CN110044371B 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置 （深圳引望智能技术有限公司）

道万科城社区华为公司华为总部办公US2011044507A1,2011.02.24目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在请提供的方法可以提升定位信息的置信度和可2根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息，其中，所述第一目根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止目标的跟跟踪信息包括所述多个静止目标在雷达坐标系中的位置根据所述跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述测量信其中，所述通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止目标的跟踪信息，通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范围内多个第一静止目标的第一跟踪信根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度范围3c,yc)表示静止目标在所述车辆坐标系下的位置信息，所述xc表示所述静r)表示所述静止目标在所述雷达坐标系下的位置信息，所述xr表示所方向的速度，所述Vyc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述(Vxr,ccn-1cc)表示n-1帧的所述历史道路边界信息，所述xc表示所述静止目标在车辆7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法从所述测量信息中获取待选静止目标信息以及M个参考静止目标信息，其计算所述M个参考静止目标信息到所述待选静若所述平均距离不满足预设静止目标条件，则从所述测其中，所述待选静止目标信息为所述多个静止目标信标信息为所述多个静止目标信息中与所述待选静止目标信息之间距离小于距离预设值的4若所述平均距离大于阈值门限，则确定所述平均距离不满足所述预设静止目标条件，θc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐标，所述根据所述当前道路边界信息以及历史道路边界信息计算所述当前帧时刻的增稳边界根据所述当前帧时刻的所述增稳边界信息获取所述目标车辆到至道路左侧边界的第根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述当前帧时刻的所述第一目标定位信5其中，所述Location表示所述当前帧时刻的所述第一目标定位信从所述测量信息中获取所述至少一个运动目标信息，其中，每一运动目根据所述至少一个运动目标信息以及对应的历史运动目标信息确根据所述车道占据信息确定所述当前帧时刻所对应的第二目标根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运动目根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运动目将未被占据的所述第Lk个车道确定为所述当前帧时刻所对应的所述第二目标定位信根据所述第二目标定位信息确定所述第一目标定位信息的置信度，根据所述置信度确定所述当前帧时刻的所述第确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述测量信息确所述确定模块，用于根据所述当前道路边界信息与历史道路边界6输出模块，用于输出所述确定模块确定的所述第一目标定位信息和所述获取模块，具体用于通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内根据所述跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述测量信所述获取模块，具体用于通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范覆盖视角与所述第二毫米波雷达的探测距离和覆盖视角根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度范围c,yc)表示静止目标在所述车辆坐标系下的位置信息，所述xc表示所述静r)表示所述静止目标在所述雷达坐标系下的位置信息，所述xr表示所方向的速度，所述Vyc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述(Vxr,7ccn-1cc)表示n-1帧的所述历史道路边界信息，所述xc表示所述静止目标在车辆所述获取模块，还用于在所述确定模块根据所述测量信息确定所述当的当前道路边界信息之前，从所述测量信息中获取待选静止目标信息以及M个参考静止目所述计算模块，用于计算所述获取模块获取的所述M个参考静止目标信息到所述待选所述剔除模块，用于若所述计算模块计算得到的所述平均距离不满其中，所述待选静止目标信息为所述多个静止目标信标信息为所述多个静止目标信息中与所述待选静止目标信息之间距离小于距离预设值的8所述剔除模块，具体用于若所述平均距离大于阈值门限，则确定所θc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐标，所述所述确定模块，具体用于根据所述当前道路边界信息以及历史道根据所述当前帧时刻的所述增稳边界信息获取所述目标车辆到至道路左侧边界的第根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述当前帧时刻的所述第一目标定位信所述确定模块，具体用于通过如下方式计算所述当前帧时刻所对所述确定模块，具体用于通过如下方式计算所述当前帧时刻的所述第一目标定位信其中，所述Location表示所述当前帧时刻的所述第一目标定位信9所述获取模块，还用于在所述确定模块根据所述当前道路边界信所述确定模块，还用于根据所述获取模块获取到的所述至少一个运动所述确定模块，还用于根据所述车道占据信息确定所述当前帧时刻所述获取模块，具体用于根据所述至少一个运动目标信息以及所述根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运动目所述确定模块，具体用于将未被占据的所述第Lk个车道确定为所述当前帧时刻所对应所述确定模块，具体用于根据所述第二目标定位信息确定所述第一根据所述置信度确定所述当前帧时刻的所述第所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至16中任一项所述[0001]本申请涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种车辆定位的方法以及车辆定位装曲折小巷等道路)上难以准确地估计车辆与周边目标之间的位置关系，从而会降低车辆定[0008]然后车辆定位装置根据当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信[0017]车辆定位装置通过第一毫米波雷达获取第一预置角度范围内多个第一静止目标一毫米波雷达的探测距离和覆盖视角与第二毫米波雷达的探测距离和[0020]车辆定位装置根据第一跟踪信息以及毫米波雷达的标定参数计算第一预置角度示静止目标在车辆坐标系中的纵轴坐标，(xc,yc)表示静止目标在车辆坐标系下的位置信c[0040]首先，车辆定位装置从测量信息中获取待选静止目标信息以及M个参考静止目标考静止目标信息为多个静止目标信息中与待选静止目标信息之间距离小于距离预设值的定位装可以通过如下方式计算当前帧时刻所定位装置可以通过如下方式计算当前帧时刻所定位装置根据当前帧时刻的至少一个运动目标信息以及对应的历史运动目标信息确定车目标信息以及至少一个运动目标信息对应的历史运动目标信息获取k帧中第Lk个车道被占[0074]如果车道占据比值小于预设比值，那么车辆定位装置可以确定第Lk个车道被占运动目标信息以及对应的历史运动目标信息获取K帧运动目标信息数据，并根据当前帧时刻的运动目标信息以及历史运动目标信息获取k个图像中第Lk个车道被占据的情况。通过[0077]车辆定位装置首先根据第二目标定位信息确定第一目标定位信息的置信度，其[0084]确定模块，用于根据当前道路边界信息与历史道路边界个第一静止目标和多个第二静止目标，毫米波雷达包括第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，第一毫米波雷达的探测距离和覆盖视角与第二毫米波雷达的探测距离和覆盖视角不[0093]根据第一跟踪信息以及毫米波雷达的标定参数计算第一预置角度范围内的第一示静止目标在车辆坐标系中的纵轴坐标，(xc,yc)表示静止目标在车辆坐标系下的位置信c[0115]计算模块，用于计算获取模块获取的M个参考静止目标信息到待选静止目标信息多个静止目标信息中与待选静止目标信息之间距离小[0143]获取模块，还用于在确定模块根据当前道路边界信息确定第一目标定位信息之[0145]确定模块，还用于根据车道占据信息确定当前帧时刻所对应的第二目标定位信[0148]根据至少一个运动目标信息以及至少一个运动目标信息对应的历史运动目标信[0168]通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止所述跟踪信息包括所述多个静止目标在雷达坐标系中的位置信[0172]通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范围内多个第一静止目标的第一跟[0173]根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度yc横轴方向的速度，所述V表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述ycxr[0182]根据所述道路边界信息以及所述历史道路边界信息计算栅格区域中每个栅格单所述车辆坐标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐c止目标信息为所述多个静止目标信息中与所述待选静止目标信息之间距离小于距离预设标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止[0219]根据所述当前道路边界信息以及历史道路边界信息计算所述当前帧时刻的增稳[0220]根据所述当前帧时刻的所述增稳边界信息获取所述目标车辆到至道路左侧边界[0221]根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述当前帧时刻的所述第一目标定[0237]根据所述至少一个运动目标信息以及对应的历史运动目标信息确定车道占据信[0238]根据所述车道占据信息确定所述当前帧时刻所对应的第所述第二目标定位信息用于表示所述目标车辆在道路中[0241]根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运[0242]根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运[0244]若所述车道占据比值大于或等于所述预设比值，则确定所述第Lk个车道未被占[0246]将未被占据的所述第Lk个车道确定为所述当前帧时刻所对应的所述第二目标定[0273]图17为本申请实施例中毫米波雷达融合静止目标信息和运动目标信息的一个示将定位结果送入至车辆计算机S5做后续的行驶规划和云端计算中心S6，云端计算中心S6综合云端地图完成车辆局部定位和概率栅格图的构建，[0286](2)中长距离毫米波雷达以及短距离毫米波雷达，用于获取车辆环向的静止目标定位处理板包括但不限于满足车规等级的数字信号处理器，比如数字信号处理(digitalsignalprocessing，DSP)、现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammablegatearray，[0294](7)车辆计算机或自动驾驶计算平台，用于接收雷达定位处理板传输来的定位信[0304]在步骤105中，定位成功后，融合多帧的静止目标信息和定位确定的道路边界信[0314]车辆定位装置通过第一毫米波雷达获取第一预置角度范围内多个静止目标和/或运动目标的跟踪信息，并通过第二毫米波雷达获取第二预置角度范围内多个静止目标和/[0316]车辆定位装置可以根据跟踪信息以及毫米波雷达的标定参数计算预置角度范围标在车辆坐标系中的位置信息和速度信息。下面将对车辆坐标系和雷达坐标系进行介绍，可以构建一个含有拟合均方误差和多项式参和θ3可以通过最小值求出来，比如求出以下的表)＝0.39+2.62xc+0.23xc2+0.05xc3；当前帧时刻所对应的道路边界信息以及历史道路边界信息计算当前帧时刻的增稳边界信到车道宽度D。计算自车到左侧道路边界的车道数ceL表示车辆到至道路左侧边界的第一距离，RR表示车辆至道路右侧边界的第二距就能得到自车周围的一个m×n的栅格区域(m为栅格区域宽度除以栅格单元尺寸，n为栅格[0352]在步骤2043中，毫米波雷达检测到的静止目标信息的概示静止目标在车辆坐标系中的纵轴坐标，(xc,yc)表示静止目标在车辆坐标系下的位置信c融合边界信息的占据概率接近1,。[0368]本实施例中，车辆定位装置通过显示的方式和/或语音的方式输出第一目标定位第一个可选实施例中，在根据测量信息确定当前帧时刻所对应的当前道路边界信息之前，多个静止目标信息中与待选静止目标信息之间距离小[0377]在步骤301中，首先从预置角度范围内的测量信息中提取待选静止目标信息，其车辆行驶速度的误差|Vcar-Vxc|在一定范围内(比如2米/秒)的目标即可标记为待选静止目[0381]如果P到Pi的平均距离d大于阈值门限(该阈值门限可以根据实际的雷达系统参数[0404]在步骤4032中，根据运动目标信息的编号(编号从雷达跟踪开始到跟踪结束是保[0408]404、根据至少一个运动目标信息以及对应的历史运动目标信息确定车道占据信位置信息(特别是横向的位置信息)和车道宽度先验信息(车道宽度一般为3.5米至3.75[0420]本实施例中，车辆定位装置通过显示的方式和/或语音的方式输出第一目标定位[0421]本申请实施例中，通过毫米波雷达同时获取多个静止目[0423]获取模块501，用于在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信[0425]所述确定模块502，用于根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息，其[0426]所述确定模块502，用于根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道502根据所述获取模块501获取的所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置，所述确定模块502根据所述当所在的位置，最后车辆定位装置根据道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信[0431]所述获取模块501，具体用于通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个[0435]所述获取模块501，具体用于通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范围内测距离和覆盖视角与所述第二毫米波雷达的探测距离和覆盖[0436]根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度yc横轴方向的速度，所述V表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述ycxr[0445]所述确定模块502，具体用于根据所述道路边界信息以及所述历史道路边界信息所述车辆坐标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐c车辆定位装置50的另一实施例中，所述车辆定位装置50还包括计算模块504和剔除模块[0462]所述获取模块501，还用于在所述确定模块根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边界信息之前，从所述测量信息中获取待选静止目标信息以及M个参[0463]所述计算模块504，用于计算所述获取模块501获取的所述M个参考静止目标信息止目标信息为所述多个静止目标信息中与所述待选静止目标信息之间距离小于距离预设标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止[0482]所述确定模块502，具体用于根据所述当前道路边界信息以及历史道路边界信息[0483]根据所述当前帧时刻的所述增稳边界信息获取所述目标车辆到至道路左侧边界[0484]根据所述第一距离和所述第二距离计算得到所述当前帧时刻的所述第一目标定[0487]所述确定模块502，具体用于通过如下方式计算所述当前帧时刻所对应的所述增[0492]所述确定模块502，具体用于通过如下方式计算所述当前帧时刻所的所述第一目[0503]所述获取模块501，具体用于根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个[0504]根据所述至少一个运动目标信息以及所述至少一个运动目标信息对应的历史运[0506]若所述车道占据比值大于或等于所述预设比值，则确定所述第Lk个车道未被占[0507]所述确定模块502，具体用于将未被占据的所述第Lk个车道确定为所述当前帧时运动目标信息以及对应的历史运动目标信息获取K帧运动目标信息数据，并根据当前帧时刻的运动目标信息以及历史运动目标信息获取k个图像中第Lk个车道被占据的情况。通过[0510]所述确定模块502，具体用于根据所述第二目标定位信息确定所述第一目标定位包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(LowNoise上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystemofMobilecommunication，GSM)、通用分组无线服务(GeneralPacketRadioService，GPRS)、码分多址(CodeDivisionMultipleAccess，CDMA)、宽带码分多址(WidebandCodeDivisionMultipleAccess,WCDMA)、长期演进(LongTermEvolution，[0517]存储器620可用于存储软件程序以及模块，处理器680通过运行存储在存储器620[0518]输入单元630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以[0519]显示单元640可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元640可包括显示面板641，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal面板631与显示面板641集成而实现手机的输的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用或者将音频数据输出至存储器620以便进[0522]WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块670可以帮助用户收发电子邮过运行或执行存储在存储器620内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器620内的[0533]通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止所述跟踪信息包括所述多个静止目标在雷达坐标系中的位置信[0538]通过第一毫米波雷达获取所述第一预置角度范围内多个第一静止目标的第一跟[0539]根据所述第一跟踪信息以及所述毫米波雷达的标定参数计算所述第一预置角度yc横轴方向的速度，所述V表示所述静止目标在所述车辆坐标系中纵轴方向的速度，所述ycxr[0546]根据所述道路边界信息以及所述历史道路边界信息计算栅格区域中每个栅格单所述车辆坐标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止目标在所述车辆坐标系中的纵轴坐c止目标信息为所述多个静止目标信息中与所述待选静止目标信息之间距离小于距离预设标系中的横轴坐标，所述yc表示所述静止[0576]根据所述当前道路边界信息以及历史道路边界信息计算所述当前帧时刻的增稳[0577]根据所述当前帧时刻的所述增稳边界信息获取所述目标车辆到