CN112001952B 一种输电线路空天地多传感数据配准方法及系统 （中国电力科学研究院有限公司）

一种输电线路空天地多传感数据配准方法本发明提供了一种输电线路空天地多传感各类地面传感器的坐标系和高分辨率卫星遥感影像的坐标系统一转换为大地2000坐标系分别得到大地2000坐标系下的地面控制点集和高分方法基于大地2000坐标系下的地面控制点集进行高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的误差配基于地面控制点集结合各类地面传感器在输电线路三维空间与输电杆塔的映射关系进行机载于输电线路空天地立体化多传感数据的高精度配准方案为电力物联网和输电线路构建多源传2基于地面控制点信息台账，将各类地面传感器的坐标系和高分辨利用多权重有理数模型解算方法，基于大地基于机载信息生成机载输电线路三维空间，并基于所述地面面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述机载输电线路与基于大地2000坐标系下的所述地面控制点集进行所述高分辨率卫星遥感影像与输电基于所述地表数字高程数据集得到所述高分辨率卫星遥感影像的计算所述高分辨率卫星遥感影像的三维空间坐标与输电杆塔地面控制点信息台账的所述基于机载信息生成机载输电线路三维空间，并基于所述地面控类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述机载输电线预先获取的机载激光雷达点云或倾斜摄影测量影像扫描生成机载输电线路三维空间，基于所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像的坐利用角线组合特征配准方法，对所述预设范围内的误差和所述机载激光雷达或倾斜其中，所述机载输电线路三维空间包括：输电杆塔塔身每输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆塔的水平距离得到所述输电杆塔三维空对于无定位授时芯片的地面传感器，基于从所述输电线路设备管理台3基于所述输电杆塔三维空间坐标得到所述地面传感器在所述三维空间上与所述输电将多尺度、多时相的所述高分辨率卫星遥感影像任一编号的输电基于所述地表数字高程数据集为提供所述任一编号的输电杆塔的海拔高程信息来降结合在输电线路三维空间中所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像与所述地面传感所述坐标统一模块，用于基于地面控制点信息台账，将各类地面传感器所述卫星配准模块，利用多权重有理数模型解算方法，基于大地20地面控制点集进行所述高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的所述机载配准模块，基于机载信息生成机载输电线路三维空间，并基于点集结合所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述数据集生成子模块，利用前方交会方法将所述高分辨率卫星所述三维坐标子模块，基于所述地表数字高程数据集得到所述高所述误差计算子模块，用于计算所述高分辨率卫星遥感影像的三维空预先获取的机载激光雷达点云或倾斜摄影测量影像扫描生成机载输电线路三维空间，4基于所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像的坐利用角线组合特征配准方法，对所述预设范围内的误差和所述机载激光雷达或倾斜其中，所述机载输电线路三维空间包括：输电杆塔塔身每所述机载配准模块中的地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆塔的水平距离得到所述输电杆塔三维空对于无定位授时芯片的地面传感器，基于从所述输电线路设备管理台基于所述输电杆塔三维空间坐标得到所述地面传感器在所述三维空间上与所述输电所述卫星误差单元，用于将多尺度、多时相的所述高分辨率卫星遥所述卫星三维坐标单元，基于所述地表数字高程数据集为提供所述任5确地与台账中的输电杆塔关联起来。同时，地面传感器如光栅光纤、光纤复合架空地线6行所述高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述机载输电线[0013]计算所述高分辨率卫星遥感影像的三维空间坐标与输电杆塔地面控制点信息台[0017]基于所述地表数字高程数据集为提供所述任一编号的输电杆塔的海拔高程信息集结合所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所[0019]预先获取的机载激光雷达点云或倾斜摄影测量影像扫描生成机载输电线路三维[0021]利用角线组合特征配准方法，对所述预设范围内的误差和所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像与所述地面传感器的误差[0026]优选的，所述地面传感器在所述输电线路三维空间与所7述GPS芯片获取所述地面传感器的三维空间坐标，得到距离所述地面传感器最近的输电杆最近的输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆塔的水平距离得到所述输电杆塔离所述地面传感器最近的输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆塔的水平距离，[0029]基于所述输电杆塔三维空间坐标得到所述地面传感器在所述三维空间上与所述[0031]结合在输电线路三维空间中所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像与所述地面所述地面控制点集进行所述高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的控制点集结合所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系8大地2000坐标系，分别得到大地2000坐标系下的地面控制点集和高分辨率卫星遥感影像；分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的误差配准；基于机载信息生成机载输电线路三维空间，并基于所述地面控制点集结合所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电知体系构建奠定多源传感数据高精度空间关[0051]图3为本发明实施例提供的输电走廊的多尺度、多时相遥感数据与传感数据的空9所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述机载为西安80坐标系或大地2000(CGCS2000)坐标系。对于自带GPS+北斗或北斗芯片的传感器，GPS基准点和输电线路杆塔坐标分别从WBS84坐标系和西安80坐标系转换为CGCS2000坐标的控制点、不同质量的控制点和分布密度与规律不同的控制点对配准/地理编码精度影响星立体像生成高精度的地表数字高程模型(地表数字高程数据集)(图片形式的数据集)感影像上#N输电杆塔的坐标则为(Xoriginal1，Yoriginal1)，通过本步骤则可以完成(Xoriginal1，[0073]对于同一线路区段获取的机载激光雷达(Lidar)点云或倾斜摄影测量影像，利用现有Pix4d等软件，通过三维场景建模生成输电线路三维场景。结合第①步生成的高精度雷达(Lidar)点云或倾斜摄影测量影像实现精确配准，输电线路三维场景将提供输电杆塔所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系进行所述机载所述地面控制点集进行所述高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔的控制点集结合所述各类地面传感器在所述输电线路三维空间与所述输电杆塔的映射关系所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像的坐标向对应的输电线路杆塔地面控制点集或设机载激光雷达或倾斜摄影测量影像与所述地面传感器的差和所述机载激光雷达或倾斜摄影测量影像与所述地面传感离所述地面传感器最近的输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆塔的水平距离，并基于所述距离所述地面传感器最近的输电杆塔编号和所述地面传感器到最近的输电杆述输电线路设备管理台账获取的距离所述地面传感器最近的输电杆塔编号和所述地面传摄影测量影像与所述地面传感器的误差配准以及所述高分辨率卫星遥感影像与输电杆塔现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0108]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可