ABB IRB 6760 工业机器人产品手册（中文）

ABBIRB6760工业机器人产品手册（中文）前言关于本手册本手册为ABBIRB6760系列工业机器人的官方中文产品手册，文档编号：3HAC095124-010（修订版A），涵盖该机器人的机电安装、维护、维修等全流程操作说明，适用于IRB6760的所有型号和设计（商务报价中已删除的型号除外）。本手册所述机器人具备Standard标准保护等级，配套OmniCore控制器，为安装、维护、维修人员提供标准化操作指引，确保设备安全、高效运行。本手册的信息可能会未经通知随时更改，不构成ABB的任何承诺。ABB对本手册中可能出现的任何错误不承担责任，除非本手册中另有明确说明，否则本手册中的任何内容均不构成ABB对损失、人员或财产损害、特定用途适用性等的任何保证或担保。在任何情况下，ABB均不对因使用本手册及所述产品而产生的附带损害或间接损害承担责任。未经ABB书面许可，不得复制或抄袭本手册的全部或部分内容，建议妥善保管以备后续查阅，额外手册复印件可向ABB官方获取。手册使用说明本手册适用于以下作业场景：机器人安装与调试（从吊运、固定到设备就绪）、日常维护工作、故障维修工作及拆解工作。集成商负责对最终应用进行风险评估，并为机器人系统提供安全与用户指南。本手册的阅读对象为接受过ABB专业培训、具备机械和电子安装/维修/维护知识，且经过紧急情况及异常情况应对培训的安装人员、维护人员、维修人员。参考文档文档名称文档编号产品手册，备件-IRB67603HAC095125-010产品规格-IRB67603HAC095126-010产品手册-DressPackIRB67603HAC095127-0101.产品概述1.1关于IRB6760IRB6760是一款高耐久性关节型工业机器人，专为冲压上下料应用优化设计，同时可灵活适配多种工业场景。该机器人通过强化1轴和6轴结构，使用寿命延长25%，循环时间提升7%，最高可实现每分钟15次冲程，为冲压生产线提供卓越的生产力和可靠性。其模块化设计与ABB大型机器人家族共享众多零部件（如变速箱、电机、电子元件），可通过共享备件和服务工具降低总拥有成本。IRB6760具备优异的负载能力和工作范围，可满足重型作业需求，广泛应用于汽车冲压线、物料搬运、装配、包装、焊接、铣削、去毛刺及切割等领域，适配汽车、电子、消费品等多个行业的动态生产环境。1.2关于IRB6760DressPackIRB6760配套专用DressPack（线缆包），用于保护机器人运动过程中的线缆，避免线缆磨损、缠绕，确保信号传输稳定和动力供应正常。DressPack的安装、维护需严格遵循本手册及专用产品手册（文档编号：3HAC095127-010）的要求，安装时需匹配机器人型号，确保与机器人运动轨迹适配，避免线缆过度拉扯。1.3机器人使用寿命最大化为延长IRB6760机器人的使用寿命，需严格遵循以下原则：定期进行维护保养（具体周期见本手册维护章节）；避免机器人超出额定负载、工作范围及环境参数运行；按照规范操作示教器和控制器，避免误操作导致的机械或电子部件损坏；及时处理设备异常，避免故障扩大；保持机器人工作环境清洁，避免粉尘、油污、腐蚀性气体等对设备的侵蚀。1.4适用标准IRB6760机器人的设计、生产和测试均符合相关国际及国内标准，包括但不限于：ENISO13850（紧急停止标准）、IEC61800-5-2（伺服驱动器安全标准）、ISO10218-1:2011（机器人安全应用标准）及GB11291.1-2011（工业机器人安全国标），确保设备运行的安全性和合规性。1.5维护与故障排除概述IRB6760的维护工作分为日常维护、定期维护和专项维护，旨在及时发现并处理设备潜在问题，保障机器人稳定运行。故障排除需遵循“先排查外部因素、后检查内部部件，先机械部分、后电子部分”的原则，结合控制器故障代码、示教器提示信息，精准定位故障原因并进行修复。详细的维护流程和故障排除方法见本手册后续相关章节。2.技术参数2.1基本技术参数参数名称规格参数备注机器人类型6轴关节型工业机器人适配OmniCore控制器负载能力最大200kgIRB6760-200/3.2型号；IRB6760-150/3.5型号为150kg工作范围（最大）3.5mIRB6760-150/3.5型号；IRB6760-200/3.2型号为3.2m轴速度1轴：110°/s；6轴：285°/s其他轴速度可参考控制器参数手册防护等级IP67适应恶劣工业环境机身尺寸1019×720×2800mm长×宽×高机身重量1480kg（3263lbs）不含附件工作温度范围+5℃~+50℃超出范围需采取防护措施年运行时间8760小时正常维护情况下通信接口Ethernet/IP、Profinet、DeviceNet支持多种工业总线传感器支持集成视觉支持、力扭矩传感（通过OmniCore）、绝对编码器可根据应用需求选配云集成支持，通过ABBAbility实现远程监控与管理标准质保2年可升级延长质保2.2型号分类IRB6760目前提供两种主要型号，可根据实际应用场景的负载和工作范围需求选择，具体如下：IRB6760-200/3.2：负载能力200kg，工作范围3.2m，适用于负载较大、工作半径相对较小的重型作业场景，如重型物料搬运、大型部件装配等。IRB6760-150/3.5：负载能力150kg，工作范围3.5m，适用于需要较大工作半径的场景，如大型冲压线上下料、远距离物料传输等。3.安装与调试3.1安装前准备安装IRB6760机器人前，需完成以下准备工作，确保安装过程安全、顺利：场地准备：确认安装场地平整、坚实，能够承受机器人自身重量（1480kg）及最大负载的重量，场地尺寸需满足机器人工作范围要求，避免周边障碍物干扰机器人运动。设备准备：准备好机器人本体、OmniCore控制器、DressPack、底板、固定螺栓、起重设备等相关附件，检查所有设备及附件无损坏、缺失。人员准备：安排具备资质的安装人员，佩戴好个人防护装备（安全帽、防护手套、防滑鞋等），明确分工，确保安装过程中人员安全。安全检查：检查安装场地的供电、供气条件是否符合要求，确认紧急停止装置、安全防护设施已到位并能正常工作。3.2现场安装流程3.2.1简单安装程序（首次安装简要指南）首次安装IRB6760机器人，可按照以下步骤进行，详细操作需结合本手册后续章节及控制器产品手册：将机械臂运送到预定安装位置，确保运输过程平稳，避免碰撞。安装适用的平台，或准备好机械臂的基座，确保基座平整、牢固。使用符合要求的起重设备吊起机械臂，按照随附说明确定机器人位置，必要时按照“手动松开制动闸”章节的要求松开制动器，将机械臂固定在平台/基座上。将机械臂与OmniCore控制器相连，连接动力电缆和通信电缆，确保连接牢固、接触良好（具体连接方式参考控制器产品手册）。配置各项安全设置，包括紧急停止回路、安全门联锁、模式切换权限等，确保符合安全标准。按照控制器产品手册的说明，启动机器人系统，进行初步调试，确认设备运行正常。3.2.2底板安装底板是机器人与基座连接的关键部件，安装时需严格遵循以下操作要求，确保机器人安装牢固、水平：确保基座表面水平、平整，无杂物、凸起。注意：必须相应地调整所有使用的起重设备，确保起重能力匹配底板及后续机器人的重量，避免起重设备过载。参照机器人的工作位置，用底板凹槽定位底板，确保底板方向正确（参考本手册第52页底板、定向凹槽和调平螺栓示意图）。将底板吊至其安装位置，调整位置使其对准预定安装点。将底板作为模板，根据所选的螺栓尺寸要求，钻取16个连接螺孔（连接螺孔数量为16个）。安装底板，并用调平螺栓调平底板，确保底板水平（参考示意图）。如有需要，在底板下填塞条状钢片，以填满所有间隙，确保底板受力均匀。用螺钉和套筒将底板固定在基座上，拧紧螺栓，确保固定牢固。再次检查底板上的四个机器人接触表面，确保底板水平且平整，全底板最大允许偏差（不同接触面之间）为0.3mm；如未达到要求，需使用钢片或类似物品进一步调平。3.3调试要点安装完成后，需对机器人进行调试，确保设备各项性能符合要求，调试要点如下：系统启动调试：启动控制器，检查系统初始化是否正常，无故障代码提示；检查机器人各轴运动是否顺畅，无卡顿、异响。安全功能调试：测试紧急停止装置、安全门联锁等安全功能，确保触发后机器人能立即停止运动，系统进入安全状态。运动参数调试：根据实际应用需求，设置机器人各轴运动速度、加速度、负载参数等，进行示教编程，测试机器人运动轨迹精度。通信调试：检查机器人与控制器、周边设备（如传送带、夹具）的通信是否正常，确保信号传输稳定。4.操作指南4.1操作前提与安全规范操作人员在操作IRB6760机器人前，必须满足以下前提条件，并严格遵守安全规范：操作人员必须接受过ABB专业培训，熟悉机器人的结构、操作方法及安全注意事项，具备相应的操作资质。操作人员需开展过紧急情况及异常情况应对培训，能够熟练处理设备突发故障。操作前需检查机器人、控制器、示教器等设备是否正常，安全防护设施是否到位，无异常后方可开始操作。操作过程中必须佩戴个人防护装备，严禁在机器人工作范围内站立、停留或放置无关物品，严禁短接紧急停止装置。手动模式操作时，必须随身携带示教器，控制机器人低速运动，避免误操作导致设备损坏或人员伤害；自动模式下，严禁进入机器人工作区域。严禁非授权人员操作机器人、修改程序参数或更改安全设置；钥匙需专人保管，确保操作权限可控。4.2示教器操作基础示教器是机器人的人机交互终端，用于机器人的编程、参数设置、状态监控等操作，基本操作如下：开机与关机：按照控制器开机流程启动系统后，打开示教器电源，示教器启动后进入主界面；关机时，先保存程序及参数，关闭示教器电源，再关闭控制器电源。模式切换：通过示教器上的模式选择按钮，切换手动模式、自动模式，切换时需确认机器人处于安全状态，无运动风险。轴运动控制：在手动模式下，通过示教器上的轴选择按钮选择需要运动的轴，调节速度旋钮，操作方向键控制机器人轴运动，精准调整机器人姿态和位置。程序操作：新建、编辑、保存示教程序，调用已有的程序，查看程序运行状态，暂停或停止程序运行。状态监控：通过示教器主界面，查看机器人各轴位置、负载、速度等参数，监控系统运行状态，及时发现异常。4.3运行模式说明IRB6760机器人支持手动模式和自动模式两种运行模式，两种模式的适用场景和操作要求如下：手动模式：主要用于机器人编程、姿态调整、设备调试等场景，操作人员需通过示教器手动控制机器人运动，运动速度可调节，且需满足安全防护要求，确保操作安全。自动模式：主要用于正常生产作业，机器人按照预设的示教程序自动运行，无需操作人员手动干预。自动模式下，需确保机器人工作范围内无人员、障碍物，安全门处于关闭状态，紧急停止装置正常有效。5.维护与保养5.1维护概述IRB6760机器人的维护工作旨在延长设备使用寿命、保障设备稳定运行，减少故障发生概率。维护工作分为日常维护、定期维护和专项维护，维护人员需按照本手册要求，按时、按标准完成维护工作，并做好维护记录。5.2日常维护（每日/每周）日常维护由操作人员或维护人员每日/每周完成，主要内容包括：清洁机器人本体、控制器表面及散热风道，去除粉尘、油污等杂物，确保散热良好。检查机器人各轴关节、线缆包（DressPack）是否有磨损、松动、缠绕等情况，如有异常及时处理。检查示教器显示是否清晰，按键是否灵敏，电缆连接是否牢固。检查紧急停止装置、安全门联锁等安全功能是否正常，触发后能立即响应。检查机器人润滑油位是否正常，有无泄漏情况。记录机器人运行状态，包括运行时间、故障提示等信息。5.3定期维护（每月/每季度/每年）定期维护需由专业维护人员按照以下周期完成，具体维护内容可参考ABB官方维护指南：每月维护：检查机器人各轴运动精度，进行校准；检查电缆连接紧固情况，更换老化的电缆接头；检查控制器内部风扇、电源模块运行状态。每季度维护：为机器人各轴关节添加润滑油；检查齿轮箱、电机运行状态，有无异响、过热等情况；检查安全回路线路，确保连接可靠。每年维护：对机器人进行全面拆解检查，更换磨损严重的部件（如轴承、密封件）；对控制器进行全面检测，备份系统参数，更新系统软件（如有需要）；对DressPack进行全面检查，更换老化的线缆。5.4专项维护专项维护针对特定部件或特定故障场景，主要包括：线缆包（DressPack）维护：定期检查线缆包的磨损情况，及时更换损坏的线缆和保护套，确保线缆排列整齐，避免运动时缠绕、拉扯。电机维护：检查电机运行温度、振动情况，定期清洁电机表面，检查电机编码器工作状态，确保电机正常运行。控制器维护：定期清洁控制器内部，检查电源模块、驱动单元、I/O模块等部件运行状态，更换老化的元器件，备份系统参数，防止参数丢失。6.故障排除6.1故障排除原则IRB6760机器人故障排除需遵循以下原则，确保故障排查高效、安全：安全优先：排查故障前，需确保机器人处于停止状态，切断电源、气源，佩戴个人防护装备，避免故障排查过程中发生人员伤害或设备损坏。由外及内：先排查外部因素（如电源、气源、电缆连接、周边设备），再检查机器人内部部件（如电机、齿轮箱、控制器）。由简到繁：先排查简单易处理的故障（如参数设置错误、电缆松动），再排查复杂故障（如部件损坏、系统故障）。精准定位：结合控制器故障代码、示教器提示信息、设备运行状态，精准定位故障原因，避免盲目拆卸部件。6.2常见故障及排除方法故障现象可能原因排除方法机器人无法启动1.电源未接通；2.紧急停止装置被触发；3.控制器故障；4.电源模块损坏1.检查电源连接，确保电源正常；2.复位紧急停止装置；3.检查控制器故障代码，针对性处理；4.检测电源模块，必要时更换机器人轴运动卡顿、异响1.润滑油不足或老化；2.关节轴承磨损；3.线缆缠绕；4.负载过大1.添加或更换润滑油；2.检查轴承磨损情况，必要时更换；3.整理线缆，消除缠绕；4.检查负载，确保不超出额定负载示教器无显示或显示异常1.示教器电源未接通；2.示教器电缆损坏；3.示教器显示屏故障；4.控制器与示教器通信故障1.检查示教器电源连接；2.检查电缆，必要时更换；3.检测显示屏，必要时更换；4.检查通信电缆，重启控制器机器人运动精度偏差过大1.轴校准参数错误；2.负载参数设置错误；3.关节磨损；4.外部干扰1.重新校准机器人轴参数；2.正确设置负载参数；3.检查关节磨损情况，及时维护；4.排除外部干扰，确保通信稳定控制器报警，显示故障代码根据故障代码提示，可能为电机故障、驱动单元故障、安全回路故障等对照控制器故障代码手册，查找故障原因，针对性进行修复；如无法自行解决，联系ABB官方售后6.3故障处理注意事项故障排查过程中，严禁擅自拆卸机器人核心部件（如电机、齿轮箱、控制器），如需拆卸，需由专业人员按照手册要求操作。更换部件时，需使用ABB原厂配件，避免使用非原厂配件导致设备故障或安全隐患。故障排除后，需对机器人进行调试，确认设备运行正常，方可恢复生产作业。对于无法自行解决的复杂故障，及时联系ABB官方售后人员，提供故障现象、故障代码等信息，寻求专业支持。7.安全注意事项7.1一般安全要求操作、安装、维护IRB6760机器人时，必须严格遵守以下一般安全要求，保障人员和设备安全：机器人工作区域必须设置安全防护栏、安全门，张贴安全警示标识，严禁非授权人员进入工作区域。操作人员、安装人员、维护人员必须经过专业培训，具备相应资质，方可开展相关作业。作业前需检查安全设施（紧急停止装置、安全门联锁、防护栏）是否正常，确认无安全隐患后，方可开始作业。严禁在机器人运行过程中，进入工作区域进行操作、检查或清理，如需作业，必须先停止机器人运行，切断电源、气源。机器人运行时，如发现异常（异响、异味、抖动、故障提示），需立即停止机器人运行，排查故障，严禁带病运行。严禁短接紧急停止装置、安全回路，严禁修改安全相关参数，确保安全功能有效。作业过程中，需佩戴个人防护装备，根据作业场景选择合适的防护用品（安全帽、防护手套、防护眼镜、防滑鞋等）。7.2安装与维护安全安装、拆卸机器人时，需使用符合要求的起重设备，确保起重能力匹配，起重过程中需有专人指挥，避免碰撞、坠落。安装、维护过程中，需切断机器人电源、气源，释放机器人各轴抱闸，确保机器人处于静止状态，防止意外运动。拆卸、安装电缆时，需注意线缆的连接顺序，做好标记，避免接错线路导致设备损坏或短路。维护过程中，如需使用工具，需确保工具完好、绝缘性能良好，避免工具损坏设备或造成人员触电。维护完成后，需检查设备部件安装是否牢固，线缆连接是否可靠，安全设施是否