CN111531303B 一种自动焊接小车、装置及控制方法 （成都阿朗科技有限责任公司）

KR20090061746A,2009CN2550114Y,2003.05.14接小车，且小车安装有焊缝检测部件和焊接部2(34)与原地转向机构(35)连接，所述原地转向机构(35)包括转向轮(351)以及轴承(352)，所述轴承(352)位于所述转向轮(351)该自动焊接小车(1a)上安装有焊缝检测部件(1)和用于对焊缝(4)自动施焊的焊接部测部件(1)通信连接，所述焊接控制器(8)通过接收的焊缝信息控制所述转向部件(3)和行所述焊接部件还包括无线数据传输模块，用于向外部转动机构的通过焊接控制器和/或外部转动机构的控制系统控制自动焊接小车一直处5.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其特征6.根据权利要求1所述的自动焊接装置，其特征在于，述的自动焊接装置(1A)，所述自动焊接装置(1A)布置于由弧形的待焊工件(2)拼接形成的3c、自动焊接小车(1a)的角度调整，所述焊接控制器11.根据权利要求10所述的自动焊接装置的控制方法，其特征在于，所述焊接控制器(1a)的角度通PLC可编程控制器的PID模块进行计算，所述PID模块在自动焊接小车(1a)启4服电机根据激光跟踪器所反馈的信息通过控制器控制焊枪在Z轴、X轴方向进给完成焊接，56接件上设有用于调节焊接部件在小车横向位置的横向7器和/或外部转动机构的控制系统控制自动焊接小车一述自动焊接装置施焊后的焊道路径上，所述吹扫装置包括安装于自动焊接小车上的吹气焊接小车启动时记录当前焊缝检部件给出的偏移位置信息，该偏移位置信息为PID模块调动焊接小车前进运行时的实施焊缝偏移信息作为PID模块调节的输入反馈值，能根据自动焊接小车的实时运行状态进行反馈，从而大幅度提高自动焊接小车的转向角度精度控制，89行走部件5包括中间连接有传动轴51的行走轮52，以及用于驱动所述行走轮52行走的减速件5的离合器55和减速电机53通过支座和紧固件安装在车架支撑板16上，所述行走轮52通小车1a，该自动焊接小车1a上安装有焊缝检测部件1和用于对焊缝4自动施焊的焊接部件，测的路径上，所述焊接部件包括焊接控制器8，所述焊接控制器8与焊缝检测部件1通信连[0070]作为其中一种优选的实施方式，所述转向部件3和行走部件5与所述焊接控制器8激光器102偏离待焊工件2表面的法线，呈斜向布置，通过在激光器102之前布置柱透镜[0076]作为另一实施方式，也可以采用开环的控制形式，通过在转向轮351上布置编码持自动焊接小车始终处于平焊状态，无线数据传输模块可单独布置在自动焊接装置1A上，连接件18上设置有用于调节导电咀7高度的竖向调节机构21，所述竖向调节机构21采用现[0080]连接有焊接部件的横向连接件18通过竖向连接件19安装在所述自动焊接小车1a连接后，竖向连接件19通过法兰安装在车架支撑板16上，安装部位靠近所述行走部件5一[0086]作为其中一种优选的实施方式，所述自动焊接设备还包括焊剂回收机和吹扫装管7的负压吸入口布置于所述自动焊接装置1A施焊后的焊道路径上，所述吹扫装置包括安[0088]本实施例提供了一种自动焊接装置的控制方法，在采用实施例2中的自动焊接装焊接控制器8采用PLC可编程控制器，焊缝检测部件1与PLC可编程控制器通过标准RS485通32运行的位置信息，通过PLC可编程控制器绝对定位指令发出脉冲信号驱动闭环步进驱动连杆机构34带动自动焊接小车1a的原地转向机构35使小车转向轮351按设定角度旋转，实斜角度信息用于控制外部转动机构23的转动速度，自动焊接小车1a的转动速度通过RS485[0097]f3、通过安装在吸收管6上的气动电磁阀控制焊剂回收机对已焊部分的焊剂进行