CN112969651A 具有敞开顶部的容器处理载具以及将产品物品放置到由载具承载的储存容器中的方法 （自动存储科技股份有限公司）

PCT/EP2019/07776120WO2020/094339EN2020.05一种用于从底层储存系统(1)的三维网格方向(X)移动容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动容器处理载具的第二地连接到储存容器(6)，提升框架(17)通过该多机构向上提升到起重框架(P2)时允许通过相应21.一种用于从底层储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具容器提升部件，所述载具模块部件(P1)包括用于沿第一方向(X)移动所述容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动所述容器处理载具的第二组车轮(32b)，所述第二方向垂提升带以水平取向从所述起重框架(P2)悬置，所述提升框架具有限定入口周边的开口(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以在所述提升框架(17)已经通过所述起3.根据前述权利要求中任一项所述的容器处口(OSP)、所述提升框架(17)中的开口(OLF)和所述储存容器(6)的顶部中的开口具有基本上相等的竖直投影，从而确保从所述容器处理载具(400)上方进入所述储存容器(6)的内远端处连接的横档(37)，从而形成用于所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边的围6.根据权利要求4或5中任一项所述的容器处理载具，7.根据前述权利要求4至6中任一项所述的容器处理载具，其在所述起重框架(P2)远端处的端部在所述提升框架(17)上的间隔比最靠近所述载具模块315.一种使用根据前述权利要求1至14中任一项所述的容器处理载具处理储存容器(6)一将在所述载具模块部件(P1)的一侧上的储存容器(6)向上提升到所述容器处理载具(400)的所述起重框架(P2)下方的容器接收空间(21)，使得所述起重框架(P2)中的开口的入口周边(OSP)对应于承载所述储存容器(6)的所述提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周一通过所述贯通开口从所述储存容器(6)的内部拾取产品物品或将产品物品放置到所4[0002]图1A和图1C公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统[0003]框架结构100包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件[0007]自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统[0008]每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度和通常在50到200cm的间其余四个车轮使得能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和[0011]每个现有技术的容器处理载具200、300还包括用于竖直运输储存容器106的提升5升装置包括一个或多个适合于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/[0016]或者，容器处理载具200可以具有网格列(由其限定的横向区域)的横向范围更大均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道50到200cm的间隔内的长度LC。每个网格开口115具有宽度WO和长度LO，其通常比网格单元6[0024]为了监测和控制自动储存和取回系统1(例如，监测和控制储存网格104内的各个[0025]包括输送机的输送机系统可以用于在输送列的下端口和存取站之间运输储存容[0027]输送机系统可以布置成在不同网格之间转移储存容器，例如如在WO2014/的实例，该存取系统具有传送带(WO2016/198467A1中的图5a和图5b)和安装框架的轨道(WO2016/198467A1中的图6a和图6b)，用于在输送列和操作员可接近储存容器的工作站之[0029]当要接近储存在图1A中公开的网格104中的储存容器106时，指示容器处理载具119或通过该输送列。此操作包括将容器处理载具200、300移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的网格位置，使用容器处理载具的提升装置(未示出)从储存列105取回储列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。在本领域中有时被称为7地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的储存容器。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容[0031]与已知的自动储存和取回系统1相关的问题是，围绕拾取端口和卸载端口的区域端口和拾取端口要求容器处理载具200、300在卸载之后移动到储存列105以取回新的储存[0038]载具模块部件包括用于在第一方向上移动容器处理载具的第一组车轮和用于在8通过起重机构向上提升到起重框架时通过相应的[0048]除了将形成提升装置的一部分的大多数部件布置在容器处理载具的载具模块部[0049]起重框架和提升框架中的开口的入口周边可以基本上等于储存容器中的开口的于驱动提升轴的电机移动到入口周边的侧面使得提升轴对于通过相应开口接近储存容器[0050]在顶部和提升框架中的开口的入口周边以及在储存容器中的开口的入口周边可[0055]起重机构可以包括用于同时卷绕/解绕提升带的提升轴。提升轴布置在容器提升[0057]起重框架的远端处的提升带的端部(例如提升轴)在提升框架上可以比最靠近载9[0059]用于起重机构的电机可以布置在起重框架的开口的最靠近载具模块部件的一侧[0065]将储存容器在载具模块部件的一侧上向上提升到容器处理载具的起重框架下方[0066]通过贯通开口从储存容器的内部拾取产品物品或将产品物品放置到储存容器的[0067]载具模块部件和容器提升部件中的每个的覆盖区可以基本上等于或等于网格单2B示出了双轨道系统，图2C示出了指示容器处理载具网格单元的宽度和长度的双轨道系伸的容器接收空间使得能够通过装置的顶部接近[0092]图6A至图6C示出了容器处理载具的180度旋转的顺序，其中图6A示出了储存容器[0095]参考图1A至图1D，每个储存结构1的储存网格104构成总共143个网格列112(见顶度分别对应于网格列112的13个宽度和11个长度。框架100的顶层是容器处理载具轨道系个由直立构件102支撑的水平构件103，并且水平构件103包括分别沿X方向和Y方向的平行轨道之间的区域是网格开口115——网格单元122是沿着网格开口的相对侧延伸的相对轨[0097]容器处理载具轨道系统108允许容器处理载具200、300在不同的网格位置之间水NO317366或WO2015/193278A1中公开的任何一种自动容器处说明书中在背景技术和现有技术的部分中公开了单具300具有提升框架，该提升框架为尺寸与储存容器(在该图中未示出)的顶部入口周边区伸的容器接收空间使得能够通过装置的顶部接近器处理载具400的特征在于布置在载具主体13的相对侧的第一组车轮14(在图4A中不可[0108]在图4A中，容器处理载具400的载具模块部件P1占据与一个网格单元122(见图1)[0109]容器处理载具400的功能所必需的大多数部件布置在载具模块部件P1中，而水平部分的大部分部件布置在容器处理载具400的载具模块部件P1中之外，通过包括用于所有[0111]在提升装置18'下方的容器接收空间21的尺寸设计成容纳适合于上述储存系统的容器在容器接收空间21中时，储存容器的底部处于第二组车轮15的最低水平上方的水平使提升轴22旋转的成角度的传动装置29的一个电机23，用于可释放地连接到储存容器6的并与其重叠，则可用的入口周边开口OSP将减小，并且很有可能不与提升框架17中的开口提升带夹具41的提升带连接元件67可以布置在提升框架17的上部上。第一对提升带16a优框架P2的远端处的提升带16a在提升框架17上比最靠近载具模块部件P1的提升带16b间隔[0117]通过将提升轴组件47布置成使得第二对提升带16b从提升轴朝向提升框架17上的[0119]图5A至图5F示出了具有替代电机装置的容器处理载具400，该电机装置具有带有到成角度的传动装置29的电动机，还是如图5所示的具有环绕提升轴22的转子定子的电动载具的提升装置18'的分解图，图5D是图5A和图5B中的容器处理载具400的提升装置18'的用入口周边。弹簧加载的引导轮61可以布置成当在双带卷轴48上卷绕/卷下时以及当在带[0122]在该示例性实施方式中，第二对提升带16b在面向带引导组件31的提升轴的一侧[0124]应注意，在其中所有四个提升带都从双带卷轴沿水平方向延伸的替代实施方式的与更靠近提升轴22的第一滑轮31相同的一侧上布置第二组滑轮(对于提升带16b)，则这[0125]交错/位移程度的所需精度取决于提升带的厚度和提升装置的最其在使用期间倾向于略微伸长。提升带通常连接并卷绕在布置于容器处理载具200、300、合金)制成，并且用于将信号和电力传导到布置在提升框架17的外边界内的端部开关模块器6接触以及提升框架何时被提升到容器接收空间内的其最高水平。为了避免通过提升带使得提升带(即，来自每个双带卷轴48的提升带)仅在控制模块69处与提升框架17电接触到具有不同电势的两个提升带夹具41(或带连接器集线器)，使得信号/电力可以从容器处理载具400内的主控制单元(未示出)接以经由夹持器杆70b驱动夹持器元件24。提升框架17的每个角部中的箱引导件30帮助相对[0130]图4G示出了承载储存容器6的提升框架17，容器处理载具和提升装置的其余部分[0132]参考图5F，为了从主控制单元传送信号/电力，每个双带卷轴48的特征在于滑环[0140]永磁同步无刷直流电机的工作原理对于本领域技术人员是公知的，例如，如在轮31)并且不需要齿轮、链轮和/或链条(通常在现有技术的提升装置中使用以将旋转运动从例如电机传递到各种轴组件)，并且导致提升装置18'比现有技术的提升装置明显更安[0142]图6A至图6C示出了容器处理载具的180度旋转的顺序，其中图6A示出了储存容器[0143]容器处理载具400的转台430包括布置在起重框架P2内和/或其下方的提升框架道系统和起重框架430a之间的容器接收空间21中的位置，并且还用于将储存容器106从容[0145]图6A至图6C中示出了转台430相对于基座431的旋转，示出了载具400最初处于这输储存列106/将储存列106运输到该端口列和/或传送带。如果端口列和/或传送带位于储竖直侧处的端口/传送带运输储存容器106/将储存容器106运输到该端口/传送带，该至少两个竖直侧即在X方向和Y方向上定向的竖直侧。关于现有技术的悬臂设计的另一个优点[0153]对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种