FANUC工业机器人集成359

概述第一章FANUCC

系统集成集成概述机器人基本结构工作站仿真目录/CONTENTS123工业机器人系统概述工业机器人应用领域工作站组成

工作站设计步骤1231234主要有点焊和弧焊两种。点焊机器人多在焊接车体薄板件时使用；弧焊机器人则多数应用在多块金属连续结合处的焊缝工艺，应用非常广泛。焊接涂胶机器人可以降低废品率和产品成本，提高了机床的利用率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等。涂胶喷涂机器人主要完成物体表面的喷漆。喷涂作业生产效率高，适用于手工作业及工业自动化生产，是现今应用最普遍的一种涂装方式。喷涂工业机器人搬运和码垛速度快、效率高，可以搬运较重的物品，大大节约了人力成本。搬运与码垛工业机器人应用领域其他工业机器人在切割、分拣、包装、检测和装配等场合应用也十分广泛，在现代加工生产中，用机器人替代人工重复劳动已成为必然趋势。工业机器人集成系统，又称为工业机器人工作站，是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统。它主要由工业机器人本体、机器人末端执行器、控制系统、周边设备等部分组成。工作站组成工业机器人主要包括硬件系统和软件系统，其中硬件系统主要由机器人本体、机器人末端执行器、示教器和控制柜组成。工业机器人机器人工作站的常见周边设备有供料、送料设备，搬运、安装部分，机器视觉系统，控制操作部分，仓储系统，专用机器，安全相关设施等。周边设备工作站设计步骤2143规划及系统设计规划及系统设计包括设计单位内部的任务划分，机器人考查及询价，编制规划单，运行系统设计，外围设备(辅助设备、配套设备以及安全装潢等)能力的详细计划，关键问题的解决等。布局设计布局设计包括机器人选型，人机系统配置，作业对象的物流路线，电、液、气系统走线，操作箱、电器柜的位置以及维护修理和安全设施配置等内容。辅助设备选用和设计包括机器人用以完成作业的末端操作器、同定和改变作业对象位姿的夹具和变位机、改变机器人动作方向和范围的机座选用和没计。配套设备和安全装置的选用和设计包括为完成作业要求的配套设备(如弧焊的焊丝切断和焊枪清理设备等)的选用和设计；安全装置(如围栏、安全门等)的选用和设计以及现有设备的改造等内容。工作站设计步骤6587控制系统设计包括选定系统的标准控制类型与追加性能。确定系统工作顺序与方法及互锁等安全设计；液压、气动、电气、电子设备及备用设备的试验；电气控制线路设计；机器人线路及整个系统线路的设计等内容。支持系统包括故障排队与修复方法，停机时的对策与准备，备用机器的筹备以及意外情况下的救急措施等内容。文档资料设计包括编写工作系统的说明书、机器人工作站详细性能和规格的说明书、接收检查文本、标准件说明书、绘制工程制图、编写图纸清单等内容。系统的安装与调试在工业机器人应用系统安装阶段，需严格遵守施工规范，保证施工质量；调试时尽量考虑各种使用情况。不论是安装还是调试，安全都是重中之重，必须时刻牢记安全操作规程。硬件外形结构根据指令及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，相当于人的大脑，负责机器人系统的整体运算与控制。控制柜示教器机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都可以由它来完成。示教器的实质就是一个专用的智能终端。末端执行器手部(爪)或吸盘；喷枪，焊枪；倒角工具；磨削砂轮。测量工具等。机器人本体是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行。主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。内部结构电气接口控制柜的外部电气接口有：机器人本体、USB存储器、示教器、外围设备、RS-422/RS-232-C接口、以太网、电源接口等内部结构交流输入电源线路断路器电机控制中心MCC电源供给单元主板（MainBoard）紧急停止单元（ESU）伺服放大器单元背板选项板（外围通信接口）风扇单元机器人本体I/O板示教器安全设施信号操作面板及其电路板再生电阻工作站仿真FANUC公司ROBOGUIDE仿真工作站仿真FANUC公司ROBOGUIDE仿真西门子公司MCD仿真本章小结数据交互第二章FANUCC

系统集成机器人I/O信号概述CRMA15/CRMA16板数据交互RI/RO数据交互目录/CONTENTS123机器人与PLC数据交互42.1机器人I/O信号概述工业机器人

I/O概述FANUC机器人I/O指令12机器人I/O类型机器人I/O分配数字I/O指令（DI/DO）群组I/O指令（GI/GO）机器人I/O指令（RI/RO）模拟I/O指令（AI/AO）2.1.1机器人I/O概述——I/O类型机器人I/O输入输出信号是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号，可分为通用I/O和专用I/O。数字输入输出DI[i]/DO[i]512/512群组输入输出GI[i]/GO[i]0~32767模拟输入输出AI[i]/AO[i]通用I/O——由用户自定义而使用的I/O外围设备（UOP)I/O UI[i]/UO[i]操作面板（SOP)I/O SI[i]/SO[i]机器人I/O RI[i]/RO[i]专用I/O——用途已经确定的I/O逻辑信号物理信号？2.1.1机器人I/O概述——I/O分配通常自动进行I/O分配，有需要时，可以手动进行分配；数字I/O(DI/DO)、组I/O(GI/GO)、模拟I/O(AI/AO)、系统I/O(UI/UO),可变更I/O分配；机器人I/O（RI/RO）、操作面板I/O（SI/SO），其物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义。通用I/O(DI/DO、GI/GO等）和专用I/O(UI/UO、RI/RO等）称作逻辑信号。机器人的程序可以直接对逻辑信号进行信号处理。逻辑信号物理信号利用机架、插槽来指定I/O模块，并利用该I/O模块内的信号编号（开始点）来指定各物理信号。给信号分配机架、插槽、开始点为了在机器人控制装罝上对I/O信号线进行控制，必须建立物理信号和逻辑信号的关联。将建立这一关联称作I/O分配。注意I/O通讯设备种类机架插槽I/O模块的数量编号（开始点）I/O设备起始信号位2.1.1机器人I/O概述——I/O分配1231例如：上图中红球的地址为3#机架、2#插槽、3#编号。若将它分配给DO[1]，则逻辑地址的DO[1]与物理地址的红球（线）即可建立连接关系。I/O通讯设备种类机架插槽I/O模块的数量使用处理I/O印刷电路板、I/0连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2……使用I/OUnit-MODELA时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号值使用I/OUnit-MODELB的情况下，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号I/O连接设备从机接口、R-30iBMate的主板(CRMA15/CRMA16)中，或网络通信时，该值始终为1编号（开始点）I/O设备起始信号位：1、2、3、4、..….2.1.1机器人I/O概述——I/O分配10

处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元1〜16 I/OUnit-MODELA/B32 I/O连接设备从机接口48 R-30iBMate的主板(CRMA15，CRMA16)（自带28DI，24DO）81～84 DeviceNET总线接口89 网络接口I/O分配步骤打开I/O分配界面：

机器人示教器依次按键操作：【MENU】（菜单）--【I/O】（信号）--F1【Type】(类型）--【Digital】(数字）显示数字I/O一览画面按F2【分配】CONFIG进入分配画面按F2【一览】(MONITOR）可返回数字IO一览画面。

按F3【IN/OUT】（输入输出）可在输入输出间切换

按F4【清除】（DELETE）删除光标所在项的分配。状态(STAT）含义：ACTIVE——激活；当前正确使用该分配；UNASG——尚未被分配； PEND——己正确分配。重新通电时称为ACTIV；INVAL——设定有误。工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效，即由“PEND”状态转换为“ACTIVE”状态，才能正确地使用。2.1.1机器人I/O概述——I/O分配例将DO[101-120]分配在48#机架、1#插槽、1#开始点。注意2.1.2FANUC工业机器人I/O指令1234R[i]=DI[j]DO[i]=ON/OFFDO[i]=R[j]DO[i]=PULSE,(Width)DI/DO指令R[i]=GI[j]GO[i]=(value)GO[i]=R[i]群组I/O指令（GI/GO）R[i]=RI[j]RO[i]=ON/OFFRO[i]=R[j]RO[i]=PULSE,(VALUE)sec机器人I/O指令（RI/RO）R[i]=AI[j]AO[i]=(VALUE)AO[i]=R[j]模拟I/O指令（AI/AO）2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令1（1）R[i]=DI[j]指令指令含义：

将第j个数字输入DI[j]的状态赋值给寄存器R[i]，当输入点DI[j]为高电平时，R[i]=1；当输入点DI[j]为低电平时,R[i]=0。如右图所示：当外部输入开关未按下时，接收器电路RV为低电平，DI[i]=OFF；当外部输入开关按下时，+24V的电源拉高接收器电路RV的电平，使DI[i]=ON。应用举例：假如输入点DI[1],DI[4]均接入了+24V，而DI[2],DI[3]均接入了0V，那么执行完以下指令后，R[1],R[2],R[3],R[4]分别为多少？1:R[1]=02:R[2]=13:R[3]=24:R[4]=35:R[1]=DI[1]6:R[R[3]]=DI[R[4]]最终答案为：R[1]=1；R[2]=0；R[3]=2；R[4]=3。2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令1（2）DO[i]=ON/OFF指令指令含义：

DO[i]=ON/OFF指令用于发出或关闭所指定的数值输出信号。当DO[i]=ON时，输出高电平；当DO[i]=OFF时，输出低电平。如右图所示，当DO[i]=ON时，三极管导通，24V电接入继电器KA线圈，KA对应的触点（常开/常闭）动作，从而实现通断控制。火花抑制器二极管起续流作用。应用举例：

1:DO[1]=ON

2:DO[R[3]]=OFFDO[i]2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令1（3）DO[i]=R[j]指令指令含义：DO[i]=R[j]指令根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号，若寄存器R[j]=0,则DO[i]=OFF,即断开数字输出信号；若寄存器R[j]为不等于0的其他数字，则DO[i]=ON,即输出数字输出信号。应用举例：

打开机器人示教器，设置R[2]，R[4]以及R[R[2]]的值，输入下列指令：

1:DO[1]=R[2]2:DO[R[4]]=R[R[2]]

查看DO[i]的结果。2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令1（4）DO[i]=PULSE,(Width)指令指令含义：DO[i]=PULSE,(Width)指令用于输出一定脉宽的脉冲信号，脉宽可由“，（Width）”指定。当没有指定时间的情况下，即省略后面的脉宽值时，输出脉冲宽度由系统参数$DEEPULSE（单位0.1s）所指定。应用举例：

1:DO[1]=PULSE 2:DO[2]=PULSE,0.2sec 3:DO[R[2]]=PULSE,1.2sec2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——GI/GO指令（1）GI指令应用：R[i]=GI[j]指令含义：寄存器R[i]读取GI[j]的值。其中GI[j]是某一组输入DI[n]~DI[m]的值应用举例：将DI[121]～DI[128]这八个信号统一作为一个GI[1]，并通过指令R[1]=GI[1]实现数据读取。群组I/O指令是对几个数字输入输出信号进行分组，通过GI[i]来读取整组输入信号，通过GO[j]来赋值整组输出信号。2难点分析GI与DI同属于输入信号，它们之间有何关联？GI与DI同属于逻辑信号，它如何与物理接口建立连接？机架、插槽、开始点891NDI[i]～DI[j]GI[i],长度为j-i+1例应用举例：将DI[121]～DI[128]这八个信号统一作为一个GI[1]，并通过指令R[1]=GI[1]实现数据读取。将GI[1]设置长度为8，地址分配在机架89、插槽1、开始点1。②DI地址分配将DI[121]～DI[128]地址也分配为机架89、插槽1、开始点1，使之与GI[1]关联起来。③编写并运行程序，查看数据结果：DI[121]～DI[128]R[1]GI[1]2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——GI/GO指令（1）GI指令应用：R[i]=GI[j]2例1:LBL[1]2:R1=GI[1]3:JMPLBL[1]?2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——GI/GO指令（2）GO指令应用：GO[j]=(VALUE)应用举例：将DO[1]～DO[8]这八个信号统一作为一个GO[1]，并通过指令GO[1]实现数据整体8个信号的输出。将GO[1]设置长度为8，地址分配在机架0、插槽1、开始点29。②DO地址分配将DO[1]～DO[8]地址也分配为机架0、插槽1、开始点29，使之与GO[1]关联起来。③运行指令GO[1]=58后，各个DO的值分别为多少?2例GO[1]数据位第8位第7位第6位第5位第4位第3位第2位第1位地址（机架，插槽，开始点）0,1,360,1,350,1,340,1,330,1,320,1,310,1,300,1,29DO[i]

DO[8]DO[7]DO[6]DO[5]DO[4]DO[3]DO[2]DO[1]地址（机架，插槽，开始点）0,1,360,1,350,1,340,1,330,1,320,1,310,1,300,1,29GO[1]=00111010,最终答案为：DO[2]、

DO[4]、

DO[5]、

DI[6]为ON，其余为OFF。2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令（1）R[i]=RI[j]指令指令含义：将第j个机器人输入RI[j]的状态赋值给寄存器R[i]，当输入点RI[j]为高电平时，R[i]=1；当输入点RI[j]为低电平时,R[i]=0。应用举例： 1:R[1]=RI[1] 2:R[R[3]]=RI[R[4]]32.1.2FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令（2）RO[i]=ON/OFF指令指令含义：

RO[i]=ON/OFF指令用于发出或关闭所指定的机器人输出信号。当RO[i]=ON时，输出高电平；当RO[i]=OFF时，输出低电平。应用举例： 1:RO[1]=ON 2:RO[R[3]]=OFF32.1.2FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令（3）RO[i]=R[j]指令指令含义：

RO[i]=R[j]指令根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的机器人输出信号，若寄存器R[j]=0,则RO[i]=OFF,即断开数字输出信号；若寄存器R[j]为不等于0的其他数字，则RO[i]=ON,即RO[i]对应引脚输出高电平。应用举例： 1:RO[1]=R[2] 2:RO[R[4]]=R[R[2]]32.1.2FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令（4）RO[i]=PULSE,(Width)指令指令含义：

RO[i]=PULSE,(Width)指令用于输出一定脉宽的脉冲信号，脉宽可由“，（Width）”指定。当没有指定时间的情况下，即省略后面的脉宽值时，输出脉冲宽度由系统参数$DEEPULSE（单位0.1s）所指定。应用举例： 1:RO[1]=PULSE 2:RO[2]=PULSE,0.2sec 3:RO[R[2]]=PULSE,1.2sec32.1.2FANUC工业机器人I/O指令——AI/AO指令（1）R[i]=AI[j]指令指令含义：

R[i]=AI[j]指令用于将模拟通道的模拟量（表示温度、流量之类的标准输入模拟信号）数值读取出来，并存储在寄存器R[i]中。应用举例：若想将模拟量接口的0～10V的电压信号AI[1]读取到寄存器R[1]中，该如何实现？打开AI地址分配页面，并将模拟量接口的0～10V的电压信号AI[1]分配在机架0、插槽1、通道1；编写程序指令：

R[1]=AI[1]若输入电压为4V，则对应的数字应为多少？4最终答案为：4/10×65536=26214。2.1.2FANUC工业机器人I/O指令——AI/AO指令（2）AO[i]=(VALUE)指令指令含义：AO[i]=(VALUE)指令用于将0～65536之间的数字赋值给模拟通道的模拟量（表示温度、流量之类的标准输入模拟信号）。应用举例：

1:AO[1]=02:AO[R[3]]=1800注意：AO的应用与AI类似，也是必须先分配地址，然后再编写程序，观察效果时可以省略模拟仿真，直接输出即可。4本节小结数据交互第二章FANUCC

系统集成机器人I/O信号概述CRMA15/CRMA16板数据交互RI/RO数据交互目录/CONTENTS123机器人与PLC数据交互42.2CRMA15/CRMA16DI/DO板数据交互CRMA15/16DI/DO板接口含义DI/DO应用12硬件外形物理地址接口含义DI输入信号应用DO输出信号应用项目实施3设备连接系统配置程序设计调试运行2.2.1CRMA15/16DI/DO板接口含义CRMA15和CRMA16接口均集成在机器人控制箱主板中，用两根50个端点的本多（HONDA）I/O插头连接器引出，如下图所示。1硬件外形？利用CRMA15/CRMA16I/O板进行DI、DO数据通信时，逻辑指令]如何与实际的物理引线接口对应起来呢？将DO[101-120]分配在48#机架、1#插槽、1#开始点。则DO[105]对应哪一根信号线？2.2.1CRMA15/16DI/DO板接口含义2.2.1CRMA15/16DI/DO板接口含义CRMA15共50个接口，系统简略分配时，其含义如下图所示：2接口含义DI101—DI12020个点的数字输入信号。DO101—DI1088个点的数字输出信号。0V或24F2个+24V的电源输出端口，4个0V接地端口。SDICOM1和SDICOM22个数字输入信号公共端。DOSRC12个数字输出信号公共端。2.2.1CRMA15/16DI/DO板接口含义CRMA16共50个接口，系统简略分配时，其含义如下图所示：2接口含义DI121—DI1288个点的数字输入信号。可分别对应第二功能。DO109—DO12416个点的数字输出信号。其中DO121-124有第二功能。0V或24F2个+24V的电源输出端口，4个0V接地端口。SDICOM31个数字输入信号公共端。DOSRC22个数字输出信号公共端。对应于DI[121~128]，即输入的最后8个点。对应于DO[121~124]2.2.1CRMA15/16DI/DO板接口含义CRMA15和CRMA16共有28个DI接口，地址可分配为：48#机架、1#插槽、1~28#开始点；CRMA15和CRMA16共有24个DO接口，地址可分配为：48#机架、1#插槽、1~24#开始点；3物理地址机架插槽编号（开始点）I/O设备起始信号位：1、2、3、4、..….0

处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元1〜16 I/OUnit-MODELA/B32 I/O连接设备从机接口48 R-30iBMate的主板(CRMA15，CRMA16)81～84 DeviceNET总线接口89 网络接口I/O模块的数量使用处理I/O印刷电路板、I/0连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2……使用I/OUnit-MODELA时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号值使用I/OUnit-MODELB的情况下，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号I/O连接设备从机接口、R-30iBMate的主板(CRMA15/CRMA16)中，或网络通信时，该值始终为12.2.2CRMA15/16DI/DO板接口含义如何建立FANUC工业机器人CRMA15/CRMA16I/O板物理接口与机器人DI/DO逻辑指令之间的关联？如：DO[105]的信号接口在哪里？问？——通过给信号DO[101-120]分配地址：48#机架、1#插槽、1#开始点DI/DO应用2DI输入信号应用DO输出信号应用2.2CRMA15/CRMA16DI/DO板数据交互2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DI应用要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例1主要步骤如下：DI[101]地址分配找出对应CRMA15/CRMA16I/O板的物理接口硬件接线调试与运行要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例1主要步骤如下：DI[101]地址分配给DI[101]分配地址：48#机架、1#插槽、1#开始点2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DI应用要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例1主要步骤如下：找出对应CRMA15/CRMA16I/O板的物理接口CRMA15的1#端口——DI[101]2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DI应用要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例1主要步骤如下：硬件接线CRMA15板上1#端口接按钮一端，按钮另一端接50#端口；19#端口与18#端口短接。DI[101]50#1#19#18#2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DI应用调试结果按下按钮，可见此时的DI[101]=ON，松开按钮，DI[101]恢复成OFF。要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例2主要步骤如下：DO[118]地址分配找出对应CRMA15/CRMA16I/O板的物理接口硬件接线调试与运行2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DO应用要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例2主要步骤如下：DO[118]地址分配与对应物理接口给DO[101-120]分配地址：48#机架、1#插槽、1#开始点。或直接给DO[118]分配地址为：48#、1#、18#。——对应物理接口为CRMA16的27#端口。2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DO应用要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？例2主要步骤如下：硬件接线CRMA16板上27#端口接指示灯一端，指示灯另一端接17#端口；49#端口与31#端口短接。2.2.2CRMA15/16DI/DO应用——DO应用调试结果置位DO[118]=ON，可见此时灯亮；复位DO[118]=OFF，可见灯灭。项目实施3设备连接系统配置程序设计调试运行2.2CRMA15/CRMA16DI/DO板数据交互2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施在FANUC工业机器人的通用数字输入输出CRMA15和CRMA16的接口板外接一些按钮开关和指示灯，进行I/O点的测试。DI测试：按下按钮，对应DI[i]=ON，松开按钮，对应DI[i]=OFF；DO测试：输出DO[i]=ON，用万用表测试对应端口，电压值为接近+24V的高电平；TP程序输出DO[i]=OFF，用万用表测试对应端口，电压值为接近0V的低电平。编写机器人程序，使之实现按下按钮，指示灯亮，松开按钮，指示灯灭。项目要求2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施主要步骤如下：功能分析与总体设计设备连接（硬件接线）系统配置（DI/DO地址分配）程序设计调试与运行2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施功能分析与总体设计本项目考察重点是CRMA15/CRMA16接口板上DI和DO信号的测试，为了简化接线，我们把输入和输出都接在同一块板上。这里可以选用只用CRMA15板；为了简化地址分配，可以采用默认的UOP简略分配，此时DI[101-120]分配为48#、1#、1#；DO[101-120]分配为48#、1#、1#。本项目只有一路DI，用于读取按钮状态；只有一路输出，用于控制指示灯亮灭。这里选用DI[101-120]之间的任一路即可（考虑选用最简单的DI[101]）;选用DO[101-108]之间的任一路即可（随便选用DO[107]）2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施设备连接（硬件接线）输入：CRMA15板上50#端口接按钮一端，按钮另一端接1#端口；49#端口与31#端口短接。输出：CRMA15板上39#端口接指示灯一端，指示灯另一端接17#端口；49#端口与31#端口短接。2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施系统配置（DI/DO地址分配）将数字输出信号D0[101-124]地址分配为机架48、插槽1、开始点1；将数字输入信号DI[101-128]地址分配为机架48、插槽1、开始点1；将系统配置进行简略分配。（a）DI分配

（b）DO分配

（c）系统简略分配2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施程序设计本项目程序非常简单，不停地扫描输入口DI[101]，使输出DO[107]=DI[101]即可。2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施调试与运行①DI测试打开DI一览页面，按下按钮，可见此时的DI[101]=ON，如图2-53所示，松开按钮，DI[101]恢复成OFF。②DO测试打开DO一览页面，设置DO[107]=ON，如图2-54所示，用万用表测量CRMA15板的39#点的电压，为高电平；当DO[101]设为OFF时，万用表测量CRMA15板的39#点的电压，则为低电平。2.2.3CRMA15/CRMA16DI/DO数据交互项目实施调试与运行③功能测试按下按钮，指示灯点亮，松开按钮，指示灯熄灭。本节小结数据交互第二章FANUCC

系统集成机器人I/O信号概述CRMA15/CRMA16板数据交互RI/RO数据交互目录/CONTENTS123机器人与PLC数据交互42.3EE接口RI/RO数据交互EE接口含义EE接口电路12硬件外形物理地址接口含义公共端COM连线RI输入电路RO输出电路项目实施3设备连接程序设计调试运行2.3.1EE接口位置及含义

FANUC工业机器人RI/RO与DI/DO应用非常类似,都是属于单个数字输入/输出信号的控制，但机器人RI/RO的物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义，它常用于机器人末端执行器的输入输出信号控制，可通过专用的EE接口与外部设备进行数据交互。不同的机器人控制器型号的EE接口略有不同，可以参考相关机器人控制器手册。EE接口一般位于机器人J3轴侧面的位置，如右图所示。1硬件外形2.3.1EE接口含义2接口含义M-10iA型号的EE接口2.3.1EE接口含义下面以M-10iA的EE接口为例讲解EE接口，它的接口含义如下图所示：2接口含义RI1—RI88个点的数字输入信号。RO1—RO88个点的数字输出信号。0V或24VF4个+24V的电源输出端口，1个0V接地端口。XHBK夹爪断掉检测信号。XPPABN空压异常信号。设备连接——公共端接线2.3.2EE接口电路公用端COM在伺服放大器驱动板上，具体位置如右图所示。当公共开关COM打在A端，即公共端接0V；当COM打在B端，即公共端接+24V。如下图所示为COM打在A端的示意图。设备连接——输入电路RI接线2.3.2EE接口电路

机器人输入RI接口与外设连接线路如下图所示：外部设备供电可直接接EE接口的引脚9或10，外部信号为高电平有效，即没按下开关时，RI[i]=0；按下开关后，RI[i]=1。COM——B端（24V）外部设备公共端接EE接口的引脚11或12（0V），外部信号为低电平有效，即没按下开关时，RI[i]=1；按下开关后，RI[i]=0。COM——A端（0V）设备连接——输出电路RO接线2.3.2EE接口电路

机器人输出RO接口与外设连接线路如下图所示：当RO[i]=OFF时，三极管DV截止，外部KA线圈不得电；当RO[i]=ON时，三极管DV导通，外部KA线圈得电。火花抑制器二极管起续流保护作用。RO控制指示灯当RO[i]=OFF时，三极管DV截止，外部发光二极管不亮；当RO[i]=ON时，三极管DV导通，外部发光二极管点亮。RO控制继电器注意：外部设备的公共端可接EE接口的11或12脚（0V）。RI/RO测试打开RI一览页面，当外部开关或按钮按下时，可见RI[i]=ON，否则为OFF；打开RO一览页面，当设置信号为RO[i]=ON时，可输出高电平，驱动指示灯、继电器或电磁阀。2.3.2EE接口电路2.3.3EE接口RI/RO数据交互项目实施

在FANUC工业机器人的机器人数字输入输出EE接口外接末端执行器动作控制的电磁阀和气压检测传感器，进行末端夹具的夹紧和松开控制，当气泵气压不足时，指示灯闪烁报警。RO测试：输出RO[7]=ON，电磁阀得电，夹具夹紧；RO[7]=OFF,电磁阀失电，夹具松开；RI测试：当气泵没开时，运行程序，报警灯点亮。项目要求设备连接程序设计调试与运行主要步骤如下：2.3.2EE接口RI/RO数据交互项目实施设备连接本项目需要用到一路输入和两路输出信号，接线图如右图所示：RI[6]用作气压异常信号的输入；RO[7]连接电磁阀，用于控制末端执行器的夹紧/松开；RO[8]连接指示灯，用于气压异常情况的报警。2.3.2EE接口RI/RO数据交互项目实施程序设计参考程序如下图所示：2.3.2EE接口RI/RO数据交互项目实施调试与运行气压不足时，运行程序。打开RI一览页面，可见RI[6]=ON，此时相应的RO信号为RO[8]=ON,指示灯点亮，提醒用户打开气泵；RO[7]=OFF，夹具松开。2.3.2EE接口RI/RO数据交互项目实施调试与运行气泵打开时，运行程序。打开RI一览页面，可见RI[6]=OFF，此时相应的RO信号为RO[8]=OFF,指示灯熄灭；RO[8]=ON，夹具夹紧。2.3.2EE接口RI/RO数据交互项目实施本节小结数据交互第二章FANUCC

系统集成机器人I/O信号概述CRMA15/CRMA16板数据交互RI/RO数据交互目录/CONTENTS123机器人与PLC数据交互42.4机器人与PLC数据交互DI/DO接口通信机器人以太网通信知识简介12功能要求设备连接系统配置程序设计调试与运行机器人以太网接口网关NT50-RS-EN简介软件安装网关参数配置网络通信项目实施3功能要求设备连接系统配置程序设计调试运行2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互

FANUC工业机器人通过I/O端子台转换板CRMA15、CRMA16与PLC进行连接。数据交互要求如下：

①将PLC的输出与机器人的输入进行数据交互：Q0.0——DI[101]； ②将机器人的输出与PLC的输入进行数据交互：DO[101]——I1.0； ③功能测试。编写PLC和机器人程序，实现如下功能：若PLC给指令A(Q0.0)，机器人前往甲地（P[2]点）,停留2秒后，发出完成命令B（DO[101]），PLC接收到此B命令，点亮第一盏灯L1;若PLC给指令C（Q0.1）,机器人前往乙地（P[3]点），停留2秒后，发出完成命令D（DO[102]），PLC接收到此D命令，点亮第二盏灯L2。项目要求设备连接FANUC工业机器人通过I/O端子台转换板CRMA15、CRMA16与PLC进行连接，由于功能简单，所用I/O点数量较少，只需要一块CRMA15转换板即可。本项目设备连接图如图2-64所示2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互机器人输入——PLC输出：CRMA15板上1#(DI[101])、2#(DI[102])端口分别与PLC的Q0.0和Q0.1连接；机器人输出——PLC输入：CRMA15板上33#(DO[101])、34#(DO[102])端口分别与PLC的I1.0和I1.1连接；系统配置将数字输入信号DI[101-108]分配在机架48、插槽1、开始点1，将输出信号DO[101-108]分配在机架48、插槽1、开始点1。2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互程序设计本项目的程序设计包括机器人程序设计和PLC程序设计，总体设计流程图如下图所示：2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互程序设计①机器人程序参考程序TEST0如下：2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互程序设计②PLC程序2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互调试与运行①PLC输出与机器人输入之间的数据交互：Q0.0——DI[101] 右击PLC程序段2的M10.0，强制设置为ON； 打开机器人示教器，查看DI[101]，如图2-76所示，可见DI[101]=ON。可知：PLC的输出与机器人的输入实现了数据传递。2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互调试与运行②机器人输出与PLC输入之间的数据交互：DO[101]——I1.0 打开机器人示教器，查看DO[101]，强制设置为ON； 查看PLC监视程序，如下图所示，可见I1.0已经变成ON。可知：机器人的输出与PLC的输入实现了数据传递。2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互调试与运行③功能测试强制PLC的启动M10.0=ON；运行机器人程序TEST0；可见机器人从HOME（P[1]）点行走到P[2]，停留2秒后，又回到P[1]点。同时，指示灯L1点亮。强制PLC的启动M10.1=ON；运行机器人程序TEST0；可见机器人从HOME（P[1]）点行走到P[3]，停留2秒后，又回到P[1]点。同时，指示灯L2点亮。2.4.1基于I/O接口的机器人与PLC数据交互2.4.2机器人以太网通信知识简介机器人以太网通信知识简介2机器人以太网接口网关NT50-RS-EN简介软件安装参数配置方式一：通过硬件转换通信协议方式二：通过软件直接SOCKET通信FANUC工业机器人以太网接口PLC串行通信接口网关EtherNet/IPModbusRTUFANUC工业器人以太网接口FANUC机器人KARELPLC以太网接口SOCKETFANUC工业机器人的以太网接口2.4.2机器人以太网通信知识简介1

FANUC工业机器人控制器中一般都提供有以太网接口，小型工业机器R-30iBMate上提供有100BASE-TX接口，连接到以太网中继电缆上时，使用网络集线器HUB/交换机/路由器即可。机器人100BASE-TX接口与HUB/交换机之间的连接示意图网关NT50-RS-EN简介2.4.2机器人以太网通信知识简介2

德国赫优讯网关NT50系列网关能有效实现ModbusRTU与EtherNet/IP的转换。通过下载不同协议堆栈，NT50-RS-EN可以实现不同的网络协议转换，主要有：ASCII转EtherNet/IP主/从站ASCII转PROFINETIO主/从站ASCII转Modbus/TCP主/从站ModbusRTU主/从站转EtherNet/IP主/从站ModbusRTU主/从站转PROFINETIO主/从站ModbusRTU主/从站转Modbus/TCP主/从站网关NT50-RS-EN简介2.4.2机器人以太网通信知识简介2

NT50网关的典型应用如下图所示：准备工作：①硬件接线②电脑IP更改网关软件安装2.4.2机器人以太网通信知识简介3

安装软件Gateway_Solutions.exe，选择InstallConfigurationandDiagnosticSoftware进行安装。按照默认选项安装好软件后，会自动生成两个软件EthernetDeviceSetup和SYCON.net。EthernetDeviceSetup用于设置网关IP地址与站名；SYCON.NET用于网关参数配置与诊断。网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

手动设置IP地址

网关默认的IP为，如果以前已经配置过，重新配置时，需要清零原来的IP为，然后再通过EthernetDeviceSetup软件手动设置一个IP地址（与机器人IP地址同一网段，地址小1的IP，如机器人IP为78，则此处设为77），再用SYCON.net配置网关参数。网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

TCPConnection设置初始网络（PortX2）选择ModbusRTU；转换网络（PortX3）选择EtherNet/IPScanner；所需网关选择NT50-RS-EN;网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

机器人IP地址设置打开示教器MENU——6设置——类型【F1】——0下一页——8主机通信；选中TCP/IP，按下详细【F3】,进入主机通信设置页面；修改IP地址为网关IP地址+1，即改成78。网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

配置网络协议格式PORTX2一侧（连接PLC）采用的是ModbusRTU协议格式：Protocolmode：I/Oslave;通信时，网关的ModbusRTU作为从站，当PLC与之通信时，PLC应作为主站，与网关通信，网关再将数据转换成Ethernet/IP报文格式发送给机器人，从而实现PLC与机器人的网络通信。ModbusAddress:2;通信地址为2Interfacetype：RS485;接口类型为RS485;如果PLC通信块是RS232,这里应设为RS232.Baudrate：9600;波特率为9600Stopbits:1;1位停止位Parity：Even;校验方法为偶校验(Even

Parity)网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

配置网络协议格式PORTX3一侧（连接FANUC工业机器人）EtherNet/IPScanner：修改IP地址加载FUNAC机器人网关插件：Fanucrobot0202.eds网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

信号映射发送和接收一一对应，建立信号映射，外控设备（PLC）是WORD格式，机器人是BYTE格式，一个WORD对应两个BYTE。设置机器人对应的输入地址为DI[121]——DI[184],共64个位，即8个字节。此时，对应左边PLC的发送端数据地址为WORD[0]——WORD[3],即4个字，共64位。设置机器人对应的输出地址为DO[121]——DO[184],共64个位，即8个字节。此时，对应左边PLC的接收端数据地址为WORD[0]——WORD[3],即4个字，共64位。【注意】机器人DI/DO地址分配的物理地址是机架89，槽号1，开始地址为“1~64”。网关参数配置2.4.2机器人以太网通信知识简介4

下载与保存右击左侧树型网关名称，选择Download下载。保存网关文件，下次可以直接下载。2.4机器人与PLC数据交互网络通信项目实施3功能要求设备连接系统配置程序设计调试运行2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互

FANUC工业机器人通过网络接口与PLC进行连接。数据交互要求如下：

①单个数据位的交互：PLC置位/复位机器人某一个输入点DI[i]；PLC读取机器人的某一个数据位。

②多个数据位的交互：PLC置位/复位机器人的八个输入点DI[121]~DI[128]；PLC读取机器人多个数据位DO[121]~DO[128]。

③整段数据（最多64位）的交互：PLC发送整段数据块DB的值给机器人;机器人计算所有数据的和，然后将“数据和”发送给PLC；PLC计算DB的和，并与接收到的“数据和”比较，若相等，则点亮指示灯；若不相等，则指示灯闪烁。项目要求设备连接本项目是通过网络进行通信，所有设备均采用普通网线连接即可，其中网关初始侧PortX2采用RS485与PLC通信，有效信号线只有T/RA和T/RB两条，直接连接即可。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互系统配置——DI/DO分配本项目系统配置主要是I/O地址分配。这里采用的是网络通信，将DI[121-184]分配在机架89、插槽1、开始点1，如左图所示；将DO[121-184]分配在机架89、插槽1、开始点1，如右图所示。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互系统配置——GI/GO分配单个数据位进行数据交互时，可以直接查看或操作DI/DO一览页面，但多个数据位交互或整段数据块交互时，利用群组GI/GO会简便得多，所以，本项目还要进行GI/GO的地址分配，如下图所示。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互数据关系2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计①机器人程序单个数据位的交互机器人单个数据位的输入可以直接查看DI一览页面，单个数据位的输出可以直接通过DO一览页面设置，所以无需创建机器人TP程序，只需要进行PLC程序设计即可。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计①机器人程序多个数据位的交互2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计①机器人程序整段数据的交互2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计②PLC程序新建工程项目，获取硬件；新建发送数据块DB53：8个字节64位创建接收数据块DB54：8个字节64位新建启动块，初始化MODBUS编写通信程序——数据发送功能编写通信程序——数据接收功能2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计②PLC程序编写单个数据位交互程序编写多个数据位交互程序2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互程序设计②PLC程序编写整段数据交互程序2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互调试与运行①单个数据位交互调试闭合M52.0，即DB53.DBX0.0=ON，查看机器人DI[121]=ON;断开M52.0,即DB53.DBX0.0=OFF，查看机器人DI[121]=OFF;打开机器人示教器，DO一览页面，设置DO[128]=ON，其余为OFF，查看PLC的接收数据块，可见BYTE[0]=16#8。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互调试与运行②多个数据位交互调试PLC→机器人：闭合M52.1，则DB53.DBBO=16#FF，PLC发送数据块，则对应的机器人输入点DI[121]-DI[128]均为“ON”。机器人→PLC：运行机器人程序TEST2（机器人读取DI[121]~DI[128]的数据，并从DO[121]~[128]发送回去），打开PLC的监视功能，可见它的写入数据块DB53与接收数据块DB54的值相等。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互调试与运行③整段数据块交互调试设置PLC发送数据块的数值如下图所示：2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互调试与运行③整段数据块交互调试设置PLC发送数据块的数值如下图所示：启动PLC程序和机器人程序TEST3。闭合M52.2，计算数据和。监视PLC的接收数据块，可见它的值与发送块的值已经完全相等。监视PLC程序段，可见指示灯得电点亮。修改机器人TP程序的第5行程序为：GO[1]=R[2]+1，再查看指示灯，可见指示灯闪烁。2.4.3基于网络通信的机器人与PLC数据交互本节小结远程控制第三章FANUCC

系统集成机器人UI/UO信号RSR方式远程控制PNS方式远程控制目录/CONTENTS123STYLE方式远程控制43.1机器人UI/UO信号

工业机器人

UI信号12

工业机器人

UO信号

外围设备专用I/O信号UI/UO是机器人的遥控装置与各类外围设备进行数据交互的数字专用信号。1.机器人UI信号含义UI1IMSTP紧急停机信号可通过软件断开伺服电源.该信号正常状态时处于“ON”.发生急停时，UI[1]=OFF.UI3SFSPD安全速度信号SFSPD通常连接安全栅栏的安全插销，可在安全栅栏开启时使机器人暂停工作。该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行。UI2HOLD暂停信号可从外部设备发出暂停指令。该信号正常状态时处于“ON”，当变为“OFF”时，系统减速停止执行的动作，中断程序的执行；若系统参数配置时设定了“暂停时伺服”为启动，可通过UI[6]START信号再启动程序UI8Enable使能信号Enable=ON时，允许机器人动作。当Enable=OFF时，禁止基于点动进给的机器人动作，也禁止包含动作的程序启动。1.机器人UI信号含义UI4CSTOPI循环停止信号可结束当前执行中的程序。在RSR方式，如果在系统参数配置界面中，将“CSTOPI信号强制中止程序”设置为有效，此时，当CSTOPI信号=ON时，待命程序均取消，且当前程序也会立即停止。UI6Start启动信号该信号在下降沿启用。将“恢复运行专用（外部启动）”设置为有效（即启用），当接收到START信号时，仅能继续执行暂停中的程序。如果没有程序处于暂停状态，则忽略该信号。UI5Faultreset报警复位信号可用于解除报警。一般情况下，系统出现报警时，伺服电源被关断。当FAULTRESET信号为ON时，系统会重新接通伺服电源，启动伺服装置，清除报警。UI7Home回HOME信号它是回“Home”位置的输入信号（需要设置宏程序）。1.机器人UI信号含义UI9~UI16RSR/PNS/STYLE1-RSR/PNS/STYLE8程序选择或RSR启动请求信号UI[9-16]在不同的启动方式时代表不同的信号,如UI[9]是RSR1/PNS1/STYLE1，UI[10]是RSR2/PNS2/STYLE2，……，依次类推。RSR1-RSR8是机器人启动请求信号，接收到其中的某一个信号时，该信号对应的RSR程序被选择，并启动。如果已经有程序正在执行，则新的选中程序加入待命程序队列。PNS或STYLE远程控制方式时，UI9-UI16是机器人程序号码选择信号.UI8PROD_START自动操作开始（生产开始）信号PROD_START是PNS方式自动运行的启动信号，只在遥控状态下的下降沿有效。PNSTROBEPNS选通信号PNSTROBE信号与PNS1-PNS8配合实现PNS程序选择。UI7

机器人的UI/UO信号与外部信号的关联也是通过分配在同一物理地址来实现的，如下图所示，机器人将UI[1-18]分配在机架48、插槽1、开始点1，将外部数字输入信号DI[101-118]也分配在同一物理地址。DI信号DI[101]DI[102]……DI[117]DI[118]物理地址48,1,148,1,2……48,1,1748,1,18UI信号UI[1]UI[2]……UI[17]UI[18]DI与UI对应信号关系如下表所示：2.机器人UI信号地址分配3.机器人UO信号含义UO1CMDENBL命令使能信号输出CMDENBL是包含动作的程序启动使能信号，当下列条件成立时，CMDENBL=ON：遥控条件成立可动作条件成立（AUTO模式）选定了连续运转方式（非单步运行）UO3PROGRUN程序执行状态输出PROGRUN是程序正在执行的状态标志，PROGRUN=ON，表明正在执行程序。UO2SYSRDY系统准备完毕输出当SYSRDY=ON时，可执行点动进给，也可启动包含动作的程序。当下列条件成立时，SYSRDY=ON:UI[8]ENABLE=ON（非报警状态）伺服电源接通3.机器人UO信号含义UO4PAUSED程序暂停状态输出PAUSED是程序正处于暂停的状态标志，PAUSED=ON，表明程序暂停中。UO6FAULT错误输出状态FAULT是报警信号，在系统中发生报警时输出（WARN报警除外）。它可以通过UI[5]FAULTRESET=ON来解除。UO5HELD保持输出状态HELD是程序正处于保持中的状态标志，在按下“HOLD”键或UI[2]=ON时，输出UO[5]HELD=ON。UO8TPENBL示教盒使能输出TPENBL是示教器使能信号，当TP打在ON时，UO[8]=ON;当TP打在OFF时，UO[8]=OFF。UO7ATPERCH机器人就位输出状态ATPERCH是参考位置信号。机器人参考位置最多可以定义10个，当机器人处在第1参考位置时UO[7]ATPERCH=ON。3.机器人UO信号含义UO9UO11-18ACK1-ACK8或SN01-SN08确认证实信号ACK1-ACK8：当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号；SNO1-SNO8：它们是程序号码选择的确认信号，在PNS或STYLE远程启动时有效。当接收到PNS或STYLE程序选择输入和启动信号时，输出对应的信号。UO10BUSY处理器忙输出BUSY是处理器忙的标志状态，当程序执行中或使用TP进行作业处理时，BUSY=ON。BATALM电池报警信号BATALM是电池异常信号，当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，输出为ON。UO19SNACK信号确认输出SNACK是PNS或STYLE远程启动确认输出，在PNS或STYLE远程启动时有效。当程序即将启动前SNACK=ON，脉冲宽度通过参数设定。UO20Reserved预留信号

机器人的UO信号与外部信号的关联与UI类似，也是通过分配在同一物理地址来实现的，如下图所示，机器人将UO[1-20]分配在机架48、插槽1、开始点1，将外部数字输出信号DO[101-120]也分配在同一物理地址。DO信号DO[101]DO[102]……DO[119]DO[120]物理地址48,1,148,1,2……48,1,1948,1,20UO信号UO[1]UO[2]……UO[19]UO[20]DO与UO对应信号关系如下表所示：4.机器人UO信号地址分配本节小结远程控制第三章FANUCC

系统集成机器人UI/UO信号RSR方式远程控制PNS方式远程控制目录/CONTENTS123STYLE方式远程控制43.2RSR方式远程控制项目实施

远程启动条件12RSR方式程序选择3RSR方式控制时序4RSR方式控制流程5

项目实施1.远程启动条件硬件准备系统参数配置①TP开关置于OFF②非单步执行状态③模式开关打到AUTO档④【7专用外部信号】设为“启用”⑤【43远程/本地设定】设为远程

⑥UI[1]IMSTP紧急停机信号为ON;⑦UI[2]HOLD暂停信号为ON;⑧UI[3]SFSPD安全速度信号为ON;⑨UI[8]ENABL使能信号为ON;系统变量设置系统信号设置⑩系统变量$RMT_MASTER的设定为0(默认值是0)2.RSR方式程序选择

机器人RSR程序名为7位:RSR+4位数字，其中4位数字=[RSR基数+RSR登录号码],不足四位时在前面补0。如RSR0001,RSR0105等。？如下图所示的RSR0121的程序命名规则是怎样的？3.RSR方式控制时序

当遥控条件成立时，只要置位RSR1~RSR8中的某一位，即可启动对应的RSR程序，当多个位为ON时，则后置位的选择程序进入排队等候状态。RSR方式简单直接，但因为缺乏确认应答环节，因而安全性较低。4.RSR方式控制流程RSR方式的启停控制流程如下：（1）机器人程序RSR****功能编写（2）机器人设置UI[1-20]对应DI[101-120],由于RSR没有实质的机器人反馈信号，所以，这里UO不需要用到，省略分配。机器人程序选择：RSR方式机器人系统参数设置：RSR方式，远程控制，外部信号启用等关TP，AUTO档。（3）外部设备操作外部设备发送初始化命令：UI[1],UI[2],UI[3],UI[8]均为ON外部设备选择RSR*发出程序选择与启动命令，UI[*]=ON机器人正式启动程序。外部设备发送停止命令，UI[6]=OFF机器人停止运行。5.RSR方式远程控制项目实施利用FANUC工业机器人的CRMA15I/O板进行RSR方式的启停控制，要求：①按下RSR1对应的SB1按钮时启动RSR0001程序，使机器人走出一个三角形轨迹；②按下RSR2对应的SB2按钮时启动RSR0002，使机器人走出一个平面矩形轨迹；③按下RSR3对应的SB3按钮时启动RSR0003程序，使机器人在两点之间来回摆动3次；④具有多个程序排队执行的功能：先后按下SB1和SB2，机器人依次运行RSR0001和RSR0002这两个程序；⑤具有停止运行功能：在运行过程中，按下停止按钮SB4，机器人立即中止所有运行程序和排队等候的程序；如若此时再按下继续运行按钮SB6,机器人继续运行当前停止的程序，但所有排队程序不再执行；具有暂停和再继续运行的功能：在运行过程中，按下暂停按钮SB5，机器人立即暂停运行程序和排队等候的程序；如若此时再按下继续运行按钮SB6,机器人继续运行当前停止的程序和所有排队程序。功能要求15.RSR方式远程控制项目实施地址分配2数字输入信号DI系统输入信号UI名称地址说明名称地址分配(机架，槽号，开始点)说明清除错误报警按钮SB7DI[107]UI5=ON时，清除所有错误报警

UI[5]48，1，7RESET初始化按钮SB0DI[108]使UI1,UI3,UI8=ON若采用常闭接入，可省略手动按下的操作。UI[1]48，1，8始终保持为ON的状态UI[3]48，1，8UI[8]48，1，8启动按钮SB1DI[101]RSR1启动信号，选择程序RSR0001。UI[9]48，1，1RSR1启动按钮SB2DI[102]RSR2启动信号，选择程序RSR0002。UI[10]48，1，2RSR2启动按钮SB3DI[103]RSR3启动信号，选择程序RSR0003。UI[11]48，1，3RSR3停止按钮SB4DI[104]高电平有效，使循环停止信号UI4=ON。UI[4]48，1，4停止信号CSTOPI暂停按钮SB5DI[105]常闭接入，使暂停信号UI2=ON。UI[2]48，1，5暂停信号HOLD重启按钮（继续）SB6DI[106]高电平有效，使继续运行信号(START)UI6=ON。UI[6]48，1，6