CN113158349B 车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质 （腾讯科技（深圳）有限公司）

本申请公开了一种车辆换道仿真方法、装从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一道为在换道方向上与所述第一仿真车道相邻的一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第2基于换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一仿真车道的决策区域的边界基于所述换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，控制车辆从第一仿真车辆的决策区域的边界线向第二仿真车道的中心线进行换道行驶的过程获取所述目标仿真车辆在换道行驶过程中、换道开始时刻的根据所述目标仿真车辆在换道行驶过程中、换道开始时刻的横仿真车道的中心线到所述第一仿真车道与所述第二仿真车道的车道分隔基于所述换道行驶过程中的目标前导车，确定所述目标仿真车辆基于换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数，置是所述第二仿真车道上的后随车与所述目标仿真车辆之间的纵向距离不满足安全距离3基于所述目标仿真车辆的位置是否跨过所述第一仿真车道的跟驰分仿真车道和所述第二仿真车道上的前导车中确定执行所述目标预设行驶操作时的目标前基于执行所述目标预设行驶操作时横向行驶参数以及纵向行驶将不满足安全距离条件的时刻作为返回所述第一仿真车道的中心线所述返回所述第一仿真车道的中心线的初始时刻的横获取返回所述第一仿真车道的中心线的结束时根据返回所述第一仿真车道的中心线的初始时刻的横向行驶参数将不满足安全距离条件的时刻作为摆正车头行驶的初始时刻，获根据摆正车头行驶的初始时刻的横向行驶参数、结束时刻的横向行仿真车道上的前导车为执行所述目标预设行驶操作时在所述目标仿真车辆的位置跨过所述第一仿真车道的跟驰述第一仿真车道以及所述第二仿真车道上的前导车中确定执行所述目标预设行驶操作时基于所述各预设行驶操作对应的预设选择概率，确定目标仿真4一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真车道的中心线之后，所述方法还包若所述第二仿真车道为所述目标仿真车道，控制所述目标仿真车若所述第二仿真车道不是所述目标仿真车道，以所述第二仿真至所述控制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线进行换基于所述预设激进值，确定所述第一距离以及所述第二距离述目标仿真车辆的质心所在的位置或者几何中心第二控制模块，用于基于换道行驶过程中的横向行驶参数以述目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至所述第一仿真车道的决策区域的边道的决策区域的边界线是在所述目标仿真车辆的位置位于所述第一仿真车道的决策区域、且第二仿真车道上的后随车与所述目标仿真车辆之间的纵向距离满足安全距离条件时执与第二仿真车道上的后随车之间的纵向距离满足安全距第三控制模块，用于基于所述换道行驶过程中的横向行驶参制所述目标仿真车辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真车道的中获取所述目标仿真车辆在换道行驶过程中、换道开始时刻的5根据所述目标仿真车辆在换道行驶过程中、换道开始时刻的横仿真车道的中心线到所述第一仿真车道与所述第二仿真车道的车道分隔基于所述换道行驶过程中的目标前导车，确定所述目标仿真车辆第四控制模块用于基于换道行驶过程中的横向行驶参数以一位置是第二仿真车道上的后随车与目标仿真车辆之间的纵向距离不满足安全距离条件第五控制模块，用于基于执行目标预设行驶操作时横向行驶参数以及纵向行驶参数，将不满足安全距离条件的时刻作为返回所述第一仿真车道的中心线所述返回所述第一仿真车道的中心线的初始时刻的横获取返回所述第一仿真车道的中心线的结束时根据返回所述第一仿真车道的中心线的初始时刻的横向行驶参数18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标预设行驶操作为摆正车头行将不满足安全距离条件的时刻作为摆正车头行驶的初始时刻，获6根据摆正车头行驶的初始时刻的横向行驶参数、结束时刻的横向行仿真车道上的前导车为执行所述目标预设行驶操作时在所述目标仿真车辆的位置跨过所述第一仿真车道的跟驰述第一仿真车道以及所述第二仿真车道上的前导车中确定执行所述目标预设行驶操作时基于所述各预设行驶操作对应的预设选择概率，确定目标仿真第六控制模块，用于若所述第二仿真车道为所述目标仿真重复执行模块，用于若所述第二仿真车道不是所述目标仿真预设激进值用于表征所述仿真车辆配置的仿真驾驶员的驾驶24.根据权利要求13-15中任一项所述的装置一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述78标仿真车辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真9个程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行以实目标仿真车辆换道行驶过程中(从第一仿真车道的中心线依次换道行驶至第一仿真车道的决策区域的边界线以及第二仿真车道的中心线)，通过引入决策区域来判断目标仿真车辆是否受到第二仿真车道上的后随车的影响，从而对目标仿真车辆的换道行驶过程进行控[0016]图6示出了本申请实施例提出的一种车辆换道仿真方法中确定换道行驶过程中的[0017]图7示出了本申请实施例提出的一种在换道行驶过程中随时间变化的横向加速度[0018]图8示出了本申请实施例提出的一种在换道行驶过程中随时间变化的横向速度曲[0019]图9示出了本申请实施例提出的一种在换道行驶过程中随时间变化的横向位置曲[0022]图12示出了图11所示实施例提出的一种车辆换道仿真方法中S250的一种实施方[0023]图13示出了图11所示实施例提出的一种车辆换道仿真方法中S250的一种实施方[0030]图20示出了用于执行根据本申请实施例的车辆换道仿真方法的电子设备的结构[0032]人工智能(ArtificialIntelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控[0042]如图1所示，图1为根据一示例性实施例示出的一种车辆交通仿真平台的示意真软件可以包括但不限于需要联网的仿真软件或者不需要联网的仿真软件。可以理解的车道22为目标仿真车道。此外，位于仿真车道21的仿真车辆A还可以进行跨车道的换道仿[0051]请参阅图3，图3所示为本申请一实施例提出的一种车辆[0054]第一仿真车道可以理解为目标仿真车辆在仿真环境中换道行驶前所在的仿真车在第一仿真车道的中心线行驶也可以理解为目标仿真车辆的参考点在第一仿真车道的中心所在的位置或者几何中心所在的位置垂直投影到仿真车道地面辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道的车辆可以从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道最右侧车道，仿真驾驶员需要驾驶目标仿真车辆变换到左侧车道从而提高车速的情况下，标仿真车辆纵向距离最近的仿真车辆，后随车可以在控制目标仿真车辆换道行驶过程中，后随车是不会对目标仿真车道的行驶过程产辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二t＝0时刻的在横向上的位置、d0和a5[0085]假设第一仿真车道仿真车道中心线到第二仿真车道中心线之间的距离为4米，即个车道宽度为4米，若目标仿真车道与第一仿真车道之间相隔一条仿真车道，则此时h＝8标仿真车辆纵向距离最近的仿真车辆，前导车可以在控制目标仿真车辆换道行驶过程中，于换道过程中的纵向行驶参数控制的目标仿真车辆的换道仿真行为能够更加贴近真实交其行驶行为有所不同，因此可以针对每个仿真车辆中的仿真驾驶员设置一个预设激进值，即假设在仿真开始前赋予每辆仿真车辆一个(0,1)之间的浮点数来代表仿真驾驶员的激进道相邻的第二仿真车道32、第二仿真车道的中心线32`以及第一仿真车道31与第二仿真车换道方向上距离第一仿真车道的中心线31`第二[0100]请参阅图10，图10示出了一种车辆在图9所示的车辆换道仿真场景道路中进行换道过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参数控制的目标仿真车辆的换道仿真行为能够更辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道的决策区域可以根据预设行驶行为对应的驾驶风险以及仿真驾驶员的驾驶激进程度设置各个预设行操作设置较大的预设选择概率，对于摆正车头行驶这种行驶操作设置较小的预设选择概[0120]S241，将不满足安全距离条件的时刻作为返回第一仿真车道的中心线的初始时满足安全距离条件时刻Tc2(摆正车头行驶的初始时刻)的横向行驶参数。即横向加速度Ad0=Adc2执行目标预设行驶操作时的目标前导车确定执行目标预设行驶操作时[0134]作为一种实施方式，在目标仿真车辆的位置未跨过第一仿真车道的跟驰分界线[0136]作为另一种实施方式，在目标仿真车辆的位置跨过第一仿真车道的跟驰分界线时，基于第一仿真车道以及第二仿真车道上的前导车各自与目标仿真车辆之间的纵向距驶参数时，目标仿真车辆会同时受到第一仿真车道以及第二仿真车道上的前导车的影响，第一位置，目标预设行驶行为是在目标仿真车辆的位置位于第一仿真车道的决策区域时，图14，图14示出了另一种车辆在图9所示的车辆换道仿真场景道路中进行换道仿真的轨迹一种车辆在图9所示的车辆换道仿真场景道路中进行换道仿真的轨迹示意图，在图15所示[0144]本申请提供的一种车辆换道仿真方法，在引入决策区域以及跟驰分界线的情况的后随车与目标仿真车辆之间的纵向距离不满足安全距离条件这种场景下执行的各种行辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道的辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二标仿真车道则不是与第一仿真车道相邻的第二目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线进行换道第一仿真车道，以与第二仿真车道在换道方向上相邻的仿真车道作为新的第二仿真车道，[0156]本实施例提供的一种车辆换道仿真方法，既提出了相邻车道之间的换道仿真方本申请中车辆换道仿真方法的流程中横向行驶参数以及纵向行驶参数分别进行详细说明。仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道的决参数以及纵向行驶参数控制的目标仿真车辆的换道仿真行为能够更加贴近真实交通场景[0184]请参阅图19，图19示出了本申请一实施例提出的一种车辆换道仿真装置600的框控制目标仿真车辆从第一仿真车道的中心线换道行驶至第一仿真车道的决策区域的边界控制目标仿真车辆从第一仿真车道的决策区域的边界线换道行驶至第二仿真车道的中心[0191]其中，第四控制模块用于基于换道行驶过程中的横向行驶参数以及纵向行驶参横向行驶参数确定模块还用于将不满足安全距离条件的时刻作为返回第一仿真车道的中车头行驶的初始时刻的横向行驶参数、结束时刻的横向行驶参数以及预设摆正车头时间，车道以及第二仿真车道上的前导车中确定执行目标预设行驶操作时的目的第一仿真车道，以与第二仿真车道在换道方向上相邻的仿真车道作为新的第二仿真车方面，通过引入决策区域来判断目标仿真车辆是否受到第二仿真车道上的后随车的影响，子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器102可以采用数字信号处理(Digital102可集成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(Graphics器104可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指[0219]外设接口106可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设106中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本申请实施例对此不加以限(LocationBasedService，基于位置的服务)。定位组件112可以是基于美国的GPS头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(VirtualReality，虚拟现实)拍摄功能或者其声波转换为电信号输入至处理器102进行处理，或者输入至射频组件108以实现语音通信。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器102或射频组件108的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声屏118的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器[0227]计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、可读介质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。计算机可读存储介质第二仿真车道上的后随车与目标仿真车辆之间的纵向距离不满足安全距离条件这种场景