CN111673569B 一种舱体环缝自动打磨装置及环缝打磨方法 （南京神源生智能科技有限公司）

司一种舱体环缝自动打磨装置及环缝打磨方法过纵向夹紧装置和径向夹紧装置将舱体环缝自2底板通过纵向夹紧装置和径向夹紧装置将舱体环缝自动打磨装置整体限制到舱体上环向运动装置和支撑装置分别至于底板的前后两端，环向运动装置带纵向夹紧装置包括两个固定纵向夹紧轮和一个活动纵向夹紧轮部件轨平行且间隔并垂直于底板向外延伸设置在底板一侧边缘处，移动板设置在两根导轨上，四个径向夹紧轮都悬于底板下方且四个径向夹紧轮的外表面可贴紧工字梁的上翼缘3基板竖直设置在底板上，第二伺服电机和支撑座分别设置在基板的摄像头与打磨装置处于底板的同一侧，摄像头通过垂直于底板向外延伸设置的激光寻缝机与打磨装置处于底板的同一侧，激光寻缝机通过L型支架悬于待打磨环缝6.一种基于权利要求1-5任意一项所述的舱体环缝自动打磨装置的环缝打磨方法，其步骤4：将步骤3的气动打磨机装在定位板上，使得粗环缝自动打磨装置由起始点向激光寻缝机扫描这段距离的终点行走；同时开启气动打磨4步骤12：将气动打磨机从定位板上拆下，将装在气动步骤13：启动环向运动装置内的减速器和第一伺服电机步骤14：启动环向运动装置内的减速器和第一伺服电机体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁的上翼缘行走一圈同时开启气动打磨机，精铣刀旋步骤15：精铣刀第一次精铣一圈完成后，再次启步骤16：启动环向运动装置内的减速器和第一伺服电机体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁的上翼缘行走一圈同时开启气动打磨机，精铣刀旋步骤17：精铣刀第二次精铣一圈完成后，再次启缘行走一圈，激光寻缝机扫描整个环缝，通过激光寻缝机检测出焊缝余高，若余量小于纵向夹紧装置及径向夹紧机构可以放置在舱体的5[0006]底板通过纵向夹紧装置和径向夹紧装置将舱体环缝自动打磨装置整体限制到舱67[0016]舱体环缝自动打磨装置还包括用于测量打磨装置在工字梁上的行走距离的位移测量装置、记录打磨过程的摄像头和用于焊缝定位及打磨后焊缝质量检测的激光寻缝机，环缝自动打磨装置由起始点向激光寻缝机扫描这段距离的终点行走；同时开启气动打磨8体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁的上翼缘行走一圈同时开启气动打磨机，精铣刀旋体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁的上翼缘行走一圈同时开启气动打磨机，精铣刀旋缘行走一圈，激光寻缝机扫描整个环缝，通过激光寻缝机检测出焊缝余高，若余量小于[0047]图7是舱体环缝自动打磨装置安装在工字梁上的第一结构示意图（反应出纵向夹9[0048]图8是舱体环缝自动打磨装置安装在工字梁上的第二结构示意图（反应出纵向夹位移测量装置5、记录打磨过程的摄像头10和用于焊缝定位及打磨后焊缝质量检测的激光[0058]如图1和2所示，底板1通过纵向夹紧装置4和径向夹紧装置7将舱体环缝自动打磨置7相互配合作用将舱体环缝自动打磨装置整体限制到舱体上工字梁9上，进给装置6安装舱体环缝自动打磨装置整体沿舱体上工字梁9的上[0065]如图7和8所示，纵向夹紧装置4包括两个固定纵向夹紧轮41和一个活动纵向夹紧轮部件42，两个固定纵向夹紧轮和一个活动纵向夹紧轮呈三角形布置在底板1的两侧边缘423和第一纵向夹紧轮424，两根导轨422平行且间隔并垂直于底板1向外延伸设置在底板1且第一纵向夹紧轮424的外表面可贴紧工字梁9的腹板的一侧侧面，第一夹紧气缸423设置[0067]如图7和9所示，两个固定纵向夹紧轮41通过第二夹紧轮轴安装在底板1另一侧边夹紧轮424的外表面可贴紧工字梁9的腹板的一侧侧面，两个固定纵向夹紧轮4的外表面可夹紧机构通过垫块连接板76固定在底板1上。其中位于移动板421两端部的垫块连接板76，二夹紧气缸71的活塞杆75端部，径向夹紧轮73通过第三夹紧轮轴转动设置在转接头72上；四个径向夹紧轮73都悬于底板1下方且四个径向夹紧轮73的外表面可贴紧工字梁9的上翼同步带传动副62内的主动带轮和从动带轮分别连接第二伺服电机61电机轴和滚珠丝杆的活性触觉法兰，该缓冲器的最大力800N，行程48mm，最大倾覆力矩350Nm，最大扭转力矩距离的位移测量装置5、记录打磨过程的摄像头10和用于焊缝定位及打磨后焊缝质量检测[0108]本实施例中位移测量装置5的工作原理为：位移测量装置5跟随底板1一起在环向宽度和焊缝高度等几何信息；该激光寻缝机的工作距离覆盖100-150mm，测量精度优于201旋转带动舱体环缝自动打磨装置由起始点向激光寻缝机11扫描这段距离的终点行走；转动，驱动动力轮201旋转带动舱体环缝自动打磨装置由起始点向激光寻缝机11扫描这段[0128]步骤14：启动环向运动装置2内的减速器202和第一伺服电机203正向转动，动力轮201旋转带动舱体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁9的上翼缘行走一圈同时开启气动201旋转带动舱体环缝自动打磨装置沿舱体上工字梁9的上翼缘行走一圈同时开启气动打