CN112839764A 用于焊接路径生成的系统和方法 （泰瑞达公司）

PCT/US2019/055353201WO2020/076922EN2020.04该系统可包括机器人和与该机器人相关联的三区域并且至少部分地基于所扫描的焊接区域生2一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为接2.根据权利要求1所述的系统，其中在二维域中处理所述三维点云包括对焊接路径的二进制图像细化或至少部分地基于移动平均滤波器3.根据权利要求1所述的系统，其中在二维域中处理所述三维点云包括分析一个或多4.根据权利要求1所述的系统，其中模拟所述一个或多个三维焊接路径包括验证所述述一个或多个处理器被进一步配置为在改变焊接台或焊接部件的6.根据权利要求1所述的系统，其中在二维域中对所述三维点云执行处理包括将所述7.根据权利要求6所述的系统，其中在二维域中对所述三维点云执行处理包括将局部使用与所述机器人相关联的一个或多个三维传感器设备扫描焊接区域以生成所扫描12.根据权利要求11所述的方法，其中在二维域中处理所述三维点云包括对焊接路径13.根据权利要求11所述的方法，其中在二维域中处理所述三维点云包括分析一个或314.根据权利要求11所述的方法，其中模拟所述一个或多个三维焊接路径包括验证所所述一个或多个处理器被进一步配置为在改变焊接台或焊接部件的16.根据权利要求11所述的方法，其中在二维域中对所述三维点云执行处理包括将所17.根据权利要求16所述的方法，其中在二维域中对所述三维点云执行处理包括将局使用一个或多个处理器在执行焊接过程时相对于重力接形成至少部分地基于与所述机器人相关联的一个或4[0002]本申请要求2018年10月12日提交的名称为“SystemandMethodforWeldPathGenation”的美国实用新型申请第16/159197号的权益，该申请的内容以引用方式并入本个处理器被配置为接收所扫描的焊接区域并且至少部分地基于所扫描的焊接区域生成三个或多个处理器被进一步配置为生成一个或多个三维焊接路径并且模拟所述一个或多个使用与机器人相关联的一个或多个三维传感器设备扫描焊接区域以生成所扫描的焊接区5[0009]为了更好地理解本公开的性质和目的，结合以下附图来参考下文的具体实施方[0011]图2是示出根据本公开的实施方案的焊接路径生成机器人系统的多个自由度的图且6[0026]本主题申请的实施方案可包括来自美国专利第6757587号、美国专利第7680300号、美国专利第8301421号、美国专利第8408918号、美国专利第8428781号、美国专利第[0027]现在参见图1，提供了用于生成一个或多个焊接路径的机器人系统100的实施方库104可由操作员现场或远程重新使用。操作员可使用图形用户界面106从数据库104中选务分配和执行特定任务等。所有这些可用于控制机器人硬件110的操作方式。机器人硬件数量的机器人的系统。这样，整个机器人系统DOF可以指单独机器人中的每个机器人上的DOF的总和。这可包括用于每个单轴关节的一个DOF和用于自由移动的基座的六个DOF。例了完整3D旋转和取向条件下与具有六个自由度的焊接工具进行对比的具有五个自由度的焊接工具。二者之间的差异为该五个自由度可通过松弛(relax)围绕一个轴线的旋转来获六自由度坐标系，并且焊接设置使用允许喷枪的顶端围绕顶端自由旋转的五自由度坐标7器人相关联的一个或多个三维传感器设备扫描焊接区域以生成所扫描的焊接区域404。该系统可包括处理器，该处理器被配置为接收所扫描的焊接区域406并且至少部分地基于所扫描的焊接区域生成三维点云408。处理器可被进一步配置为在二维域中对三维点云执行处理410。处理器可被进一步配置为生成一个或多个三维焊接路径并且模拟所述一个或多8指示8个相邻像素的存在的代码来注册每个像素。这还会创建叶节点的列表和分支节点的[0045]其中pi为路径的第i个点。滤波器大小k有助于使原本有噪声的切线计算平滑化。upup9致路径可能偏离规划路径时微调路径)的附加[0056]用于执行本公开的各方面的操作的计算机程序代码可以一种或多种编程语言的明图和/或框图中的框的组合可通过计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可提供算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令创建用于实现流程图和/或框图的一中的指令产生包括实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令的制[0059]该计算机程序指令还可被加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备现的过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现流程图和/或框图以及框图和/或流程图图示中的框的组合，可由执行指定功能或动作的基于专用硬件的系[0062]可能存在于下文权利要求中的所有装置或步骤加上功能元件的相应结构、材料、动作和等同形式旨在包括用于与如具体要求保护的其他要求保护的元件结合来执行功能领域的其他普通技术人员能够针对适合于所设想的特定用途的具有各种修改的一个或多个各种具体实施和/或一个或多个具体实施[0063]因此，已经详细并参考本申请的一个或多个具体实施描述了本