CN113568993B 点云地图的回环检测方法、装置、介质及电子设备 （腾讯科技（深圳）有限公司）

本申请的实施例提供了一种点云地图的回对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数请实施例的技术方案可以提高点云地图的匹配2根据所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的位置信息根据所述目标对象的当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述将所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图按照匹配度从大到小的顺序进行根据所述待匹配点云地图以及与其对应的所述待检测子地图根据所述匹配位置，对所述目标对象对应于所述待匹配点云地图根据所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史移动轨迹以及修正后的所述当前若在所述待匹配点云地图之后，存在连续的所述匹配度大于或获取所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史移动轨迹，根据所述历史移动轨迹和所述当前移动轨迹，确定所述历史移动轨根据所述当前点云地图以及所述待检测子地图，确定所述当前点云根据所述轨迹相似度以及所述点云相似度，确定所述当前点云所述根据所述历史移动轨迹和所述当前移动轨迹，确定所述历史移动轨根据所述历史移动轨迹包含的坐标信息以及所述当前移动轨迹包所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的线性运根据所述历史移动轨迹包含的旋转角度以及所述当前移动轨迹包所述历史移动轨迹与所述当前移动轨迹之间的旋转根据所述线性运动量差值以及所述旋转角度差值，确定所述历史移3获取所述目标对象对应于所述待检测子地图的历史定位信息，根据所述历史定位信息确定所述目标对象的历史移动轨迹，以根据所述当前点云地图中包含的点的坐标信息以及所述待检测子地图中包含的点的根据所述匹配点的数量以及所述当前点云地图中包含的点的数量，确及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的搜索范围内存在至少一个所述子地若在所述待检测子地图的位置信息的所述搜索范围内存在至少一根据所述当前点云地图对应的匹配位置以及上一匹配度大于或等于第一阈值的点云及所述子地图的位置信息，若在所述当前位置信息的预定范围内存在至少一个所述子地根据所述目标对象在所述子地图之间的移动距离以及预设的误差将在回环检测成功的所述当前点云地图之前的行程误差进行清零，获取模块，用于获取目标对象构建的历史点云地图，所述历史搜索模块，用于根据所述目标对象的当前位置信息以及所述子地图的确定模块，用于根据所述目标对象的当前点云地图以及4处理模块，用于将所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图按照匹配理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的点云地图的回环存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被5[0009]若连续的所述匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数量达到第一预定[0012]搜索模块，用于根据所述目标对象的当前位置信息以及所述当前点云地图与所述待检测子地图之间的6阈值的当前点云地图的数量达到第一预定数量，且所述轨迹相似度大于或等于第二阈值，7[0032]图3示出了根据本申请的一个实施例的图2的点云地图的回环检测方法中步骤[0033]图4示出了根据本申请的一个实施例的图3的点云地图的回环检测方法中步骤8[0034]图5示出了本申请的另一个实施例的图3的点云地图的回环检测方法中步骤S320[0035]图6示出了根据本申请的一个实施例的图3的点云地图的回环检测方法中步骤[0036]图7示出了根据本申请的一个实施例的图2的点云地图的回环检测方法中步骤[0037]图8示出了根据本申请的一个实施例的图7的点云地图的回环检测方法中步骤[0038]图9示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环检测方法还包括的对匹配[0039]图10示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环检测方法中还包括的确[0040]图11a和图11b示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环检测方法中搜本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，[0046]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对9载终端110可以将处理得到的点云地图通过网络120向服务器[0052]服务器130可以获取目标对象构建的历史点云地图，该历史点云地图包括至少一[0053]需要说明的是，本申请实施例所提供的点云地图的回环检测方法一般由服务器[0055]图2示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环检测方法的流程示意图。检测车辆或者移动机器人等具有激光雷达探测以及地图构建功[0058]历史点云地图可以是目标对象在先构建的点云地图，在[0062]在步骤S220中，根据所述目标对象的当前位置信息以及一示例中，搜索范围可以用搜索半径进行表示，例如搜索范围可以是半径为25m的圆形范预定比例为80则该子地图位于该搜索范围内的点的数量应占该子地图包含的所有的点也可以从该多个子地图中选择处于该搜索范围内的点的数量最多的子地图作为待检测子[0072]其中，匹配度可以是用于描述当前点云地图与待检测子地图之间的差异性的信以及待检测子地图包含的点的坐标信息，计算当前点云地图与待检测子地图之间的匹配大小的平面等，服务器还可以根据当前点云地图包含的点中的特征点(例如横坐标最小的[0077]其中，第一阈值可以是用以确定相匹配的点云地图之间的匹配度下限的数值信后续的识别结果即确定是否存在连续的匹配度大于或等于第一阈值的当前点云地图的数[0080]若在点云地图帧a之后连续存在对应数量的点云地图帧对应的匹配度均大于或等a之后(包括点云地图帧a)存在连续的第一预定数量的点云地图帧对应的匹配度大于或等[0084]基于图2所示的实施例，图3示出了根据本申请的一个实施例的图2的点云地图的[0093]根据当前移动轨迹所包含的记录点的坐标信息以及历史移动轨迹所包含的记录现有的图像分析技术例如哈希算法等确定当前移动轨迹与历史移动轨迹之间的图形相似确定所述当前点云地图与所述待检测子地图之间动轨迹包括目标对象的坐标信息以及旋转角度，步骤S320至少包括步骤S410至步骤S430，服务器可以根据移动轨迹所包含的记录点的坐标信息，计算相邻两个记录点之间的距离，[0111]服务器可以根据当前移动轨迹与历史移动轨迹中每个记预定的计算公式计算历史移动轨迹与当前移动轨迹之间的轨[0114]在图4所示的实施例中，在计算历史移动轨迹与当前移动轨迹之间的轨迹相似度[0115]基于图3所示的实施例，图5示出了本申请的另一个实施例的图3的点云地图的回环检测方法中步骤S320的流程示意图。参照图5所示，步骤S320至少包括步骤S510至步骤根据所述当前定位信息确定所述目标对象的当[0125]在步骤S620中，根据所述匹配点的数量以及所述当前点云地图中包含的点的数[0127]在图6所示的实施例中，通过计算当前点云地图包含的点与待检测子地图包含的点之间的匹配点，以根据匹配点的数量以及当前点云地图包含的点的数量确定点云相似度。根据当前点云地图中包含的点与待检测子地图中包含的点的对应关系计算点云相似[0128]基于图2所示的实施例，图7示出了根据本申请的一个实施例的图2的点云地图的大到小的顺序进行排列，将排列在第二预定数量前的当前点云地图识别为待匹配点云地最有可能是与历史点云地图真实匹配的点云[0131]在本申请另一示例性实施例中，服务器也可以是在未搜的当前点云地图的数量达到第一预定数量，以确定该待匹配点云地图是否回环检测成功。服务器还可以把以各待检测子地图的中心位置为中心半径15m的范围内所存在的子地图识[0161]基于图2所示的实施例，图10示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环[0162]在步骤S1010中，根据所述目标对象在所述子地图之间的移动距离以及预设的误[0166]在本申请一示例性实施例中，服务器在根据目标对象的当前位置信息进行搜索时，可以根据目标对象在当前位置信息之前的移动距离确定其搜索范围。例如如图11a所在子地图C时，则其搜索范围可以为目标对象在子地图A和子地图B之间的行程误差d1与目图C的搜索范围可以为d1+d2+d3，其中d3为目标对象在子地图B和子地图C之间的行程误差，对象在行驶过程中可能存在的行程误差，进而使该搜索范围与目标对象的移动距离相匹在子地图E时的搜索范围即为目标对象对应于子地图D与子地图E之间的行程误差d4，而不[0174]参照图12所示，点云地图的回环检测方法中包括输入1210、算法1220以及输出轨迹(包括当前移动轨迹以及历史移动轨迹)以及历史根据是否存在预定数量连续的匹配度大于或等于第一阈值的假设，判定回环检测是否成[0178]图13示出了根据本申请的一个实施例的点云地图的回环检测结果的输出示意[0184]确定模块1330，用于根据所述目标对象的当前点云地图确定所述当前点云地图与所述待检测子地图据所述当前定位信息确定所述目标对象的当前移[0198]如图14所示，计算机系统包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)分1408加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)1403中的程序而执行各种适器等的输出部分1407；包括硬盘等的储存部分1408；以及包括诸如LAN(LocalArea因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1408。或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者途或者适应性变