CN112633101B 障碍物速度检测方法和装置 （深兰人工智能(深圳)有限公司）

本申请提供一种障碍物速度检测方法和装述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所2基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过所述视频数据的权重特征对所述雷达数据和所述视频数据进行基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测速度以所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测速度其中，所述雷达数据的权重特征为所述第一检测速度和所述将所述雷达数据的坐标系和所述视频数据的坐标将所述雷达数据的各个时间点和所述视频数据的各个融合模块，用于基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据3据的权重特征和所述视频数据的权重特征对所述雷达数据和所述视频数据进行赋权确定确定模块，用于基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测速度以所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测速度所述雷达数据的权重特征为所述第一检测速度和所述速度标签对应的第一协方差矩阵；所述视频数据的权重特征为所述第二检测速度和所述速度标签对应的第二协方差矩第一确定子模块，用于基于预设时间阈值，从所第二确定子模块，用于基于所述障碍物位移特征和所述9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述障碍物速度检测方法4[0003]目前利用单一传感器进行车辆前方行驶区域的危险目标的速度检测常常面临误采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测速度以及所述障碍物样本对应的速度标签得到；所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测速度以及5算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述障碍物速6[0033]此处以毫米波雷达为例，毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeterwave)探的视觉计算在自动驾驶普及之日一定会是必不7如雷达数据占比60视频数据占比40此时对雷达数据和视频数据进行融合，可以对雷点和视频数据中的各个特征点按照权重特征进行叠加处理，得到融合数据，比如60％x+碍物方位信息可以包括障碍物的位置和障碍物的运动方向，此处给出预设的目标时间阈8离预警和交通标志识别等功能不可缺少的传感器，但作用距离和测距精度不如毫米波雷[0055]雷达单独测量障碍物速度的方案，是直接从雷达数据中提取第一障碍物方位特位信息完整保留了雷达数据和视频数据，能够充分应用雷达数据和视频数据中的重要信9本检测得到的第二检测速度以及障碍物样本对应的速度标签得到。[0070]协方差表示的是两个变量的总体的误差，这与只表示一个变量误差的方差不[0071]简单理解协方差矩阵如下，可以分别为m与n个标量元素的[0081]融合模块430用于基于雷达数据的权重特征和视频数据的权重特征，对经过匹配[0082]确定模块440用于基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物本检测得到的第二检测速度以及障碍物样本对应的速度标签得到。[0088]在一些实施例中，第一匹配子模块421还用于将雷达数据的坐标系和视频数据的[0089]在一些实施例中，第二匹配子模块422还用于将雷达数据的各个时间点和视频数[0091]第一确定子模块441用于基于预设时间阈值，从障碍物方位信息中获取障碍物位[0095]所述处理器710还可以执行以执行障碍物速度检测方法，所述基于所述障碍物方[0096]所述处理器710还可以执行以执行障碍物速度检测方法，所述对所述雷达数据和[0097]此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以[0098]本申请实施例提供的电子设备中的处理器710可以调用存储[0102]本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上[0106]本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修