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文档简介

马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划2获取所述待跟随目标在参考坐标系的第一位根据所述位置跟随数据和所述速度跟随数据，将位置跟随运动与其中，所述第一速度为所述速度跟随运动的结束速度，所述根据机器人当前关节位置与所述位置跟随终点位置，分别计算机根据机器人末端工具中心运动距离与跟随目标运动距离相等的关系得到,,,,,,3,根据所述修正后的速度跟随时间修正所述速度跟随最大速度得到。若所述位置跟随数据、所述速度跟随数据达到所若所述跟随任务的预估完成状态为可完成状态，则根据所述位置根据所述编码器脉冲当量计算出所述待跟随目根据所述待跟随目标的实时位置估计所述待跟随目标的实计算模块，用于根据所述第一位置、所述第一速度计跟随任务执行模块，用于根据所述位置跟随数据和所述速度跟随其中，所述第一速度为所述速度跟随运动的结束速度，所述根据机器人当前关节位置与所述位置跟随终点位置，分别计算机根据机器人末端工具中心运动距离与跟随目标运动距离相等的关系得到4,,,,,，；,,根据所述修正后的速度跟随时间修正所述速度跟随最大速度得到。所述程序被存储在存储器中，处理器执行所述至少一个程序以实现如权利5[0004]为实现上述目的，本公开实施例的第一方面提出了一种目标跟随的轨迹规划方6[0025]为实现上述目的，本公开实施例的第二方面提出了一种目标跟随的轨迹规划装置跟随运动与所述速度跟随运动进行运动叠加以位置跟随运动与速度跟随运动进行运动叠加以完成目标跟随任务，提高了跟随轨迹的精7[0041]图3是本公开实施例的目标跟随的轨迹规划方法应用于一具体应用场景的示意[0042]图4是本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划方法中的速度跟随中的速度与时[0043]图5是本公开实施例的目标跟随的轨迹规划方法应用于一具体应用场景的流程技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，置和速度均可能存在实时变化，将传送带速度假设为匀速运动的跟随方案的精度难以保8[0068]在一些实施例的步骤202中，通过利用已标定得到的编码器脉冲当量换算工件的9[0073]在一些实施例的步骤103中，对点到点运动的主轴做速度规划，得到位置跟随时[0109]若跟随任务的预估完成状态为可完成状态，则根据位置跟随数据和速度跟随数[0115]本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划方法，通过预估待跟随目标的实时速[0116]图5是本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划方法的一个可选的应用场景中的可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本[0152]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式

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