权归中国电器组织和个人未经中国电器工业协会同意，不得印邮政编码：100070电话：010-6T/CEEIAXXXX—XXXX前言 2规范性引用文件 3术语和定义 4产品分类 5技术要求 6试验方法 7检验规则 8标志、包装、运输和贮存 参考文献 T/CEEIAXXXX—XXXX本文件参照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》及T/CEEIA270—2017《CEEIA标准编写指南》给出的规定编写。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国电器工业协会标准化工作委员会提出。本文件由中电协电气场所用机器人安全与检测标准化专业委员会归口。本文件起草单位：上海机器人产业技术研究院有限公司、库卡机器人(广东)有限公司、杭州翼菲机器人智能制造有限公司、珠海格力智能装备有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、苏州鸿博工业科技有限公司、常州检验检测标准认证研究院、广东省东莞市质量监督检测中心、上海电气集团股份有限公司中央研究院、上海电器科学研究所(集团)有限公司、上海电器科学研究院、上海电器设备检测所有限公司、上海添唯认证技术有限公司、南京工程学院。本文件主要起草人：朱晓鹏、李建韬、郭金鹏、史宝强、曹小贝、蔡进、王直荣、张文龙、陈忠、贾晓艳、皇甫亚波、邢琳、耿方琪、乔贵方、张聪、睢嘉怡。本文件于2025年首次制定。T/CEEIAXXXX—XXXXSCARA机器人属于工业机器人，具有4个轴和4个运动自由度，包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度，它具有高精度、高速度的特点，适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，可广泛应用于3C电子、白色家电、塑料五金、新能源、汽车电子以及食品医药等行业，产业潜力巨大。目前国际上尚无已发布的国际标准，我国也尚无相关的国家标准，本文件的技术内容填补了标准空本文件主要技术内容参考了工业机器人相关技术标准，并结合SCARA机器人产品特点和目前技术发展水平现状，联合该领域典型的制造商、用户和第三方检测机构共同制定。本文件率先根据按安装方式和按末端安装负载的重量对SCARA机器人进行分类，并就外观、结构、功能、性能指标、安全、连续运行等提出了技术要求和试验方法，为客观评价现阶段SCARA机器人的运行提供了技术依据。1T/CEEIAXXXX—XXXXSCARA机器人通用规范本文件规定了SCARA机器人（以下简称“机器人”）的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。本文件适用于SCARA机器人的设计、开发、测试及应用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T3766-2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208外壳防护等级(IP代码)GB/T4768防霉包装GB/T4879防锈包装GB/T5048防潮包装GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932-2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12644-2001工业机器人特性表示GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小GB/T25915.1洁净室及相关受控环境第1部分：按粒子浓度划分空气洁净度等级GB/T25915.14洁净室及相关受控环境第14部分：按粒子浓度评估设备适用性GB/T37242机器人噪声试验方法GB/T38336工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值GB/T38326工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验GB/T40575工业机器人能效评估导则GB/T40576工业机器人运行效率评价方法JB/T8896-1999工业机器人验收规则JB/T10825-2008工业机器人产品验收实施规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1SCARA机器人SCARArobot具有两个平行的回转关节，以便在所选择的平面内提供柔顺性的操作机。注：SCARA是由SelectivelyCompliantArmforRoboticAssembly的首字母组成。[GB/T12643-2025，定义4.14.6]3.2额定负载ratedload正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载。注：在适用的情况下，额定负载包括末端执行器、附2T/CEEIAXXXX—XXXX[GB/T12643-2025，定义7.2.1]4产品分类按照表1进行产品分类。表1SCARA机器人分类5技术要求5.1一般要求机器人应满足以下要求：a）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；b）应包括本体（包括一体机）、控制系统、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备；c）当机器人配有末端执行器时，功能、性能应符合相关标准的规定；d）控制系统应有良好的散热措施。5.2外观和结构机器人的外观和结构满足以下要求：a)机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修；b)机器人的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好；c)功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤；d)机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766的规定，气压系统应符合GB/T7932-2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好。5.3功能机器人的功能满足但不限于以下要求：a)机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常；b)手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常。5.4性能机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项：a）坐标形式；b）轴数；c）各轴运动范围；d）工作空间；e）最大单轴速度；f）最大单向速度；g）位姿准确度；h）位姿重复性，包括1轴和2轴联动位置重复性、3轴位置重复性、4轴位置重复性（见图1）；i）距离准确度；j）距离重复性；k）位置稳定时间；l）位置超调量；3s)动作控制方式。机器人在额定负载和额定速度下，连续运行72h,应工作正常。运行中如出现故障，经排查后，重当供电电网电压波动在额定电压的-15%～10%范围内、频率为50Hz或60Hz时，机器人工作应正机器人在表2气候环境条件下使用、运输和贮存时，应能保待正常。其它项目4T/CEEIAXXXX—XXXX表2气候环境条件0℃~40℃-40℃~55℃5.10.2耐振性机器人的本体、控制装置经过频率为5Hz～55Hz，振幅为0.15mm,X、Y、Z三个方向的振动试验后，检查插件板、电子元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械上无损伤后，进行通电运行，连续运行0.5h无故障。5.11防护等级机器人防护等级依据机器人产品规格书确定。5.12洁净要求若使用环境为洁净环境，应符合洁净环境要求，推荐至少为ISOClass5。5.13静电防护要求若机器人在有静电防护要求的区域工作，机器人应符合以下要求：a）表面电阻的指标限值为：1×106Ω＜Rs＜1×109Ω;b）对接地点电阻的指标限值为：1×104Ω＜Rgp＜1×1011Ω;5.14能效机器人的能效应符合应用要求。5.15耐运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。5.16可靠性可靠性应符合CR-4-01的要求（适用时）。5.17智能化智能化应符合CR-4-04的要求（适用时）。5.18信息安全信息安全应符合CR-4-03的要求（适用时）。5.19功能安全功能安全应符合CR-4-02的要求（适用时）。6试验方法6.1试验条件若无其它规定，应在下列条件下进行：温度：15～35℃;湿度:30～70%【大气压：86～106kPa。5T/CEEIAXXXX—XXXX6.2外观和结构检查液压系统按照GB/T3766-2015第6章的规定进行检查，气压系统按照GB/T7932-2017第6章的规定进行检查。其余部分按JB/T8896-1999中5.2的规定进行检查。6.3功能检查6.3.1按钮功能和显示装置检查检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。6.3.2联锁功能检查检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后，不按复位和启动按钮，则其它按钮均不能使运动部件动作。6.3.3各方向运动检查在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。6.3.4指令动作检查在机器人自动橾作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。6.4性能测试6.4.1测试条件测试条件依据GB/T12642-2013中第6章的规定。测试环境宜接近机器人的使用环境。6.4.2各轴运动范围按JB/T8896-1999中5.4.1的规定进行。6.4.3工作空间测试条件：空载状态。测试程序：根据工作空间作图法（见GB/T12644-2001中5.5)绘制出工作空间图。6.4.4最大单轴速度在额定负载条件下，使被测关节进入稳定作业状态，其它关节固定。令被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值为测量结果。6.4.5最大单向速度令机器人TCP点以最大速度分别沿X、Y、Z三个方向做大范围运动，测出每个方向速度最大值。表3给出了最大单向速度试验条件的汇总。表3最大单向速度试验条件注：其中位置C3、C6、C7、C8见GB/T12642-20每个方向运动重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。6.4.6位姿准确度6T/CEEIAXXXX—XXXX按GB/T12642-2013中7.2的规定进行。6.4.7位姿重复性按GB/T12642-2013中7.2的规定进行，分别计算1、2轴联动的位置重复性、3轴的位置重复性和4轴姿态重复性。6.4.8距离准确度按GB/T12642-2013中7.3的规定进行。6.4.9距离重复性按GB/T12642-2013中7.3的规定进行。6.4.10位置稳定时间按GB/T12642-2013中7.4的规定进行。6.4.11位置超调量按GB/T12642-2013中7.5的规定进行。6.4.12位姿特性漂移按GB/T12642-2013中7.6的规定进行。6.4.13轨迹准确度按GB/T12642-2013中8.2的规定进行。6.4.14轨迹重复性按GB/T12642-2013中8.3的规定进行。6.4.15轨迹速度特性按GB/T12642-2013中8.6的规定进行。6.4.16静态柔顺性按GB/T12642-2013第10章的规定进行。6.4.17循环时间试验负载应在被测机器人机械接口加载额定负载的试验负载，或由制造商指定负载的条件下进行。如部分测量仪器附加于机器人上，应把其质量和位置当作试验负载的一部分。试验速度试验应在指定位姿间可达到的最大速度及额定加速度下进行。试验位置试验位置应根据立方体的中心点位置（P1，Z坐标靠近上面点1/4处）确定，P1点为轨迹的对称点（见图2测试过程中机器人控制器中的工具中心点（TCP）姿态保持不变。无法满足所要求的循环轨迹的，可由制造商指定试验位置。循环轨迹除制造商指定循环轨迹外，通常循环轨迹按图2所示轨迹从abcdcba进行循环运行。要求轨迹ab及cd平行于机座坐标系Z轴，轨迹bc平行于机座坐标系Y轴。T/CEEIAXXXX—XXXXP1bcP1图2循环轨迹示意图表4门型运动参数注：无法满足以上循环轨迹时，bc长度可试验方法按照下面的步骤进行试验：a)根据机器人制造商的建议安装被试机器人，所选用的测试仪器应稳固地设置，避免试验过程中被试机器人与仪器间的相对运动；b)按被试机器人选定的试验负载，参照GB/T12642-2013图1，制造质量、重心位置和惯性力矩符合要求的试验用末端执行器，并安装在被试机器人上。TCP位置参数应按所制造的末端执行器的数据设置；c)按的要求选定试验位置；d)编制运动程序，要求如下：1)在选定的测量平面内指定a、b、c、d四个点；2)从位置点a开始，将机械接口以100%额定速度按5.8的循环轨迹要求运行。测取连续10次循环所需的时间（abcd-dcba为一次循环），计算平均值，重复三次。运动时采用点到点控制或连续轨迹控制均可。6.4.18动作控制方式按JB/T10825-2008中6.4的规定进行。6.5安全试验按GB/T5226.1、GB11291.1的规定进行。6.6连续运行试验按JB/T8896-1999中5.6的规定进行。6.7噪声试验按GB/T37242的规定进行。6.8电源适应能力试验按JB/T8896-1999中5.8的规定进行。6.9电磁兼容性试验按GB/T38326、GB/T38336的规定进行。6.10环境适应性6.10.1气候环境适应性试验8T/CEEIAXXXX—XXXX按JB/T8896-1999中5.10的规定进行。6.10.2耐振性试验按JB/T8896-1999的5.11的规定进行。6.11防护等级按GB/T4208的规定进行。6.12洁净室适用性试验应依据GB/T25915.1、GB/T25915.14的规定进行。6.13静电防护试验应依据GB/T37977.23的规定进行。6.14能效应依据GB/T40575和GB/T40576的规定进行。6.15运输试验应依据JB/T8896-1999中5.12的规定进行。6.16可靠性试验按CR-4-01的规定进行测试（适用时）。6.17智能化智能化按照CR-4-04的标准进行测试（适用时）。6.18信息安全信息安全按照CR-4-03的标准进行测试（适用时）。6.19功能安全功能安全按照CR-4-02的标准进行测试（适用时）。7检验规则产品检验分为出厂检验和型式检验。有下列情况之一时，应进行型式检验：a)新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时；b)已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时；c)正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于500台；d）产品停产3年恢复生产；e)出厂检验结果与上次型式检验有较大差异。每台机器人都应进行出厂检验。检验项目见表5。其他检验规则按照JB/T