机械臂的研制 培训课件_第1页
机械臂的研制 培训课件_第2页
机械臂的研制 培训课件_第3页
机械臂的研制 培训课件_第4页
机械臂的研制 培训课件_第5页
已阅读5页，还剩14页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

机械臂的研制指导教师：裴东王全州作者：谢超成常元军前言机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。仿生机械臂执行单一的固化动作左→右→左本次机械臂可实现功能自动寻障，排障。可视化用户界面远程控制遥控附加功能：语音录放二者相比一、吸收学习1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备2、局部设计沿用：爪的设计二、改进之处：向实用化靠拢1、臂的机械结构改进2、控制方式改进3、实现功能更加丰富4、采用了传感器总体规划在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。系统结构上位机PC步进电机步进电机驱动遥控模块无线数传模块伺服电机控制下位机AVRMCU伺服电机障碍物检测模块限位控制模块语音录放模块技术特点一：控制系统控制部分采用上位机（ＰＣ）与下位机（ＡＶＲＭＣＵ）结合的控制方式遥控控制远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口

下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接

可视化用户界面：上位机发送设计上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发送。通信时工作界面如下：主程序流程图

技术特点二：传感器采用大量的传感器，为机械臂安装耳目，让机械臂自行动作智能化基本原理*信号调理与信号隔离机械部分

四个自由度上采用不同的解决方案：

上下、伸缩自由度：导规＋电机传动

左右摆动自由度：整体平台沿轴转动

抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭设计经过整个系统的研制过程呈循环式前进经过一轮轮的改进，才有了最终的成果，功能也随着一次次的改进逐渐增强。方案比较功能设计规划改进分析总结方案实现机械臂演示----上位机控制机械臂演示----自行动作前景展望１、机械结构２、控制系统上位机与下位机之间通信功能３、对物体的识别能力４、下位机ＭＣＵ的设计……随着科学技术的进步，新技术不断涌现，出于学习目标的学生自主机器人项目也随之有了新的

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论