CN113487693B 路径拟合方法、装置、电子设备及存储介质 （上海华兴数字科技有限公司）

相邻路径点的位置，确定所述任一路径点的曲基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部2基于待拟合路径中任一路径点的位置，以及所基于各个路径点的曲率，以及路径点数相隔阈值，将所述待拟合基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部路径进行曲线拟合所述待拟合路径中任一路径点的位置是基于人工驾驶车辆时采集的实时动态数据确所述基于各个路径点的曲率，以及路径点数相隔阈值，将所述待拟基于各个路径点的曲率连续性，将所述待拟合路径划分为多个局部所述基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部路径进行曲线拟基于局部路径中每一曲率连续路径的圆心角，以及预设圆心角若曲率连续路径的曲线类型为弯道曲线，则基于圆曲线和回若曲率连续路径的曲线类型为小曲率曲线，则基于五次多项若所述曲率连续路径的路径长度小于预设路径长度阈值，则确定所述多个局部路径中直线路径的路径点数，以及与所述若所述直线路径的路径点数小于预设路径点数并且与相邻的曲率连续路径的曲率方4.根据权利要求1至3任一项所述的路径拟合方法，其特征3基于所述曲率连续路径上的路径点，确定所述曲率连续路径对应的基于所述曲率连续路径对应的驶入直线、驶离直线和圆曲线，确基于所述曲率连续路径对应的圆曲线和回旋线，确定所述分段拟合单元，用于基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部路径进行曲线拟路径生成单元，用于基于每一局部路径的曲线拟合结果，所述待拟合路径中任一路径点的位置是基于人工驾驶车辆时采集的实时动态数据确所述基于各个路径点的曲率，以及路径点数相隔阈值，将所述待拟基于各个路径点的曲率连续性，将所述待拟合路径划分为多个局部所述基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部路径进行曲线拟基于局部路径中每一曲率连续路径的圆心角，以及预设圆心角若曲率连续路径的曲线类型为弯道曲线，则基于圆曲线和回若曲率连续路径的曲线类型为小曲率曲线，则基于五次多项7.一种电子设备，包括存储器、处理器及程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述路径拟合4[0006]基于待拟合路径中任一路径点的位置，以及所述任一路径点的相邻路径点的位5[0018]若所述直线路径的路径点数小于预设路径点数并且与相邻的曲率连续路径的曲6[0047]具体地，待拟合路径中任一路径点的位置可以通过人工驾驶车辆时采集的RTK7路径点所在的路径可能构成向同一方向连续弯曲89[0080]若直线路径的路径点数小于预设路径点数并且与直线路径相邻的曲率连续路径连续路径中各个路径点的曲率方向符号确定。由于曲率连续路径中各个路径点满足连续使用5次多项式进行拟合，这里使用5次多项式的原因是需要保证5次多项式与该曲率连续束条件分别是在5次多项式的起点和终点与直线相连，在起点和终点切线斜率与直线切线[0115]回旋线是一种特殊的曲线，在直线和圆之间加入回旋线的目的是使得曲率连[0120]本发明实施例提供的路径拟合方法，当曲率连续路径的曲线类型为小曲率曲线[0124]分段拟合单元530，用于基于每一局部路径对应的曲线类型对每一局部路径进行[0135]若直线路径的路径点数小于预设路径点数并且与直线路径相邻的曲率连续路径存储器(Memory)630和通信总线(CommunicationsBus)640，其中，处理器610，通信接口[0146]此外，上述的存储器630中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以[0148]本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，[0150]本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术