智能生产线数字化工艺仿真及应用（Process Simulate）课件全套 项目1-6 认识生产线虚拟调试-机器人装配站仿真

项目1智能生产线数字化工艺仿真及应用智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述近年来，随着我国工业互联网创新发展战略深入实施，部分智能制造企业已基于工业互联网完成了数字化、网络化改造，数字孪生技术逐步应用到工业领域，其中以汽车生产线为代表的数字化生产线虚拟调试技术应用尤为突出。本项目重点介绍了数字孪生、虚拟调试的概念以及应用场景、ProcessSimulate软件的功能以及安装方法、ProcessSimulate界面操作等内容。通过本项目学习和训练，读者将了解虚拟调试流程、ProcessSimulate软件的安装以及基本使用方法。项目1智能生产线数字化工艺仿真及应用ProcessSimulate是由西门子公司开发的一款先进的数字化工艺仿真软件，模块涵盖了装配、机器人、虚拟调试以及人体仿真等主要功能，主要用于制造业的工艺规划和生产过程仿真。它通过三维虚拟环境对制造过程进行验证和优化，帮助企业在产品设计与生产之间的过渡阶段提高效率和质量。

技能证书要求对应1+X生产线数字化仿真应用证书技能点：技能点1.3.1能够根据仿真软件要求的文件格式，导入正确格式的模型。技能点2.2.2技能点1.3.2技能点3.1.1能够根据生产线工作原理，对生产线模型进行设备和零件分类。能根据设备的运动要求，定义各个设备运动机构的运动姿态。能够根据仿真软件的功能，描述该软件的仿真工作特性。项目1智能生产线数字化工艺仿真及应用

学习目标目标3掌握运动学编辑器设置，能够实现气缸夹爪的张开及闭合功能。目标1初步认识界面各个模块及功能。目标2掌握工作目录设置，完成模型等资源文件的导入。项目1智能生产线数字化工艺仿真及应用

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件认识生产线虚拟调试01

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件了解ProcessSimulate功能理解虚拟调试技术概念及意义知识工作目录设置及资源导入工作目录设置及模型导入熟悉ProcessSimulate界面布局技能运动学编辑器设置任务提出本任务是“认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件”，在正式开始项目之前需要理解虚拟调试技术的概念及优势。建立新项目，设置工作目录并导入资源，建立模型的运动学特征。任务描述图欢迎页面

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件知识准备1.1.1虚拟调试技术虚拟调试是数字孪生的典型应用，是把真实环境下的调试过程转移到虚拟世界中，对虚拟产线模型进行调试，从而实现复杂系统的调试。虚拟调试的概念1.优化产线设计流程，提高了效率2.缩短产线调试周期，降低了成本3.利用虚拟调试技术，保证了安全4.打破专业技术边界，增强创新力虚拟调试的优势

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件知识准备1.1.2ProcessSimulate简介图虚拟调试的优势

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件知识准备1.1.3ProcessSimulate界面介绍欢迎界面

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件知识准备熟悉软件界面

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备1.1.3ProcessSimulate界面介绍文件格式

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件知识准备菜单栏-文件

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-主页

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-视图

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-建模

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-机器人

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-操作

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-工艺

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-控件

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-人体

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍知识准备菜单栏-工具栏

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件1.1.3ProcessSimulate界面介绍任务实施1.1.4工作目录设置

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件图工作目录设置图新建研究创建成功对话框图文件-断开研究-新建研究任务实施1.1.5导入资源

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件图导入的模型图组件类型选择图组件类型定义及插入任务实施1.1.6运动学编辑设置

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件图选择组件图运动学编辑器及连杆创建图设置建模范围图连杆创建任务实施1.1.6运动学编辑设置

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件图设置关节属性图关节创建完毕任务实施1.1.6运动学编辑设置

任务1认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件图结束建模图保存项目本

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！项目1

认识虚拟调试技术及ProcessSimulate软件项目2机器人工作站工艺仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人工作站工艺仿真是通过ProcessSimulate内添加设备的运动和物料的移动来控制运动机构的工作流程，对其进行虚拟仿真。本项目重点介绍了模型的导入、坐标系的建立、定义运动学的方法、创建姿态以及仿真操作的方法等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及姿态，实现运动机构的虚拟仿真。项目2机器人工作站工艺仿真

任务2.1机器人工作站的仿真设置机器人工作站工艺仿真01任务提出本任务是“机器人工作站的仿真设置”，某工厂在进行生产线运动机构的仿真时，要完成对机器人工作站各设备运动的仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人工作站的加工任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人工作站的仿真设置。任务描述图机器人工作站

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图新建资源图设置建模范围图Device资源创建

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图资源重命名图资源分类图创建其他资源

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图零件重命名图新建零件图创建其他零件图零件分类

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图移动零件图六值法创建坐标系图成品料架零件

任务2.1机器人工作站的仿真设置图底部创建坐标系任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图打开放置操控器图机器人重定位图调整坐标系方向

任务2.1机器人工作站的仿真设置图坐标系创建任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图调整坐标系方向图坐标系创建图调整坐标系方向

任务2.1机器人工作站的仿真设置图调整坐标系方向任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图TCP坐标系创建图调整坐标系方向图坐标系创建

任务2.1机器人工作站的仿真设置图调整坐标系方向任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图坐标系创建图TCP坐标系建立图调整坐标系

任务2.1机器人工作站的仿真设置图打开工具定义任务实施2.1.4机器人工作站模型处理图工具的定义

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务实施2.1.5机器人工作站的设备设置图运动学编辑器图lnk2轴选择点的创建图lnk1至lnk2的关节建立

任务2.1机器人工作站的仿真设置图lnk1至lnk3的关节创建任务实施2.1.5机器人工作站的设备设置图运动学编辑器图三爪卡盘的运动学编辑器图设置j2关节依赖于j1

任务2.1机器人工作站的仿真设置图Jliao的运动学编辑器任务实施2.1.5机器人工作站的设备设置图lnk2工作范围测量图机床门的open姿态图姿态编辑器

任务2.1机器人工作站的仿真设置任务提出本任务是“机器人工作站仿真创建”，某工厂在进行生产线中运动机构的仿真时，要完成对机器人及站内设备运动的仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人工作站的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人及设备运动的仿真。任务描述图机器人工作站

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图机器人安装工具图安装快换抓手图安装夹爪

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图调整机器人关节图安装快换抓手图新建通用机器人操作

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图添加至路径编辑器图添加初始位置图创建坐标系

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图添加via1位置图调整via1位置

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图添加via2位置图调整via3位置

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图调整小车位置图隐藏工件

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图创建坐标系图创建via4位置

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图创建via5位置图创建via6位置

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图创建初始位置

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图添加运动模式图修改运动模式图添加机器人离线编程

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图驱动设备图驱动夹爪张开

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图握爪命令图驱动夹爪握爪

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图等待时间命令图添加等待时间

任务2.2机器人工作站仿真创建任务实施2.2.4工作站操作的创建图驱动握爪释放图等待时间命令

任务2.2机器人工作站仿真创建图释放命令图添加等待时间任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图特定运动轨迹图创建通用机器人操作任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图机器人夹取零件路径图机器人放置零件任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图机器人放置加工后零件图添加抓握命令任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图添加释放命令图移动小车位置任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图创建坐标系图重命名坐标系图移动mid坐标系任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图移动stop坐标系图新建对象流操作图设置对象流操作任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图设置对象流操作图新建设备操作图驱动设备伸出任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图驱动设备缩回图via2离线编程任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图via5离线编程图via6离线编程任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图via15离线编程图via20离线编程任务实施2.2.5仿真序列验证

任务2.2机器人工作站仿真创建图设置CompOp操作图链接仿真序列任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图附加事件图附加对象设置图附加事件任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图附加对象设置图隐藏事件图隐藏对象任务实施2.2.4工作站操作的创建

任务2.2机器人工作站仿真创建图正向播放仿真本

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！项目2

机器人工作站工艺仿真项目3机器人工作站内部信号控制与仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人工作站内部信号控制与仿真是相较仿真序列更加真实的工作站虚拟调试手段，通过ProcessSimulate软件内部逻辑信号控制机器人的启动与停止、设备的伸出与缩回，实现对工作站各单元的控制。本项目重点介绍了设备信号的建立、机器人信号的建立、逻辑块内的信号建立以及逻辑块内逻辑关系的编写。通过本项目的学习和训练，读者能够通过信号控制机器人的启动与设备的运动。项目3机器人工作站内部信号控制与仿真

任务3.1信号对象设置机器人工作站内部信号控制与仿真03任务提出本任务是“信号对象设置”，为了更加真实的仿真机器人工作站的工作过程，往往需要通过信号来控制设备及机器人的运动。通过对信号逻辑的编辑，将机器人工作站各个设备之间的运动关系连接起来，从而实现对工作站整套工艺的仿真。任务描述图机器人工作站

任务3.1信号对象设置任务实施3.1.4机器人工作站模型处理图创建逻辑块姿态操作和传感器图创建并连接信号

任务3.1信号对象设置图创建并连接信号任务实施图添加抓握与释放命令图设置抓握的信号

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图编辑逻辑资源图设置释放信号任务实施图创建机器人起始信号

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图机器人信号设置图创建机器人信号图更改机器人信号硬件类型任务实施

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图创建机器人输出信号图更改机器人信号硬件类型图创建复合操作图创建1S非仿真操作任务实施图创建1E非仿真操作

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图创建全部非仿真操作图设置CompOp1的操作任务实施图设置显示事件图添加需要显示的零件

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理添加需要显示的零件

图创建非仿真起始信号任务实施图创建完成的信号

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图创建资源图创建传送带图定义概念机运线任务实施

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图编辑概念机运线图编辑机运线操作图创建开始停止信号图创建开始信号任务实施

任务3.1信号对象设置3.1.4机器人工作站模型处理图创建停止信号图定义小车滑橇图定义滑橇任务实施3.1.5机器人工作站输入信号创建图打开新建信号图打开信号查看器图创建输入信号

任务3.1信号对象设置打开信号查看器

任务实施图更改信号名称图打开机器人信号编辑器图创建并更改信号名称图创建stop信号

任务3.1信号对象设置3.1.5机器人工作站输入信号创建任务实施图创建机器人输入信号图编辑光电传感器图创建光电传感器

任务3.1信号对象设置图重定位传感器零件3.1.5机器人工作站输入信号创建任务实施图旋转传感器

任务3.1信号对象设置图移动传感器3.1.5机器人工作站输入信号创建任务提出本任务是“信号控制仿真”，在ProcessSimulate中，可以通过控制信号的状态来进行仿真，这种仿真方式可以进行不断地循环，而且我们还可以通过控制信号来控制机器人工作站的工作模式，这种方法大大的提高了我们对仿真过程中的还原。任务描述图机器人工作站

任务3.2信号控制仿真任务实施3.2.4LB逻辑关系制定图创建逻辑资源图在入口内创建信号图连接信号

任务3.2信号控制仿真任务实施图入口信号对应方式图编辑逻辑资源

任务3.2信号控制仿真3.2.4LB逻辑关系制定图在出口创建信号任务实施图出口信号对应方式-1图编辑概念机运线

任务3.2信号控制仿真3.2.4LB逻辑关系制定图出口信号对应方式-2图打开控制点设置任务实施图创建生成滑橇外观控制点图编辑生成滑橇外观控制点

任务3.2信号控制仿真3.2.4LB逻辑关系制定任务实施图设置控制点图创建破坏滑橇外观控制点

任务3.2信号控制仿真3.2.4LB逻辑关系制定任务实施图编辑破坏滑橇外观控制点

任务3.2信号控制仿真3.2.4LB逻辑关系制定任务实施图创建非仿真操作图设置CompOp操作

任务3.2信号控制仿真3.2.5信号控制仿真验证任务实施图创建链接图创建非仿真操作

任务3.2信号控制仿真3.2.5信号控制仿真验证任务实施图设置CompOp1操作图创建链接

任务3.2信号控制仿真3.2.5信号控制仿真验证图设置定制列任务实施图更改布局图设置过渡条件图编辑过渡信号

任务3.2信号控制仿真图更改模式3.2.5信号控制仿真验证任务实施图打开物料流查看器图添加非仿真操作

任务3.2信号控制仿真3.2.5信号控制仿真验证任务实施图设置物料流链接图更改模式

任务3.2信号控制仿真图设置CEE模式图打开仿真面板3.2.5信号控制仿真验证任务实施图添加信号图强制信号

任务3.2信号控制仿真3.2.5信号控制仿真验证本

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！项目3

机器人工作站工艺仿真项目4机器人工作站硬件在环虚拟测试智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人工作站硬件在环虚拟调试是一种用于复杂设备控制器的开发与测试技术，在ProcessSimulate软件内可以通过模型与控制模型信号，对其PLC程序进行虚拟验证。本项目重点介绍了processsimulate、OPCServer和PLC之间通讯时，processsimulate、OPCServer和PLC内部如何设置、信号如何映射等内容。通过本项目学习和训练，读者能够建立起processsimulate、OPCServer和PLC之间的通讯，并借助仿真模型对PLC程序进行验证项目4机器人工作站硬件在环虚拟测试

任务4.1通信建立机器人工作站硬件在环虚拟测试01任务提出本任务是“通讯建立”，当使用ProcessSimulate进行虚实联调时，就需要与外部硬件设备进行通讯。ProcessSimulate内部包含很多通讯方式，本次任务使用OPCUA的方式进行通讯，通过OPCUA，ProcessSimulate可以实时读取外部信号，并进行仿真。任务描述

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图查看项目中IP地址图添加设备图OPCUA设置

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图设置许可证图设置许可证

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图下载设备图搜索设备

任务4.1通信建立任务实施4.1.4真实PLC设置图装载程序

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图新增类别图配置节点图新增节点

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图建立信号

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图创建通讯通道1图创建通讯通道2图创建通讯通道3

任务4.1通信建立任务实施4.1.5ProcessSimulate通讯建立图创建通讯通道4图设置信号连接

任务4.1通信建立任务提出本任务是“虚拟调试”，本次任务需要编写PLC程序，根据机器人工作站的实际运行情况进行调试，通过ProcessSimulate的不断仿真，最终完善PLC程序，同时也可以查看ProcessSimulate的仿真流程是否正确。任务描述图虚拟调试

任务4.2虚拟调试任务实施4.2.4PLC程序编辑下载任务4.2虚拟调试图PLC程序任务实施4.2.4PLC程序编辑下载图PLC程序的编译下载任务4.2虚拟调试任务实施4.2.5ProcessSimulate虚拟调试任务4.2虚拟调试图与PLC连接的信号图OPCServer中的信号任务实施4.2.5ProcessSimulate虚拟调试任务4.2虚拟调试图信号的实时状态图仿真开始本

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！项目4

机器人工作站硬件在环虚拟测试项目5机器人检测站工艺仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述机器人检测站工艺仿真是自动化生产线中常用的工作站，在ProcessSimulate软件内可以规划工业机器人和设备的动作流程，对其工艺进行虚拟仿真。本项目重点介绍了模型的导入、坐标系的建立、定义运动学的方法、创建姿态以及创建机器人路径和设备操作的方法等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及姿态，实现工业机器人装配站的序列仿真。项目5机器人检测站工艺仿真图检测机器人

任务5.1机器人检测站的仿真设置机器人检测站工艺仿真01任务提出本任务是“机器人检测站的仿真设置”，某工厂在进行生产线中工艺流程的仿真时，要完成机器人检测站的序列仿真前的设置工作。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人检测的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的设置。任务描述图机器人检测站

任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图设置建模范围图

隐藏效果图任务5.1机器人检测站的仿真设置图新建资源任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图Device资源创建任务5.1机器人检测站的仿真设置图资源分类任务实施5.1.3机器人检测站模型处理任务5.1机器人检测站的仿真设置图资源重命名图资源分类任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图零件分类图新建零件图普通零件创建任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.3机器人检测站模型处理图删除无用模型图零件分类任务5.1机器人检测站的仿真设置任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk2的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图打开放运动学编辑器任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk2轴选择点的创建任务5.1机器人检测站的仿真设置图

姿态的建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fanzhuan的pos0姿态任务5.1机器人检测站的仿真设置图fanzhuan的pos110姿态图fanzhuan的pos180姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fz_guding1的SC姿态图fz_guding1的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

fz_guding1的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图fz_guding2的SC姿态图fz_guding2的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

fz_guding2的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jc_guding的SC姿态图jc_guding的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jc_guding的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图xiaochzhdqi的SC姿态图xiaochzhdqi的运动学编辑任务5.1机器人检测站的仿真设置图

xiaochzhdqi的SH姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk2的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图

lnk1至lnk3的关节建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图jc_jiazhua的CLOSE姿态图设置关节依赖关系任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jc_jiazhua的的OPEN姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图lnk1至lnk3的关节建立任务5.1机器人检测站的仿真设置图

lnk1至lnk2的关节建立任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jqr_jiazhua的CLOSE姿态图设置关节依赖关系任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jqr_jiazhua的的OPEN姿态任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

jqr_jiazhuaTCP和BASE坐标的创建图翻转机构夹具的安装任务5.1机器人检测站的仿真设置图

jqr_linshidianyuanTCP和BASE坐标的创建任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图机器人夹爪的工具定义任务5.1机器人检测站的仿真设置图

临时电源装置的工具定义任务实施5.1.4机器人检测站的设备设置图

机器人初始位置的坐标系图机器人夹爪的抓握对象任务5.1机器人检测站的仿真设置图

机器人工具的安装任务提出本任务是“机器人检测站仿真创建”，某工厂在进行生产线工艺规划时，要对机器人检测站的工艺进行仿真，按照需求需要完成机器人检测站的序列仿真。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人检测站的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的仿真。任务描述图机器人检测站组成任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图建立坐标系图到达位置的坐标系图消失位置的坐标系任务5.2机器人检测站仿真创建图起始位置的坐标系任务实施5.2.3工作站操作的创建图建立复合操作图xiaoche1进站的对象流操作图xiaoche1出站的对象流操作任务5.2机器人检测站仿真创建图xiaoche2进站的对象流操作图xiaoche2出站的对象流操作任务实施5.2.3工作站操作的创建图新建设备操作任务5.2机器人检测站仿真创建图xiaochzhdqi伸出动作图白色温湿度计的设备操作任务实施5.2.3工作站操作的创建图机器人初始姿态任务5.2机器人检测站仿真创建图小车处机器人取放料姿态图检测机构处机器人取放料姿态任务实施5.2.3工作站操作的创建图机器人临时电源装置装卸姿态任务5.2机器人检测站仿真创建图机器人夹爪装卸姿态图机器人临时供电姿态图翻转机构处机器人取放料姿态任务实施5.2.3工作站操作的创建图离线编程命令图

小车处的抓取指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图检测机构处的释放指令图

换抓平台处的夹爪拆卸指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图换抓平台处的临时电源装置安装指令图

检测机构处的等待指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图换抓平台处的临时电源装置拆卸指令图

换抓平台处的夹爪安装指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图检测机构处的抓握指令图

翻转机构处的释放指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.3工作站操作的创建图翻转机构处的抓握指令图

小车处的释放指令任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图操作的排序图链接后的操作任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图事件图对象流xiaoche1_jin的附加和拆离事件任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图对象流xiaoche1_jin的显示事件任务5.2机器人检测站仿真创建图设备操作jc_guding_SC的显示事件图设备操作jc_guding_SH的隐藏事件图设备操作fz_jiazhua_CLOSE的附加事件图设备操作fz_jiazhua_OPEN的拆离事件任务实施5.2.4仿真验证图设备操作fz_jiazhua_CLOSE的附加和显示事件图设备操作fz_guding2_SC的隐藏事件任务5.2机器人检测站仿真创建图设备操作fz_jiazhua_OPEN的拆离事件任务实施5.2.4仿真验证图对象流xiaoche1_chu的附加和隐藏事件图添加的事件任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图连杆的属性图蓝色温湿度计的序列仿真任务5.2机器人检测站仿真创建任务实施5.2.4仿真验证图连接后的序列图仿真验证任务5.2机器人检测站仿真创建图连杆的属性本

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！项目5

机器人检测站工艺仿真项目6机器人装配站仿真智能生产线数字化工艺仿真及应用（ProcessSimulate）

项目描述工业机器人工作站是自动化生产线中常用的工作站，在ProcessSimulate软件内可以规划工业机器人和设备的动作流程，对其工艺进行虚拟仿真。本项目重点介绍了定义运动学的方法、创建姿态、创建机器人路径和操作、LB逻辑编写以及ProcessSimulate软件于PLC通讯的方法，等内容。通过本项目学习和训练，读者能够仿真非标自动化设备的动作，建立正确的运动学以及控制逻辑，实现工业机器人装配站的虚拟仿真项目6机器人装配站仿真

任务6.1机器人装配站仿真设置机器人装配站仿真01任务提出本任务是“机器人装配站的仿真设置”，某工厂在进行生产线中工艺流程的仿真时，要完成机器人装配站虚拟仿真前的配置工作。请根据本任务中ProcessSimulate软件相关命令的学习，对机器人装配的任务进行分析，选择合适的方式完成对机器人装配站的配置。任务描述图机器人装配站

任务6.1机器人装配站的仿真设置任务实施6.1.3机器人装配站的模型处理

任务6.1机器人装配站的仿真设置图设置建模范围图6-11隐藏部分设备

任务6.1机器人装配站的仿真设置6.1.3机器人装配站的模型处理图6-12隐藏效果图图6-13新建资源指令6.1.3机器人装配站的模型处理图Device资源的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图6-17资源分类完成图6-16资源的重命名6.1.3机器人装配站的模型处理图新建零件指令图普通零件的创建图分类完成6.1.3机器人装配站的模型处理图创建零件文件夹图white零件文件夹6.1.3机器人装配站的模型处理图blue和liaocang零件文件夹图建立定位坐标6.1.3机器人装配站的模型处理图基坐标的方向图基坐标的方向图定位坐标的方向6.1.3机器人装配站的模型处理图替换完成后的机器人图删除无用模型6.1.4机器人装配站的设备设置图运动学编辑器图lnk2轴选择点的创建图k1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-DJ2的sc和sh姿态

图姿态的建立6.1.4机器人装配站的设备设置图AGV-YJ2的sc和sh姿态

图AGV-YJ2的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图pingyi的SC和SH姿态

图pingyi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图yahe的SC和SH姿态

图yahe的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图xiaochzhdqi的sc和sh姿态

图xiaochzhdqi的运动学6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk3的关节建立

图lnk1至lnk2的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图lnk1至lnk5的关节建立

图lnk1至lnk4的关节建立6.1.4机器人装配站的设备设置图

夹爪的两种姿态

图

设置关节依赖关系6.1.4机器人装配站的设备设置图TCP和BASE坐标的创建

图

机器人组件的安装6.1.4机器人装配站的设备设