CN112763998B 用于确定雷达目标列表的设备、传感器系统及方法 （采埃孚股份公司）

US2010271257A1,2010.10.28本发明涉及一种用于确定雷达目标列表的数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在距离维度和/或速度维度方面的高点的经预先限定的邻域中检测到经预处理的传感器数据来确定具有重叠的邻域评估单元用于基于高点及其邻域来确定具有关于雷达传感器的视场中的目标的信息的雷达目2述传感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点(H1，H2)中检测到的功率以及在所述距离维度和/或速度维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测到的功率的分析单元(24)，所述分析单元用于基于经预处理的所评估单元(28)，所述评估单元用于基于所述高点及其邻域来确定具有所述适配单元(26)被设计成用于基于检测到的相应另一高点和/或其邻域中的功率来所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述适配单元(26)被设计成用于使彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻所述适配单元(26)被设计成用于确定彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域的权重系所述评估单元(28)被设计成用于基于所确定的权重系数来确定所述8.根据权利要求1所述的设备(20)，其中经预处理的所述传感器数据包括在所述距离9.根据权利要求8所述的设备(20)，其中经预处理的所述传感器数据附加地包括在方11.根据权利要求1所述的设备(20)，其中所述评估单元(28)被设计成用于基于MUSIC3所述适配单元(26)被设计成用于使彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻所述适配单元(26)被设计成用于基于检测到的相应另一高点和/或其邻域中的功率来在相应另一高点中检测到的较高的功率引起所述邻所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述适配单元(26)被设计成用于使彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻17.一种用于检测车辆(14)的周围环境(12)中的目标(17)的传感器系统(10)，所述传接收(S10)雷达传感器(18)的经预处理的传感器数据，所述传感器数据具有关于在距维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测基于经预处理的所述传感器数据来确定(S12)具有重叠的邻域的彼基于所述高点及其邻域来确定(S16)具有关于所述雷达传感器的视场中的目标(17)的4车辆的周围环境以及其他交通参与方。基于所记录的数据可以产生车辆周围环境的模型，元件和接收元件形成雷达传感器的虚拟信道(Rx/Tx天线对)。在每个接收信道中降混至基常是复杂的，然而在频域中是可以进行高效计算的。就此而言，在Schoor等人的“High-ResolutionAngleEstimationforanAutomotiveFMCWRadarSensor[汽车FMCW雷达的算法的用途。在Engels等人的“AdvancesinAutomotiveRadar:Aframeworkoncomputationallyefficienthigh-resolutionfrequencyestimation[汽车雷达的进处理过程中无法实现将多个测量周期期间上的个体目标进行关联并且在多个周期期间上测量到的角度也可能极大地发生变化。另一解决方法包括观察在距离-速度范围内与高点5相邻的单元格(邻域或峰值区域)。同样可以在距离-速度-角度范围内观察目标的邻近处，[0007]在评估各个高点时附加地观察邻域的缺点在于：在距离-速度范围内相邻的目标感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在所述距离维度和/或速度维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测[0014]在另一方面中，本发明涉及一种用于检测车辆的周围环境中的目标的传感器系是以与针对设备在本文中描述的设计方案相而言可以接收在距离维度和/或速度维度方面检测到的功率。同样可以仅接收在高点以及定两个高点具有重叠的邻域。为此尤其可以分析高点的位置以及经预先限定的邻域的大6适配而具有(例如在角度维度方面的)更高的7点列表来可靠地识别目标实现了在随后确定[0029]在一个优选的设计方案中，所述评估单元被设计成用于基于MUSIC方法、Root-[0030]雷达传感器发出雷达信号并且接收雷达信号在雷达传感器的视场内的对象(也被[0036]在图1中示意性地展示了根据本发明的用于检测车辆14的周围环境12中的目标的8式的多脉冲雷达传感器(FMCW雷达传感器)并且生成反映车辆14的周围环境12的传感器数[0038]在图2中示意性地展示了根据本发明的设备20。设备20尤其可以被集成到雷达传20可以是以由雷达传感器的处理器或者由车辆控制器的处理器元和接口尤其可以是单独地或组合地或者完全地或部分地以软件离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在距离维度和/或速度维度方面的(例如1米的单元格大小)中和速度维度(还可以被称为多普勒维度，例如每秒0.5米的单元场中的目标的信息的雷达目标列表。为此例如可以将评估单元28设计成用于使用MUSIC方9和/或速度范围内的高点的邻域。尤其使用建模来确定高点是单独目标还是多个目标被展高点时不再考虑或者仅较少地考虑在检测高点时已[0050]在图4中示意性地展示了根据本发明的用于确定雷达目标列表的方法。该方法包确定S16雷达目标列表。该方法例如可以是作为在车辆控制器上实施的软件实现的。优选在多个