CN112537313B 用于辅助机动车的方法、设备和存储介质 （罗伯特·博世有限公司）

US2016139594A1,2016.0US2018060675A1,201本发明涉及一种用于辅助至少部分自动化代表所述机动车的至少部分地包含隧道的周围表至少一个安全条件，所述安全条件必须被满所述至少一个安全条件是否被满足的结果产生2接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(403，40接收安全条件信号，所述安全条件信号代表至少一个安全条件，基于所述周围环境信号并且基于所述至少一个安全条件是否被满足的结果产生数据实施所述方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性方面存在冗余和/或多该规划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效施所述方法的元素亦或功能暂时无故障地起作用。3所述安全完整性等级是在所述机动车(403，405)中和基础设施中的12.一种设置为用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的所有步骤的设备4[0002]具有公开号WO2014/148975的国际申请的公开文本DE112014001[0003]公开文本WO2019/028464A1公开了一种用于自动控制车辆的自主运行的激活和[0010]基于周围环境信号并且基于该至少一个安全条件是否被满足的结果产生数据信5[0017]这尤其意味着，当机动车例如基于这些数据至少部分自动化被引导地穿行隧道6超过碰撞对象、在由车道标记确定的车道内行驶)下自动地远距离控制机动车的纵向引导驾驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其带有充足时间裕量地进行请求。元素：至少存在所述机动车的安全完整性等级(英语：“Safet“AutomotiveSafetyIntegrityLevel”ASIL)和用于远程控制机动车的基础设施尤其包括通信线路和/或通信部件(例如通信接口)的预先确定的安全完整性等级，尤其关于所述机动车中和基础设施中的整体系统的预先确定的安全完整性等级以及尤其各个部分例如远程控制机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性方面存在冗余和/或多样性；存在说明预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性的预先确定的可用性说明；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/第一方面的方法的一个步骤或多个步骤的最大可能时间；存在这样的检查结果：用于实施根据第一方面的方法的元素亦或功能当前无故障地起作用。7[0040]计算机保护等级尤其限定以下内容：激活的防火墙和/或用于给在机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信进行加密的有效加密证书和/或具有当前病毒签名的激活的防病毒程序和/或存在对计算机、尤其是根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保[0042]通过尤其检查：在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性方面存在冗余和/位于隧道入口后面亦或隧道出口后面预先确定的间距内的碰撞对象、尤其是另外的机动8急情况控制信号控制机动车的横向引导和/或纵向引导时使机动车转换到安全状态下、尤[0059]结合远程控制指令或机动车内部的紧急情况控制信号做出的实施方式类似地适在云基础设施中和/或在隧道基础设施中实施一个或9个在空间分布的环境传感器，用于监测隧道和/或隧道入口和/或隧道出口和/或隧道的周[0071]例如，尤其借助于隧道基础设施来分析隧道状况和/或机动车和/或机动车的位[0073]机动车数据由机动车例如自动地/例如基于询问来发送。机动车数据例如包括位[0078]对交通现状的分析例如包括处理由另外的机动车发送的机动车数据和/或处理、例如视觉上分析评价隧道基础设施的环境传感器的[0079]在一种实施方式中，求取对于使机动车以被辅助的方式穿行隧道来说适合的数远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远二方面的设备的技术功能类似地从根据第一方面的方法的相应技术功能性得出并且反之[0101]图1示出用于辅助至少部分自动化地引导的机动车穿行隧道或在穿行隧道时进行[0102]接收101周围环境信号，所述周围环境信号代表机动车的至少部分地包含隧道的[0105]基于该周围环境信号并且基于该至少一个安全条件是否被满足的结果产生107数[0108]按照一种实施方式，行驶预给定包括用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向满足时，行驶预给定才包括用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指其周围环境信号和/或尤其安全条件信号。机动车例如自行分析所述数据或周围环境信号或安全条件信号并且例如自行求取用于穿行隧道所必需的或者说所需要的驾驶指示并且例如基于必需的驾驶指示以至少部分自动化引导的方式(尤其[0142]隧道基础设施415包括两个光信号设备419，所述光信号设备调节在隧道驶入口[0155]这尤其意味着，光信号设备419的信号图像可以经由无线的通信网络发送给两个制光信号设备419，使得该光信号设备输出光学上红色的信号，以便光学地向两个机动车础设施和/或通信基础设施、