CN113538591B 一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法及装置 （深圳奥锐达科技有限公司）

道圩镇社区福田路24号海岸环庆大厦A,2018.11.16A,2019.06.28A,2019.07.16A,2019.08.20A,2019.08.23A,2019.10.29A,2020.05.08A,2020.07.03A,2020.10.09A,2020.10.09A,2020.11.20A,2021.03.05A,2021.06.04一种距离测量装置与相机融合系统的标定种距离测量装置与相机融合系统的标定方法及物投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标据目标点对计算距离测量装置与所述相机之间的外参。上述方法，可以准确的实现3D-2D的匹2控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集所述斑点光束得到第一目标图根据所述第一目标图像确定斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐标(xi，根据公式得到斑点光束对应的光斑在世界坐标系利用畸变参数θd进行加畸变操作，得到光斑在世界坐标系下的空间坐标PWi(XWi,YWi,根据所述第二目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相根据预设投影规则和所述标定物的平面特征信息将所述三维坐标信息与所述二维坐根据所述目标点对和所述重投影误差函数模型进行迭代计算，得到对所述距离测量装置的第一内参初值和所述相机的第二内参初值距离测量装置的优化后的第一目标内参和所述相机的优控制单元，用于控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束第一获取单元，用于根据所述第一目标图像确定斑点光束对3得到斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的理想坐第二获取单元，用于根据所述第二目标图像获取所述斑点确定单元，用于根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息7.一种距离测量装置与相机融合系统的标定8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质4传感器之间的外参标定(传感器坐标系间的相对位置关系，在3D空间通过旋转矩阵与平移[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种距离测量装置与相[0006]控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集所述斑点光束得到第一目[0007]根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐[0008]根据所述第二目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐[0009]根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息和所述二维坐标信息确定多对目标5[0012]根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐[0016]根据预设投影规则和所述标定物的平面特征信息将所述三维坐标信息与所述二[0017]进一步地，所述根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外[0020]进一步地，在所述根据所述目标点对和所述重投影误差所述距离测量装置的优化后的第一目标内参和所述相机的优化后的第[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种距离测量装置与相[0028]计算单元，用于根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外[0030]根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐6[0034]根据预设投影规则和所述标定物的平面特征信息将所述三维坐标信息与所述二所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的距离测量装置与相机融合[0045]图1是本申请第一实施例提供的一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法的[0046]图2是本申请第一实施例提供的一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法中7[0047]图3是本申请第一实施例提供的一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法中[0048]图4是本申请第一实施例提供的一种距离测量装置与相机融合系统的标定方法中[0049]图5是本申请第二实施例提供的距离测量装置与相机融合系统的标定设备的示意[0050]图6是本申请第三实施例提供的距离测量装置与相机融合系统的标定设备的示意主体为具有距离测量装置与相机融合系统的标定功8以对入射的单个光子进行响应并输出指示所接收光子在每个SPAD处相应到达时间的光子9光源发出的斑点光束并进行偏转投射到物体表面上形成固[0069]设备控制距离测量装置中的发射器向标定物投射斑点光束并通过采集器采集斑间编码规则。[0073]空间编码规则是指在标定过程中，光源阵列可以被配置[0076]在控制距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集斑点光束得到第一目标图像[0078]设备根据第一目标图像获取斑点光束对应的光斑在世界坐标系下的三维坐标信[0084]设备根据第二目标图像获取斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的二维坐标信后将相同标记的三维坐标信息和二维坐标信息标记为一个目[0090]在又一中实现方式中，针对机械扫描成像的LiDAR，所述标定物为台阶状的目标分别在两幅图像中提取相同折点位置处像素对应的三维坐标信息与二维坐标信息进行匹息和二维坐标信息确定多对目标点对；根据目标点对计算距离测量装置与相机之间的外的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0110]控制单元510，用于控制所述距离测量装置向标定物投射斑点光束并采集所述斑[0111]第一获取单元520，用于根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在[0112]第二获取单元530，用于根据所述第二目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在[0113]确定单元540，用于根据多个所述光斑对应的所述三维坐标信息和所述二维坐标[0114]计算单元550，用于根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的[0116]根据所述第一目标图像获取所述斑点光束对应的光斑在像素坐标系下的第一坐[0120]根据预设投影规则和所述标定物的平面特征信息将所述三维坐标信息与所述二[0127]图6是本申请第三实施例提供的距离测量装置与相机融合系统的标定设备的示意个距离测量装置与相机融合系统的标定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述距离测量装置与相机融合系统的标定设备6中的执行过程。[0133]计算单元，用于根据所述目标点对计算所述距离测量装置与所述相机之间的外其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0136]所述存储器61可以是所述距离测量装置与相机融合系统的标定设备6的内部存储是所述距离测量装置与相机融合系统的标定设备6的外部存储设备，例如所述距离测量装置与相机融合系统的标定设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediaCard,装置与相机融合系统的标定设备6还可以既包括所述距离测量装置与相机融合系统的标定设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步[0141]所