CN111688690B 用于避免车辆陷落的装置及方法 （现代自动车株式会社）

JP2016143399A,2016KR20140044576A,2014.KR20160097696A,2016.0本发明提供用于避免车辆陷落的装置及方2基于由传感器测量出的到地面的距离来确定下沉当确定出下沉坑洞的尺寸大于车轮的尺寸以至于车辆不能驶出下沉坑洞时，确定停其中，所述传感器包括安装于车辆后部的第一侧上的第一度θ面向地面，并且所述第一传感器和第二传感器安装为相对于车辆的长度方向形成预定所述第一传感器和第二传感器的预定安装角度θ满足以下公式：(x,y)=(x;+dax感器检测到的下沉坑洞的第一起始点的坐标和由第二传感器检测到的下沉坑洞的第二起传感器检测下沉坑洞的第一起始点的坐标和第一终点的坐标并且利用第二传感器检测下沉坑洞的第二起始点的坐标和第二终点的坐标来检测和车辆的转向角度来确定在车辆的行驶路径和车辆的转向角度来估算预测车辆会陷入车辆的行驶路径上基于测量出的到地面的距离，通过控制器确定下沉坑洞的3其中，所述传感器包括安装于车辆后部的第一侧上的第一度θ面向地面，并且所述第一传感器和第二传感器安装为相对于车辆的长度方向形成预定所述第一传感器和第二传感器的预定安装角度θ满足以下公式：(x,y)=(x;+dax通过控制器，利用由第一传感器检测到的下沉坑洞的第一起始点的器检测到的下沉坑洞的第二起始点的坐标来检测下通过控制器，通过利用第一传感器检测下沉坑洞的第一起始点的坐标并且利用第二传感器检测下沉坑洞的第二起始点的坐标和第二终点的坐标来检测下沉通过控制器内的存储装置存储参考深度数据和参考基于车辆速度和车辆的转向角度，通过控制器确定在车辆通过控制器估算预测车辆会陷入车辆的行驶路径上存在的下沉4[0002]本申请要求2019年3月12日提交的韩国专利申请No.10-2019-0028224的优先权的[0003]本发明涉及一种用于避免行驶中的车辆陷入道路上的下沉坑洞的技术，更具体员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任的距离来检测下沉坑洞的深度和面积，并且基于下沉坑洞的深度和面积来确定是否停车。5[0017]图3C为示出根据本发明示例性实施方案的控制器检测下沉坑洞尺寸的过程的示[0018]图4为示出根据本发明示例性实施方案的控制器基于车辆速度和转向角度估算车[0019]图5为示出根据本发明示例性实施方案的避免车辆陷落的方法的步骤的流程图；[0023]此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质中的非瞬态计算机可读介6以及光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在连接至网络的计算以使计算机可读介质以分布式的形式(例如，通过远程信息处理服务器或者控制器区域网10可以配置为存储以下数据作为表示下沉坑洞尺寸的数据：下沉坑洞深度的参考数据(下7发明示例性实施方案的安装在车辆后部的传感器20的竖直安装角度的示意图。如图2A所[0037]图2B为示出根据本发明示例性实施方案的安装在车辆后部的传感器20的水平安器20a和安装在车辆后部的第二侧上的第二传感器20b以测量下沉坑洞的横向长度。具体地，第一传感器20a可以安装为与xy平面上大体平行于x轴的直线210a形成预定角度p1,并且第二传感器20b可以安装为与xy平面上大体平行于的x轴的直线210b形成预定角度p2e测量出的距离来区分地面与下沉坑洞并且检测下沉坑8的第一起始点(xc1,yc1)和由第二传感器20b检测到的下沉坑洞的第二起始点(xc2,yc2)来检下沉坑洞的第一起始点(xc1,yc1)和第一终点(xc3,yc3)并且利用第二传感器20b检测下沉坑[0054]换句话说，控制器40可以配置为计算从第一起始点(xc1,yc1)到第二起始点(xc2,d1与直线d2之间的夹角。度(例如，车轮速度)。具体地，车辆网络可以包括控制器区域网络(CAN)、局域互连网络[0059]在下文中，将参考图4详细描述控制器40基于车辆速度和转向角度来估算车辆陷为示出根据本发明示例性实施方案的控制器40可以配置为基于车辆速度和转向角度来估9C与车辆后轴轴线的中心O的直线与后车轮的[0070]图5为示出根据本发明示例性实施方案的避免车辆陷落的方法的操作的流程图。制器40可以配置为基于车辆速度和转向角度(其通过车辆网络获得)来估算预测车辆会陷[0072]图6为示出执行根据本发明示例性实施方案的用于避免车辆陷落的方法的计算系