CN119759066A 一种基于云盒远程通讯的无人机控制方法及系统_第1页
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(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119759066A(21)申请号202510259205.X(22)申请日2025.03.06所(普通合伙)32722(54)发明名称实时获取无人机的环境信息和通信信息，实时获取无人机的环境信息和通信信息，通过通信路径将环境信息传输至云盒在云盒中通过环境感知策略分析环境信息，评估无人机的飞行状态基于无人机的飞行状态生成无人机飞行的动态路径规划在云盒中通过动态路径规划的结果生成相应的控制指令，并将控制指令通过通信路径传输至无人机无人机接收到控制指令执行飞行任务，并不断监测环境信息和通信信息，实时调整动态路径规划和通信路径2若无人机与障碍物之间的距离大于或等于极值阈值且小于若无人机与障碍物之间相向且无人机或障碍物的速度小于3Q(s+,at)←Q(s+,a,)+α(R(s,a;)+ymaxQ(s+1R(s,a)表示在无人机状态S+下执行动作Q后的奖励值，Y表示折扣因子，456789附图说明若无人机与障碍物之间的距离小于极值阈值，则受阻Q(s,a)←Q(s,a₁)+α(R(s,a)+ymaxQ(s+1,a+1)-Q(s,a,));判断障碍物的存在性和运动状态无人机周围是否是飞行路径不受阻执行距离判断否是

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