CN113359806B 无人机自动停桨控制系统、控制方法及无人机 （深圳市大疆创新科技有限公司）

201580067157.92015.08.20南区粤兴一道9号香港科大深圳产学机本发明提供一种无人机自动停桨控制系统系统包括传感器装置以及与所述传感器装置电所述无人机的飞行参数和飞行姿态中的至少一测到的所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种的控制系统可在所述无人机的飞行以及回收过程中，根据所述无人机的异常飞行参数及/或异人机在下坠过程中横向移动甚至翻转后加速下2侦测所述无人机的动力装置沿预定方向的动力输出以及所生成用于触发所述无人机的供电装置停止输出电源的系统断制所述无人机的供电装置停止向所述电子调速器或所述响应于所述分析结果指示所述无人机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态相比呈倾置至少一个传感器装置，用于侦测所述无人机的动力装置沿预飞行控制装置，与所述传感器装置电连接，用于对所述传3所述飞行控制装置用于响应于所述分析结果指示所述无人机与障碍物发生碰撞所述动力输出急剧增大且沿所述预定方向的所述加速度保持不所述飞行控制装置还用于生成触发所述无人机的供电装置停止输出电源的系统断电制所述无人机的供电装置停止向所述电子调速器或所述4机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机的飞行姿态是否异常；机的飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机的飞行姿态是否异常；5为异常时，所述飞行控制装置生成用于控制所述无人机的动力装置停止转动的控制信号，6于侦测所述无人机100的飞行参数和飞行姿态中的至少一种，并将侦测到的所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种发送至所述飞行控制机身三轴加速度，并根据预定算法对所述机身三轴角速度以及机身三轴加速度进行计算，位传感器用于获取无人机100的地理位置信息。在本实施例中，定位传感器为GPS(Global[0035]在本实施例中，所述无人机100的当前飞行姿态也可由所述飞行控制装置22根据人机100的飞行参数和飞行姿态中的至少一种进行分析，并在所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种的分析结果为异常时，生成用于控制所述无人机100的动力装置30停止转动的7于将所述无人机100的当前飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机[0038]在本实施例中，所述飞行控制装置22对所述无人机100的飞行参数的分析结果为参数的分析结果均正常时，则所述飞行控制装置22判断用于侦测所述无人机100的飞行高南针侦测到所述无人机100的机身航向突然发生变化，或所述加速度传感器侦测到所述加飞行控制装置22与所述电子调速器50电连接，所述电子调速器50与所述动力装置30电连调速器50停止输出调速信号至所述动力装置30的零转速控制信号，用于控制所述无人机100的供电装置40停止向所述电子调速器50或所述动力装置308述零转速控制信号时，响应所述零转速控制信号而停止输出调速信号至所述动力装置30，电控制信号给所述无人机100的供电装置40。所述供电装置40用于在接收到所述停电控制[0047]这样，所述控制系统20可根据无人机100自身的飞行姿态以及飞行参数判断所述无人机100是否出现异常，并在出现异常时控制所述无人机100在坠落的过程中紧急停桨，行姿态中的至少一种的分析结果为异常时，生成用于触发所述无人机100的保护装置60开[0049]如图1所示，所述无人机100还包括安装于所述无人机100的机体10上的功能设备述无人机100坠落到地面后因受到剧烈震动而造成的功能电路短路于触发所述无人机100的供电装置40停止输出电源的系统断电信号，并发送所述系统断电9单用于测量所述无人机100的机身三轴角速度以及机身三轴加速度，并根据预定算法对所述机身三轴角速度以及机身三轴加速度进行计算，例如对所述机身三轴角速度和/或机身位传感器用于获取无人机100的地理位置信息。在本实施例中，定位传感器为GPS(Global[0058]在本实施例中，所述无人机100的当前飞行姿态也可由所述飞行控制装置22根据例-积分-微分)自整定控制算法等对所述无人机100的飞行参数进行[0060]步骤303，所述飞行控制装置22判断所述飞行参数和飞行姿态中的至少一种的分于将所述无人机100的当前飞行姿态与预设的正常飞行姿态进行比较，以判断所述无人机[0062]在本实施例中，所述飞行控制装置22对所述无人机100的飞行参数的分析结果为参数的分析结果均正常时，则所述飞行控制装置22判断用于侦测所述无人机100的飞行高南针侦测到所述无人机100的机身航向突然发生变化，或所述加速度传感器侦测到所述加调速器50停止输出调速信号至所述动力装置30的零转速控制信号，用于控制所述无人机100的供电装置40停止向所述电子调速器50或所述动力装置30信号给所述无人机100的供电装置40，以使所述供电装置40响应所述停电控制信号而停止述无人机100坠落后对外界以及对所述无人机100本身的损[0072]在本实施例中，在所述飞行参数和飞行姿态中的至少一所述飞行控制装置22还生成用于触发安装于所述无人机100的机体10上的功能设备70，例设备70在跟随所述无人机100坠落到地面后因受到剧烈震动而造成的功能电路短路以及烧触发所述无人机100的供电装置40停止输出电源的系统断电信号，并发送所述系统断电信[0074]本发明提供的控制系统20可在所述无人机100的飞行以及回收过程中，自