CN113205603B 一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法 （无锡信捷电气股份有限公司）

定参数和转台旋转角度通过位姿变换对所有视本发明可实现高分辨率测量物体表面轮廓特征2对所述待测物体进行拍照并传输至所述PC机获取图像和点(3)点云拼接：通过所述旋转台标定参数和对应的所述旋转台的旋转间隔计算各视角形标志点圆心的亚像素坐标为Pc＝(uc，vc)，该坐标周围相邻的4个整数像素坐标为Pc0=000W130)2+(y-y0)2+(z-z0)2＝r2，对多个球心坐标利用PCA拟合直线得到直线方程为P＝tN+S，其中直线y取旋转前的C0点位置坐标的过程，这里可通过将C点绕转轴顺时针旋转θ角的轴角(Axis-SCC4将所有旋转前的点云组合起来的结果即为点云所述构建表面隐式函数F(p)为空间中的每一个位置指定一个值(p为空间任一点)，当F(pi+εni)=ε,F(pi-εni)＝-ε,5相机用于对所述待测物体进行拍照并传输至所述PC机获取图像和[0010]步骤(2)旋转台标定：在所述旋转台表面垂直放置有带有至少一个圆形标志点的6[0011]步骤(3)点云拼接：通过所述旋转台标定参数和对应的所述旋转台的旋转间隔计提取每张标定板图像上圆形标志点圆心的亚像素坐标，由该亚像素坐标得到相邻4个点的v0[0019]进一步地，在步骤(2)中，所述对同一圆形标志点的运动轨迹拟合平面和球面方)2+(y-y0)2+(z-z0)2＝r2，7[0033]假设初始位置处的待拼接目标表面有一点C0，旋转台逆时针旋转θ后对应点为C，坐标获取旋转前的C0点位置坐标的过程，这里可通过将C点绕转轴顺时针旋转θ角的轴角[0046]所述构建表面隐式函数F(p)为空间中的每一个位置指定一个值(p为空间任一8[0053]F(p)=z;a0(Ilp-pll)+E;b:0(llp:+enz-pll)+z;cz0(Ilp;-enz-pll)[0058]图1本发明所述一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法的旋转平台标定示意[0061]图4为本发明所述一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法中拼接前两种目标各[0062]图5为本发明所述一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法中拼接后两种目标拼[0063]图6为本发明所述一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法两种目标表面重建后相机用于对所述待测物体进行拍照并传输至所述PC机获取图像和9[0067]步骤(2)旋转台标定：在所述旋转台表面垂直放置有带有至少一个圆形标志点的[0068]步骤(3)点云拼接：通过所述旋转台标定参数和对应的所述旋转台的旋转间隔计00+1为向下)2+(y-y0)2+(z-z0)2＝r2，[0091]由旋转台标定参数和旋转角度对多视角点云进行拼接，[0093]假设初始位置处的待拼接目标表面有一点C0，旋转台逆时针旋转θ后对应点为C，坐标获取旋转前的C0点位置坐标的过程，这里可通过将C点绕转轴顺时针旋转θ角的轴角系数，最后通过移动立方体算法(MarchingCube)线性插值提取等值面，最终构建模型表[0108]所述步骤(4)中所述构建表面隐式函数，利用最小二乘法求解该函数系数，具体[0109]所述构建表面隐式函数F(p)为空间中的每一个位置指定一个值(p为空间任一[0116]F(p)=z;a0(Ilp-pll)+E;b:0(Ilp;+enz-pll)+z;cz0(llp;-enz-pll)