CN119737957A 一种基于地理信息系统和多准则分析的无人艇路径规划方法_第1页
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(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119737957A(54)发明名称(57)摘要23456789表1:数据类型时间间隔113水深1弧分\船宽吃水17.5节表3:风险类型风险因素参数空间分析法海洋海浪风险度重采样、栅格计算海流风险度克里金插值、栅格计算天气海风风险度克里金插值、栅格计算地形水深风险度重采样、栅格计算含义标度值di同一层级两个因素相比较，具有同等的重要性1同一层级两个因素相比较，前者比后者稍微重要3同一层级两个因素相比较，前者比后者明显重要5同一层级两个因素相比较，前者比后者强烈重要7同一层级两个因素相比较，前者比后者极端重要9同一层级两个因素相比较两者重要性处于上述描述对应的中间值同一层级两个因素相比较，互为倒数，即表5:指标海风水深海风121231水深3421表6:阶数q12345600h(n)=√xmx)²+my)²,其中,(xm当前节点为Current(x,y),待扩展的邻居节点为Neighbor(x,y),障碍物位置为基于地理信息系统获取海洋风险因素数据，对所述海洋风险因素数据进行预处理，得到海洋基于地理信息系统获取海洋风险因素数据，对所述海洋风险因素数据进行预处理，得到海洋风险因素栅格数据定量分析所述海洋风险因素栅格数据中每个栅格的危险度通过单因素风险度量方法和空间分析方法对所述每个栅格的危险度进行分析，生成单因素风险场基于多准则分析方法确定海洋风险因素数据的权重，基于所述权重和单因素风险场生成海洋环境风险场基于所述海洋环境风险场并采用改进的A*算法，从而规划出最安全的无人艇航行路径障碍物安全距离···当前节点·邻居节点·.AC22

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