CN119871437A 数控装备精度测量位形优 选指标及其运动学标定方法_第1页
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文档简介

(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119871437A有限公司16221(54)发明名称(57)摘要建立目标机器人的几何误差传递模型并筛选待辨识参数基于矩阵的病态理论和空间分析理论建将新指标作为遗传算法的适应度函数以得到用于参数辨识的最优位型使用正则化方法得到几何误差参数的辨识结果在全工作区域选择验证位型作误差补偿20₇=U/V=lln₁1l·|ln₂Il·…·|ln,/V=|ln₁Il3456[0029]0₇=U/V=||n₁1l·|ln78δ50,=x1,8y₁(1-m)°%z1,aδζj,=(8xj+1,iδy;+1,i(1-m)³δzj+1,iδaj+1,i91/4页1/4页00利用适应度函数计算各个个体的适应度，记录最优解利用选择算子从种群中选择两个利用交叉算子对选择出的个体进新一代数量达N个新生代构成新种群，进行新一轮进化达到设定迭代次数或者满足收敛条件利用变异算子对选择出的个体进达到设定迭代次数或者满足收敛条件生成最优解均方根误差均方根误差×10-⁴均方根误差×10⁻⁴Y轴X轴

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