CN113127583B 一种数据传输方法和装置 （深圳引望智能技术有限公司）

道万科城社区华为公司华为总部办公US2018038695A1,2018.0US2019228648A1,2019.测信息的数据格式，检测信息与地图元素相关2车辆终端根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信息所述第一类型的地图元素包括关键地图元素，包括道路信息、车所述车辆终端根据所述数据格式向第一网络设备发送所述车辆终所述车辆终端接收所述第一网络设备或者第二网络设备发送的地图3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一网车辆终端接收所述第二网络设备发送的地图元素所述第二网络设备为云服务器，所述地图元素变化信息与至少一个路车辆终端接收所述第二网络设备发送的地图元素所述第二网络设备为路侧单元，所述地图元素变化信息与至少一个云所述第一类型的地图元素包括关键地图元素，包括道路信息、车3所述第一网络设备根据所述检测信息确定所述所述第一网络设备将所述地图元素变化信息发送给车所述第一网络设备将所述地图元素变化信息发送给第二网络设备，所述第一网络设备向车辆终端发送指示信息，所述指示信息用于指所述第一网络设备向车辆终端发送所述第一网络设备支持的地图所述第一网络设备向车辆终端发送所述第一网络设备的数据处理述第一网络设备将所述地图元素变化信息发送给第二网络设所述第二网络设备为云服务器，所述地图元素变化信息与所述第二网络述第一网络设备将所述地图元素变化信息发送给第二网络设所述第二网络设备为路侧单元，所述地图元素变化信息与所述第二网络确定模块，用于根据检测信息对应的地图元素类型确定检测信当所述检测信息对应的地图元素为第一类型时，确定所述检测信息的数据格式为第一格所述第一类型的地图元素包括关键地图元素，包括道路信息、车4接收模块，用于接收车辆终端发送的检测信息，所述检测信息与所述第一类型的地图元素包括关键地图元素，包括道路信息、车检测模块，用于根据所述检测信息确定所述检测信息对应的地图元素所述发送模块，用于将所述地图元素变化信息发送给第二网络设备所述发送模块，还用于向车辆终端发送所述装置支持的地图图层，用所述发送模块，还用于向车辆终端发送所述装置的数据处理能力，用5述地图元素变化信息用于确定是否更新所述路侧单元对应区域的信息用于确定是否更新所述云服务器存储的所述至少一个存储器存储有程序指令和数据，所述程序指令在所述至少所述至少一个存储器存储有程序指令和数据，所述程序指令在所述至少所述至少一个存储器存储有程序指令和数据，所述程序指令在所述至少设备用于执行权利要求7-13任一项所述的当所述计算机可读存储介质在设备上运行时，使得所述设备执行权利要求1-6任一项所述6[0002]自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，又称无人驾驶汽789[0030]在一种可能的设计方式中，检测信息对应的地图元素包行存储器中的程序指令使得车辆终端执行上述第一方面任一项可能的设计方式中的数据处理器运行至少一个存储器中的程序指令使得云服务器执行上述第二方面任一项可能的理器运行至少一个存储器中的程序指令使得路侧单元执行上述第二方面任一项可能的设络设备用于执行第二方面任一项可能的设计方式中使得所述计算机执行第一方面任一项可能的设计方式中所车辆终端11或者云端服务器12通信，可以向车辆终端11提供一定区域范围内的道路信息、点云数据或多帧的图像数据等，或者只经过简单的数据格式处理或者预处理的数据信息，[0079]示例性的，激光雷达采集到的数据信息主要有同步时间数据、全球定位系统[0080]1.通过对激光测距数据、[0083]4.将滤波、分类获得的地面点，通过相应的操作生成数字高程模型(Digital[0087]格式三是指车辆终端对多个车载传感器检测到的检测信息进行一定的数据处理和数据融合后得到的目标信息。其数据可靠性更高。例如，系统可以把全球定位系统[0097]地图元素变化信息是指对多个车载传感器联合检测的目标信息与该目标信息对根据确定的数据格式将车辆终端的检测信息发前电子地图上该检测信息对应的地图元素是否发信息匹配的地图元素。例如，可以通过检测信息中包括的GPS定位信息确定对应的地图元[0110]如确定该检测信息对应的地图元素发生变化，则第一网络设备可以根据检测信[0111]在一种可能的实施方式中，第一网络设备可以根据多个车辆终端发送的检测信过该区域的路侧单元从云服务器获取实时更新的电子地图或车辆终端直接从云服务器获[0124]车辆终端可以根据检测信息的置信度确定检测信息的数据格式为上述格式中的第一网络设备可以向车辆终端发送指示信息，用于指示第一网络设备的数据处理能力为当前的时刻为时刻3时，车辆终端向第一网络设备发送检测信息的数据格式为格式三或者[0144]上述方式一至方式六的具体的配置方法可以由本领域技术人员根据车辆终端的发送检测信息的数据格式。系统也可以根据上述几种确定方式中的多种确定方式综合考[0146]示例性的，车辆终端确定第一网络设备的电子地图支持基于激光点云的定位图感器采集检测信息的置信度是否高于预设的置信度阈值或第一网络设备的数据处理能力，述的多个地图元素变化信息是该路侧单元的预设管理区域内的地图元素相关联的地图元素变化信息可以为地图元素是否存在等二元语义信息，还可以为地图元素的相对变化信[0167]其中，不同的路侧单元分别用于管理预设区域范围内的车辆终端发送的检测信[0176]上述的本申请实施例中，通过路侧单元RSU对其区域内的众包车辆采集到的检测[0177]上述本申请的几个实施例，可以通过众包的车辆终端进或者通过云服务器进行地图元素的变化检测，或者通过路侧单元进行地图元素的变化检图数据更新的准确性和实时性，并且还能够降低云服务器或者路侧单元的数据处理复杂[0181]接收模块503，可以用于接收所述第一网络设备或者第二网络设备发送的地图元图元素变化信息与至少一个路侧单元上传到第二图元素变化信息与至少一个云服务器上传到第二[0192]本申请实施例还提供一种数据传输装置，该装置可以为云服务器或者路测单[0195]发送模块603，可以用于将地图元素变化信息发送给车辆终端；或者，发送模块[0200]在一种实施方式中，当第二网络设备为路侧单元时，发送模块603具体还可以用[0201]在一种实施方式中，当第二网络设备为云服务器时，发送模块603具体还可以用息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，EEPROM)、只读光盘(compactdiscread-令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。的处理器701和处理器707。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，接入网接口(radioaccessnetwork，RAN)，无线局域网接口(wirelesslocalarea[0213]在一些实施例中，图7中的处理器701可以通过调用存储器703中存储的计算机执[0214]示例性的，图5中的确定模块501或者图6中的检测模块602的功能/实现过程可以通过图7中的处