CN111559656B 码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及方法 （龙合智能装备制造有限公司）

JP2003267691A,200JPH02175599A,1990.07.06码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装本发明涉及一种码垛货物装车系统的车辆宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对2所述第一激光测距传感器与第三激光测距传感器之间的垂直间距为B，所述第三激光测距传感器与放货位置的车辆车厢底板所在水平面的垂直间距为A，所述四个激光测距传辆车厢底板停车歪斜，放货位置的车辆车厢底板与码垛货物装车系统的属具仍未完全对2.根据权利要求1所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置，其特征在3.一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓34.根据权利要求3所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测方法，其特征在若D1或者D2两者中仅有一个等于M，则其相对应的激光测距传感器发射的探测激光已5.根据权利要求3所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测方法，其特征在6.根据权利要求4所述的一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测方法，其特征在若D3或者D4两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探测激4述控制模块实时采集四个激光测距传感器输出5激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左[0016]所述第一激光测距传感器与第三激光测距传感器之间的垂直间距为B，所述第三激光测距传感器与放货位置所在水平面的垂直间距为A，所述四个激光测距传感器的测距[0019]若D1或者D2两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探[0022]若D1或者D2两者中仅有一个等于M，则其相对应的激光测距传感器发射的探测激6[0030]第三激光测距传感器的测距值标记为D3，第四激光测距传感器的测距值标记为[0032]若D3或者D4两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探[0035]若D3或者D4两者中仅有一个等于N，则其相对应的激光测距传感器发射的探测激车辆车厢底板与码垛货物装车系统的属具仍未完全对准，需要对属具的位置进行左右调7[0041]图4为本发明实施例的码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置的尺寸标示示货物装车系统属具前方的车辆所在相对位置进行检测，从而实现属具1上的码垛与放货位[0046]所述左支架2与右支架3分别安装在属具1背面的左右两侧，且左支架2与右支架3光测距传感器4与第二激光测距传感器6安装在同一高度且以属具1的中心对称面为中心左[0048]所述第三激光测距传感器5与第四激光测距传感器7安装在同一高度且以属具1的与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块实时采集四个激光测距传感器输出的测距[0050]所述第一激光测距传感器4与第三激光测距传感器5之间的垂直间距为B，所述第架设置有移动驱动机构带动龙门架沿固定轨道运动，所述属具1随着码垛货物装车系统的8[0060]在属具1的左右两侧分别设置有左支架2与右支架3，左支架2与右支架3之间的水光测距传感器4与第二激光测距传感器6安装在同一高度且以属具1的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器5与第四激光测距传感器7安装在同一高度且以属具1的[0061]所述第一激光测距传感器4与第三激光测距传感器5之间的垂直间距为B，所述第的探测激光均未照射到放货位置的车辆车厢底板，码垛货物装车系统带动属具1与放货位[0064]若D1或者D2两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探[0067]若D1或者D2两者中仅有一个等于M，则其相对应的激光测距传感器发射的探测激9的探测激光均未照射到放货位置的车辆车厢底板，码垛货物装车系统带动的属具1与放货[0077]若D3或者D4两者中有一个等于M，则表明与其相对应的激光测距传感器发射的探[0080]若D3或者D4两者中仅有一个等于N，则其相对应的激