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(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119734310A陈歌张彩霞樊叶心张辉所(普通合伙)43282(54)发明名称(57)摘要构建单节软体臂的逆运动学模型基于单节软体臂的逆运动学模型，设计一种基于强化学习的自适应逆运动学控制算法，实现重力因素和滞后影响下软体臂末端精准跟踪立全驱型无人机平台动力学模型，并设计基于扩展卡尔曼非线性模型预测控制方法，能约束全驱型无人机平台全驱型无人机平台在额外扰动情况下的精准跟踪234其中I%)为腔体长度，u)为迟滞模型中腔体内的压力，其中压力通过对称部分Tcm(u)、非对称部分Tm(μ)和多项式部分W(u(k)来表达以拟合正式曲线；56789Tcpr(u)、非对称部分Iup(μ)和多项式部分W(u(k))来表达以拟合正式曲线；xk∈X,uc∈U附图说明Tcpr(u⁶))、非对称部分Tupr(u)和多项式部分W(u(k))组成，以拟合正式曲线；2223构建单节软体臂的逆运动学模型构建单节软体臂的逆运动学模型基于单节软体臂的逆运动学模型，设计一种基于强化学习的自适应逆运动学控制算法，实现重力因素和滞后影响

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