CN110450594A 利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系统及使用该控制系统的控制方法 （现代自动车株式会社）

利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系本发明涉及一种利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系统及使用该控制系统的控制方面的信息来确定路面的轮廓；行为估计/计算单其用于将行为估计/计算单元的计算值与行为信2路面轮廓确定单元，其利用关于所述路面识别单行为估计/计算单元，其用于根据所述路面轮廓确定单元所确定的路面轮廓来估计和行为确定/控制单元，其用于将所述行为估计/计5.根据权利要求1所述的车辆的电子控制悬6.根据权利要求5所述的车辆的电子控制悬架控7.根据权利要求5所述的车辆的电子控制悬元利用数值计算和插值中的至少一种来计算与未知3车辆信号确定单元，其用于确定车辆信号信息路面轮廓确定，用于利用关于路面识别中所识别的路面的信息来确定所述路面的轮行为比较，用于将在车辆行为估计中获得的估20.根据权利要求19所述的用于控制车辆的电子控制悬架控制系统的方法，进一步包协调器操作，其在行为确定/控制之后执行，用于根4垂直加速度)和路面信息，并且可以根据路面状况以电子控制的方式自动地控制悬架的弹[0009]ECS可以分为主动式悬架和半主动式悬架，主动式悬架配置为通过使用致动器向因，这种常规的ECS可能难以通过预先估计撞击水平和俯仰率(pitchrate)来快速和稳定[0012]本发明的目的是提供一种利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系统及使用该系统的控制方法，其能够通过预先检查车辆前方的道路状况来快速且稳定地执行悬架控5行为估计/计算单元，其用于根据路面轮廓确定单元所确定的路面轮廓来估计和计算车辆的行为；行为信息记录单元，其存储关于车辆的行为的信息；电子控制悬架[0016]所述路面识别单元可以识别设置在路面上的减速带和坑洞的高[0017]所述路面轮廓确定单元可以基于减速带的长度和减速带的高度来确定路面的轮[0019]所述行为估计/计算单元可以根据路面的轮廓来计算冲量和俯仰率，从而估计车最小峰值以及最大峰值与最小峰值之间的差值中[0022]所述行为信息记录单元可以通过与根据不同类型的减速带的预期车辆行为相关[0023]行为信息记录单元可以利用数值计算和插值中的至少一种来计算与未知减速带路面时，所述行为确定/控制单元可以确定基于所述车辆信号确定单元的结果值来执行控[0029]根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的电子控制悬架控制系统的方法包6[0034]当在路面识别中识别出路面时，协调器操作可以优先执行根据行为确定/控制的[0036]依据根据本发明的利用路面信息的车辆的ECS控制系统，能够通过路面识别单元[0039]图1为示出根据本发明的实施方案的利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系统[0042]图4通过曲线图示出了基于一个峰值计算用于估计车辆行为的冲量和俯仰率所获[0043]图5通过曲线图描绘了基于峰值的间隔计算用于估计车辆行为的冲量和俯仰率所[0044]图6为示出作为行为信息记录单元所记录的数据的示例的根据各种减速带的车辆[0045]图7至图9示出了根据所示实施方案的通过车辆行驶路段示出利用路面信息的车[0046]图10为示出根据本发明的实施方案的用于控制利用路面信息的电子控制悬架控7[0049]图1为示出根据本发明的实施方案的利用路面信息的车辆电子控制悬架控制系统路面识别单元100可以包括安装在车辆上的摄像机110和导航终端120中的至少一个。图2[0052]摄像机110可以布置在车辆10的顶部区域，并且可以通过拍摄路面来识别位于车[0054]路面轮廓确定单元200可以根据通过路面识别单元100识别的路面的信息来具体[0056]行为估计/计算单元300可以根据路面的状况来估计和计算车辆的各种行为。例8[0064]行为估计/计算单元300可以基于计算结果中的至少一个来估[0065]图4通过曲线图示出了基于一个峰值计算用于估计车辆行为的冲量和俯仰率所获得的结果。图5通过曲线图描绘了基于峰值的间隔计算用于估计车辆行为的冲量和俯仰率个峰值点)和俯仰率变化曲线图中的一个峰值(一个峰值点)来计算车辆的冲量和俯仰率，俯仰率之间的关系的曲线图B，行为估计/计算单元300可以分别基于冲量变化曲线图中的最大峰值MaxPeak与最小峰值MinPeak之间的差值PeaktoPeak和俯仰率变化曲线图中的最大峰值MaxPeak与最小峰值MinPeak之间的差值PeaktoPeak来计算车辆的冲量和9[0070]如上所述，行为估计/计算单元300可以通过计算与车辆在路面(在路面轮廓确定[0071]行为信息记录单元400可以记录并且存储关于当车辆在各种路面上行驶时分别预[0072]图6为示出作为行为信息记录单元记录400记录的数据的示例的根据各种减速带[0073]图6中所示的表格表示了基于在道路上的实际安装状态和道路安全设施管理指行为以30kph的车辆速度来呈现，并且仅示出了从一共50个减速带轮廓中选择的六个减速[0074]如上所述，行为信息记录单元400以冲量和俯仰率数据的形式预先存储关于根据与各种减速带相关联的各种车辆速度(不仅是上述30kph的车辆速度，而且还有40kph、计算单元300的各种算法(例如数值计算、插值等)处理从行为估计/计算单元300获得的与[0076]这样，行为信息记录单元400可以以数据的形式存储在各种车辆速度下根据各种[0077]行为确定/控制单元500将通过行为估计/计算单元300的计算所获得的估计值与然后，行为确定/控制单元500可以向ECS控制单元700发送确定的结果，以使ECS控制单元行为信息记录单元400中的记录值进行比较，从而将对应于等于或接近估计值的数据的级[0081]因为可以根据先前对路面状况的观察优先地执行悬架控制，所以由ECS控制单元辑在车辆到达减速带5之前预先输入对应于车辆行为(该车辆行为最类似于由于减速带5而之前预先输入对应于车辆行为(该车辆行为最类似于由于坑洞6而呈现的车辆的行为)的参[0085]ECS控制单元700可以根据上述车辆信号确定路面不平坦程度，并且可以通过skyhook控制生成用于控制乘坐舒适性的指令。另外，ECS控制单元700可以执行自适应控[0086]ECS控制单元700可以在根据从车辆信号确定单元600获得的车辆信号来控制致动[0088]ECS控制单元700可以具有对应于车辆信号确定单元600的结果值的第二控制参[0090]图7至图9示出了根据所示实施方案的通过车辆行驶路段示出利用路面信息的车[0091]在下文中，将参考图7至图9描述包括上述组成部分的利用路面信息的车辆的ECS[0093]当路面识别单元100接近这样的位置时，该行驶路段是[0094]当车辆到达减速带5附近的位置时，该行驶路段是车辆位于减速带5附近的路段[0095]当车辆经过车辆通过减速带5的路段②时，ECS控制单元700可以使用对应于控制[0096]当车辆到达车辆已经完全通过减速带5的路段③时，ECS控制单元700可以再次使[0098]图8示出了车辆在车辆位于减速带5附近的路段①、车辆通过减速带5的路段②以及车辆已经完全通过减速带5的路段③中执行第一控制的情况与车辆在路段①、②和③中[0101]图10为示出根据本发明的实施方案的用于控制利用路面信息的ECS控制系统的方[0106]与各种减速带轮廓相关联的各种冲量和各种俯仰率作为记录值存储在行为信息为信息记录单元400中的记录值的其中一个类似的别出路面时，可以优先执行根据行为确定控制S600的结果值的第一控制参数(第一控制)[0112]通过以上描述显而易见的是，依据根据本发明的利用路面信息