T∕CIN 111-2026 非专业化干散货码头自动化改造技术指南 装船环节

Technicalguidelineforautomatatereconstructionofnon-specializationdrybulk2026-02-04发布I 2 2 3 5 5 7 9本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。国投曹妃甸港口有限公司、唐山港集团股份1非专业化干散货码头自动化改造技术指南装船环节本文件适用于矿石、煤炭、散粮等非专业化干散货码头前沿装船作业相关系统的自动化改GB/T6067.1起重机械安全规程第1部分GB/T22239信息安全技术网络安全等级保护基GB/T25070信息安全技术网络安全等级保护安全设计技GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB/T37025信息安全技术物联网数据传输安全技3.1非专业化干散货码头non-specializationd采用通用装卸工艺和设备进行矿石、煤炭等干散货作业的码3.2在干散货码头前沿，通过自动或远程控制运行实现装卸作业的门座式起重3.33.4安装在远程控制中心，用于对设备作业进行操控3.524.1.1自动化改造设备宜具有自动化运4.1.2宜根据码头生产作业和安全管理要求，综合确定自动化改4.1.3采用稳定可靠、适用经济、环保节能和易于维护的技术和设4.2.1宜根据码头自动化改造需求开展专项设计，充分考虑与场地布置、水工结构、供配电、通信等4.2.2宜根据码头生产作业实际需求，确定装4.3安全性4.3.4通信网络需保障作业安全，采用安全设备与外网隔离，信息安全防护宜参照GB/T22239、GB/T自动化门座式起重机自动化门座式起重机远程操控台n自动化轮式装载机远程操控台1自动化轮式装载机远程操控台2单机自动控制音视频和网络视频监控数据中心通信网络通信网络通信网络支持保障系统定位和导航通信网络作业计划安全监管设备协同运行统计自动化门座式起重机远程操控台1自动化门座式起重机远程操控台2位置姿态感知空间建模动作规划安全避碰码头前沿设备综合管控系统远程控制中心位姿环境感知路径规划和控制单机自动控制视频监控和网络自动化轮式装载机远程操控台n物料建模安全避碰通信网络通信网络3——自动化门座式起重机实现码头前沿作业面货物自动抓取和装船作业；——自动化轮式装载机实现码头前沿作业面货物的自动清理和堆垛等作业。5.3远程控制中心主要包括自动化门座式起重机远程操控台、自动化轮式装载机远程操控台，实现对5.4综合管控系统主要包括作业计划、安全监管、设备协同和运行统计等子系统。5.5支持保障系统主要包括定位导航、视频监控、通信网络和数据中心等。6.1.3自动化门座式起重机控制系统宜b)在大车行走机构安装厘米级精度的差分卫星定位系统，实时监测大车位置；b)在回转平台平行于臂架方向的两侧安装带有云台的激光扫描装置，采集臂架运动方向及周围6.1.6单机自动控制功能通过机上控制主机、可编程序控制器等电控设备实现，控制主机接收综合管a)控制主机根据获取的位置、姿态和环境空间等信息，生成设备路径规划和动作指b)通过计算等效绳长获取抓斗位置并控制抓斗姿a)控制主机根据位置、姿态与预计动作信息计算、判断碰撞发b)根据碰撞风险程度进行预警、减速和紧急停止控制；4a)通过通信网络将视频图像实时传送到远程b)在装船作业区域内设置电子围栏，对人员、车辆等进行入侵识别和报警；c)根据远程监控和操作需要，监控摄像头具有抗振d)在象鼻梁头部安装具有阻尼防摆能a)支持与远程控制中心的实时信息交互，6.2.1自动化轮式装载机宜具备自动化运行、远程遥控、视距遥控和机上操控模式，根据不同作业模6.2.2自动化轮式装载机运行控制通过机上电控系统完成，主要6.2.3位姿和环境感知功能的实现a）采用双天线高精度差分卫星定位技术，定位精度达b）配备惯性测量单元(IMU)，在卫星信号丧失时实现短时间导航，c）在前后车架铰接、动臂与前车架铰接等位置安装角度传感器，d）转斗液压缸、动臂液压缸、转向液压缸等位置安装位移传感器6.2.5单机自动控制功能的实现宜采a)通过车辆控制主机、可编程序控制器采集各传b)结合任务、位置、姿态、物料、自动化门座式起重机动作等信息形成车辆行驶、动作指令；c)通过可编程序控制器和控制设备控并将自动化轮式装载机作业状态信息实时传送a)车辆控制主机根据位置、姿态和环境空间信息，生成运行路径规划和56.2.7安全避碰功能的实现方法宜a)车辆控制主机根据作业区域人员、障碍物等信息，结合作业动作预判碰a)车身前左、前右、中间、后左、后右配置可见光和红外摄像头，摄像头宜配置自清洁b)车身上安装扬声器，播放远程控制中心操作人延单向不大于50ms，图像及视频传输时延不大于200ms，带宽不小于150Mbps。a)根据船舶调度计划、堆场存储、气象条件、场内道路和设备信息自动生成装船作业计b)作业计划包括作业位置、时间、作业量、设备配置等内容；7.2安全监管子系统功能如下：7.3设备协同子系统功能如下：b)根据码头前沿作业空间、装船效率、货物7,4运行统计子系统功能如下：a)结合计量称重信息，对装船作业运行情况7.6数据接口支持OPCUA、Modbus-TCP等8.1.1远程操控台布置在中控室或专门设置的远程操控室内，室内工作环境宜参照8.1.2远程操控台宜配置控制主机和监视器、操控手柄和按钮、视频监控、语音对6b)支持绑定多台远控设备，且每次操控匹配锁定一台设备进行控制；g)模式切换前对现场作业情况、设备运行和通信链路状态h)人工介入操控和异常情况的检查、排除和恢8.1.5通信网络支持远程操控台与综合管控系统进行实时8.2.3操控手柄、按钮、指示灯等参照人体工程学原则布置，至少包括8.3.1自动化轮式装载机控制主机具备显示功能，主要显示信78.3.2自动化轮式装载机远程操控台的操控手柄、按钮、指示灯等参照人体工程学原则布置，至少包8.3.3视频监控和语音对讲系统宜具9.1.1在码头作业区域建立高精度卫星差分定位基站，定位精度达9.1.3装船作业设备的定位信息、物料的空间点云、船舶和码头前沿设施位置信息通过算法统一转化9.1.4船舶、自动化门座式起重机和自动化轮式装载机的定位精度达到厘米级，船舶姿态主要考虑潮9.2.1在码头前沿作业区域利用高杆灯、围栏等设施合理配置高清、低照度摄像机，实现自9.2.3视频摄像机画面通过通信网络实时传送