6.2.1 自互易旋量的物理意义_第1页
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旋量主讲教师：于靖军自互易旋量的物理意义知识回顾：自互易旋量2自互易旋量（self-reciprocalscrew）$为自互易旋量只有线矢量和偶量是自互易旋量线矢量偶量自互易旋量的物理意义|线矢量刚体的瞬时转动和转动副3描述刚体在三维空间上绕某个轴的旋转运动只用一个角速度矢量是不够的，还需要给出点该转动轴线的空间位置。

表示刚体上与原点重合点的速度，也就是转动刚体在该重合点处的切向速度。

是表示其旋转轴方向的单位矢量，角速度大小为

，r为转轴上一点。转轴或转动副自互易旋量的物理意义|线矢量刚体上的作用力（或者约束力）4与刚体瞬时转动的表示相类似，作用在刚体上的纯力或者施加在刚体上的纯力约束也可以用线矢量来表示。

表示力对原点的力矩。

是表示该力作用线方向的单位矢量，大小为

，r为作用线上一点。力约束自互易旋量的物理意义|偶量刚体的瞬时移动和移动副5对于移动运动，刚体上所有点都有相同的移动速度，也就是说将速度方向平移并不改变刚体的运动状态刚体移动可以看作是绕转动轴线位于与v正交的无穷远平面内的一个瞬时转动

是表示移动副导路中心线方向的单位矢量，速度大小为

移动副自互易旋量的物理意义|偶量刚体上作用的力偶（或者约束力偶）6力偶也是一个自由矢量，即将力偶在其所在平面内平移并不改变它对刚体的作用效果

是表示力偶平面法线方向的单位矢量，力偶大小为力偶约束（约束）力偶也可以看作是一个作用在刚体上的“无限小的力”对原点的矩，该力的作用线与

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