CN113569406B 基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质 （腾讯科技（深圳）有限公司）

本申请公开了一种基于自动驾驶的数据测中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行以减少自动驾驶模型的测试成本，提高测试效2获取测试任务与所述测试任务对应的任务配置信息；所述任基于所述测试场景信息创建虚拟行驶环境，在所述虚拟行驶环境中通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所所述通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进基于所述仿真车辆位置Mi与所述第一预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第一预将所述第一预测到达位置确定为仿真车辆位置Mi+1，控制所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数从所述仿真车辆位置Mi行驶至所述仿真获取所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数，从所述仿真车辆位置Mi行驶至所述3基于所述仿真车辆位置Mi与所述第二预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第二预获取所述第一预测行驶数据中所述仿真车辆位置Mi对应的预测行驶数据Si；所述预测行驶数据Si为所述第一自动驾驶模型，对处于所述仿真车辆位置Mi上的所述目标仿真车辆获取所述第二预测行驶数据中所述仿真车辆位置Mi对应的预测行驶数据Ti；所述预测行驶数据Ti为所述第二自动驾驶模型，对处于所述仿真车辆位置Mi上的所述目标仿真车辆将所述预测行驶数据Si与所述预测行驶数据Ti进行对比分析，得到仿真车辆位置Mi对根据所述第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据之间确定所述预测行驶数据Si对应的第一事故发生率，以及所述预测行驶数据Ti对应的第若所述第一事故发生率大于所述第二事故发生率，则将所述仿真车辆位置Mi对应的分第二自动驾驶模型的自动驾驶质量优于所述第一若所述第一事故发生率小于或等于所述第二事故发生率，则将所述仿真车辆位置Mi对7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，的分析结果，确定所述第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据之间的对比分析结果，统计所述目标分析结果的第一结果数量与剩余分析结果的第4析结果为所述N个仿真车辆位置分别对应的分析结果中，除所述模型进步结果以外的分析确定所述第一结果数量与所述第二结果数量的数量比值第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据之间若所述数量比值大于或等于比值阈值，则将所述第一预测行若所述数量比值小于所述比值阈值，则将所述第一预测行驶若所述对比分析结果为所述模型优异结果，则将所述第若所述对比分析结果为所述模型待更新结果，则根据所分析结果以及所述对比分析结果发送至目标终端；所述目标终端为目标用户对应的终端；所述目标用户为创建所述测试任务的用户；车辆位置分别对应的分析结果以及所述对比分析结果发若所述操作指示为模型调整指示，则根据所述第二预测行驶若所述操作指示为模型完成测试指示，则将所述第二自动驾获取所述测试场景信息所需的虚拟道路类型，创建属于所述在所述目标虚拟道路中获取主车生成点与障碍对象生成点在所述主车生成点生成所述目标仿真车辆，在所述障碍对象生成点生成所述障碍对5根据所述测试场景信息为所述障碍对象分配对象行为参数，将包含所述目标虚拟道获取所述测试场景信息所需的所述障碍仿真车辆的车辆行为参将所述障碍仿真车辆的行为参数设置为所述车辆行为参数，将所获取配送终端发送的针对于目标物品的物品配送请求；所述物品所述目标物品从所述真实行驶环境中的起始位置，配送至所述真实行驶环境中的接收位基于所述物品配送请求，将所述目标自动驾驶模型部署于所6[0004]本申请实施例提供一种基于自动驾驶的数据测试方法、行驶控制权限，行驶控制权限是指控制目标仿真车辆进行行驶且更新仿真行驶轨迹的权7Mi车辆以第一预测行为参数从仿真车辆位置Mi行驶至仿真Mi8[0036]模型更新模块，根据第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间的对比分析结9分别对应的分析结果以及对比分析结果发送至目标终端；目标终端为目标用户对应的终个仿真车辆位置分别对应的分析结果以及对比分析结果发送的驶模型与第二自动驾驶模型)来执行该测试任务；在同时运行第一自动驾驶模型与第二自二自动驾驶模型依然会对处于该仿真车辆位置的目标仿真车辆进行接下来的行驶预测规型与第二自动驾驶模型可以在相同轨迹上的每一个仿真车辆位置上进行不同的行驶预测参数(即第一自动驾驶模型与第二自动驾驶模型是基于相同的输入参数进行行驶预测的)。[0077]图3是本申请实施例提供的一种基于自动驾驶的数据测试方法的方法流程示意[0078]图4是本申请实施例提供的一种确定第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间[0080]图6是本申请实施例提供的一种针对测试系统中模块之间输入或输出的逻辑结构[0085]智能交通系统(IntelligentTrafficSystem，ITS)又称智能运输系统可以包括业务服务器1000和用户终端集群，用户终端集群可以包括一个或者多个用户终端，这里将不对用户终端的数量进行限制。如图1所示，多个用户终端可以包括用户终端于每个用户终端可以通过该网络连接与业务服务器1000之间进服务器1000可以为测试服务器(以下将用户终端100a称为测试终端100a、将业务服务器称驶数据进行单独分析评测，也可以对第二自动驾驶模型的预测行驶数据进行单独分析评模型在同一位置上的不同预测行驶数据时，可以更为详细准确的对比这些模型的预测数终端可以通过该目标应用与业务服务器1000之间[0103]可以理解的是，用户a在为测试任务选择运行测试的算法时，还可以选择主算法[0104]进一步地，用户终端A可将该测试任务以及该任务配置信息发送至测试服务器2000，测试服务器2000可基于该任务配置信息中的测试场景信息(即场景20b)创建虚拟行2000在该生成点Q1生成目标仿真车辆2a；区域P可为障碍对象(包括障碍车辆与障碍用户)户2000b所处的位置以及障碍用户2000c所处的位置)分别输入至算法200a与算法200b；算服务器2000可将虚拟行驶环境20000在此刻的新的各个虚拟参数(包括目标虚拟道路M、目法200b又可以基于这些虚拟参数对处于新的位置上的目标仿真车辆2a进行新一轮的预测，目标仿真车辆2a又会基于算法200a的预测行驶数据进行行驶，直至抵达预设终点(或直至测行驶数据进行对比分析(可将某个位置上的算法200a与算法200b的预测数据进行对比分200b在该场景20b下的自动驾驶质量是否要优于算法200a。若测试服务器2000基于这些对比分析结果确定出算法200b在该场景20b下的自动驾驶质量要优于算法200a，则一旦算法这些对比分析结果确定出算法200b在该场景20b下的自动驾驶质量要差于算法200a，则测务器2000的对比分析结果作为参考来决定接下来要继续对算法200b进行进一步地调整更器2000的对比分析结果)，用户a可以结合着测试服务器2000的对比分析结果，对第一预测过程中，将算法的某个版本(如低版本)作为用于控制被测仿真车辆(可称之为目标仿真车算法对被测仿真车辆对被测仿真车辆在行驶过程中的每个位置上进行同步行驶预测规划，测试任务的场景(可称之为测试场景信息)、要运行测试的算法(可将算法称之为自动驾驶试终端可将目标用户创建的测试任务以及任务配置信息发送时对同一个测试场景进行运行测试，这多个自动驾驶模型可以为同一个算法的不同版本走速度等)，使得该障碍用户可以在该虚拟行驶环境中使用该预设的不变的用户行为参数建完成后，可以通过第一自动驾驶模型对处于主车生成点的目标仿真车辆进行行驶预测，真行驶轨迹上也可包括N个仿真车辆位置(即目标仿真车辆行驶过程中到达的各个位置)。包括仿真行驶轨迹(在目标仿真车辆还未开始行驶时，该仿真行驶轨迹即只包括主车生成[0131]以N个仿真车辆位置包括仿真车辆位置Mi(i为小于或等于N的正整迹数据可对仿真车辆轨迹进行更新(当仿真车辆位置Mi为主车生成点时，该从主车生成点测行为参数控制目标仿真车辆行驶1s，目标仿真车辆又会到达一个新的位置(可称之为位可将目标仿真车辆从主车生成点到上述位置1的行驶轨迹、与位置1到位置2的行驶轨迹进[0139]随后，又可基于第一自动驾驶模型的在位置1上的新的预测行为参数控制目标仿驶模型与第二自动驾驶模型又基于此时的新的参数值，对处于位置2上的目标仿真车辆进该第一预测行驶数据评测第一自动驾驶模型在该测试场景中的自动驾驶质量(如是否发生驶模型与第二自动驾驶模型)来执行该测试任务；在同时运行第一自动驾驶模型与第二自二自动驾驶模型依然会对处于该仿真车辆位置的目标仿真车辆进行接下来的行驶预测规型与第二自动驾驶模型可以在相同轨迹上的每一个仿真车辆位置上进行不同的行驶预测参数(即第一自动驾驶模型与第二自动驾驶模型是基于相同的输入参数进行行驶预测的)。二预测行驶数据进行对比分析的流程示意图。本流程可以对应于上述图3所对应实施例中与第二预测行驶数据进行对比分析的流程。如图4所示，该流程可以至少包括以下步骤行驶数据Si为第一自动驾驶模型，对处于仿真车辆位置Mi上的目标仿真车辆进行行驶预测行驶数据Ti为第二自动驾驶模型，对处于仿真车辆位置Mi上的目标仿真车辆进行行驶预测置分别对应的分析结果，确定第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间的对比分析结得到N个仿真车辆位置分别对应的分析结果后，可基于N个仿真车辆分别对应的分析结果，二自动驾驶模型优于第一自动驾驶模型的次数为5次，第二自动驾驶模型差于第一自动驾的对比分析结果为模型待更新结果(即第一自[0156]本申请中，根据第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间的对比分析结果(可参数后的第二自动驾驶模型可继续进行测试，直到第二自动驾驶模型达到测试指标(即自[0157]可选的，对于根据第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间的对比分析结果[0158]应当理解，在测试服务器得到N个仿真车辆位置分别对应的分析结果并得到最终位置分别对应的分析结果以及对比分析结果一并发送至测试终端，那么测试用户(目标用户)可通过测试终端查看到这些数据，测试用户可以将测试服务器得到的对比分析结果作[0159]应当理解，若测试用户对比分析后确定第二自动驾驶模型达到了自己的测试指动驾驶模型进行调整更新，并对调整更新后的第二自动驾驶模型继续进行测试(需要说明目标仿真车辆行驶的算法为1个；但是第二自动驾驶模型的数量可为一个或多个，也就是模型与第二自动驾驶模型可为同一算法的不同版本)；该第二自动驾驶模型也可为第一自动驾驶模型的不同算法(即第一自动驾驶模型与第数据输入至目标仿真车辆中，由该实际路采数据控制目标仿真车辆在虚拟行驶环境中行[0163]在本申请实施例中，对于同一个测试任务，可以同时运行两种自动驾驶模型(例自动驾驶模型与第二自动驾驶模型可以在每一个仿真车辆位置上同时进行不同的行驶预算法模块2和算法模块3可输出基于这些目标级真值进行行驶预测的预测行为参数以及控算出下一帧被测仿真车辆在虚拟行驶环境中的定位，系统模块3可将该计算出的定位发送应实施例中的系统模块2)的输出(如上述图5所对应实施例中的目标级真值)会同时输入到该算法的所有不同版本模块中，从而可以保证该算法A的所有版本均基于相同的输入进行行驶控制权限，行驶控制权限是指控制目标仿真车辆进行行驶且更新仿真行驶轨迹的权[0186]在一个实施例中，该基于自动驾驶的数据测试装置1还可以包括：车辆行驶模块真车辆以第一预测行为参数从仿真车辆位置Mi行驶至仿真车辆Mi行驶至仿真车辆位置Mi+1的行驶轨迹具体实现方式，可以参见上述图3所对应实施例中步骤S103中的描述，这里将不再进行赘N个仿真车辆位置分别对应的分析结果，确定第一预测行驶数据与第二预测行驶数据之间辆位置Mi对应的分析结果确定为模型进步结果；模型进步结果用于指示在仿真车辆位置Mi[0213]结果统计单元211，还用于统计目标分析结果的第一结果数量与剩余分析结果的[0215]分析结果确定单元212，用于根据数量比值确定第一预测行驶数据与第二预测行[0225]指示接收单元153，用于接收目标终端基于第一预测行驶数据、第二预测行驶数[0234]环境确定单元125，用于将包含目标虚拟道路、处于主车生成点上的目标仿真车元124以及环境确定单元125的具体实现方式，可以参见上述图3所对应实施例中步骤S102[0237]参数分配单元124，还具体用于获取测试场景信息所需的障碍仿真车辆的车辆行[0243]在本申请实施例中，对于同一个测试任务，可以同时运行两种自动驾驶模型(例一自动驾驶模型与第二自动驾驶模型可以在每一个仿真车辆位置上同时进行不同的行驶如图8所示，上述图7所对应实施例中的基于自动驾驶的数据测试装置1可以应用于上述计线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏