CN110497403A 一种改进双向rrt算法的机械臂运动规划方法 （上海大学）_第1页
CN110497403A 一种改进双向rrt算法的机械臂运动规划方法 （上海大学）_第2页
CN110497403A 一种改进双向rrt算法的机械臂运动规划方法 （上海大学）_第3页
CN110497403A 一种改进双向rrt算法的机械臂运动规划方法 （上海大学）_第4页
CN110497403A 一种改进双向rrt算法的机械臂运动规划方法 （上海大学）_第5页
已阅读5页，还剩10页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运该方法不仅适用于高维空间下机械臂的运动规2步骤三：融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的选择方式以及更新节点的连接方2.根据权利要求1所述的改进双向RRT算法3.根据权利要求1所述的改进双向RRT算4.根据权利要求1所述的改进双向RRT算法的机械臂运动径，选取xnew附近的临近节点区域，在临近节点区域中找到根节点的离线代价函数cost(2)在当前随机树中找到距离xrand最近点到xmin和xmin到xnew的路径距离暂定为最小路径花费cmin，接着循环遍历xnew的临近节点集合Xnear内的所有节点，从新节点xnew向集合Xnear内子节点xnear生成各自路径σ,如果cost3(xnear)+cost(σ)＜cmin即根节点到xnear的路径花费与新连接的路径花费之和小于cmin，若他xnear，判断某一xnear到xnew的路径花费加上根节点到xnew的路径花费是否小于该xnear到根(6)扩展新分支并尝试与另一棵路径树连接；如此交替迭代直至Ta与Tb连接并找到一条从5.根据权利要求1所述的改进双向RRT算4[0001]本发明涉及机械臂运动规划领域，尤其涉及一种改进双向RRT算法的机械臂运动[0004]基于快速扩展随机树(RRT/rapidlyexploringrandomtree)的路径规划算法，[0005]传统的双向RRT算法从初始位置和目标位置同时生长两棵快速扩展随机树来搜索[0006]本发明针对现有技术的不足，提出了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方5[0014]本发明在传统双向RRT算法的基础上改进了父节点选择的方式，采用代价函数来xnewnew附近的临近节点区域，在临近节点区域中找到根线代价函数cost(xnew)最小且连线new作为路径树Tb扩6xmin，那么从根节点到xmin和xmin到xnew的路径距离暂定为最小路径花费cmin，接着循环遍历Xnear中剩下的其他xnear，判断某一xnear到xnew的路径花费加上根节点到xnew的路径花费是否7[0034]本发明方法融合传统双向RRT算法，引入了最优父节点的寻找方式以及更新节点

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论